工業機器手臂用電動爪手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械設備用電動抓手的技術領域，尤其是涉及一種精度高、夾持力大的工業機器手臂用電動爪手。
【背景技術】
[0002]電動抓手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。電動抓手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]目前傳統的電動抓手，其電機的一端固定設有機座，機座內設有安裝腔，機座上設有電動抓手的安裝臂，安裝臂具有安裝端和驅動端，驅動端伸至機座的安裝腔內，電機的電機軸伸至機座內，電機的電機軸驅動設于機座內的蝸輪，蝸輪又與安裝臂的驅動端之間通過設在驅動端上的齒條進行嚙合傳動，這種電動抓手的工作過程較為笨拙，而且精度也非常低，容易在夾持的過程中夾壞物價。另外由于電動抓手是在工作的過程中處于運動狀態，那么蝸桿、蝸輪、齒條之間的嚙合就要顯得比較難以適配，容易出現卡死，導致設備故障，生產效率因此降低，使用壽命較短。
【發明內容】
[0004]針對上述現有技術存在的不足，本實用新型的目的是提供一種夾持精度高，夾持力大，穩固性好，強度高，耐用性好，使用壽命長，同時電動抓手的故障率低，而且生產效率高的工業機器手臂用電動爪手。
[0005]為實現上述的目的，本實用新型提供了以下技術方案:
[0006]—種工業機器手臂用電動爪手，包括電機，電機的一端固定設有機座，機座內設有安裝腔，機座上設有電動抓手的安裝臂，安裝臂具有安裝端和驅動端，驅動端伸至機座的安裝腔內，安裝腔內設有諧波傳動減速器，諧波傳動減速器的凸輪套于伸至機座的安裝腔內的驅動端上，諧波傳動減速器的剛輪上固定設有輸出盤，輸出盤與兩安裝臂之間設有驅動裝置，所述安裝腔的相對兩側壁上分別設有滑桿，驅動裝置驅動兩安裝臂在兩滑桿上相反/相向滑動。
[0007]本實用新型進一步設置為:所述諧波傳動減速器包括剛輪、柔輪、軸承和凸輪，柔輪的外圈上設有外嚙合齒，剛輪的內圈上的一側設有內嚙合齒，柔輪設于剛輪內并與剛輪之間通過齒嚙合傳動。
[0008]本實用新型進一步設置為:所述安裝腔內設有與諧波傳動減速器的剛輪和輸出盤位置相對應的軸承，軸承設于剛輪和輸出盤的外圈。
[0009]本實用新型進一步設置為:所述安裝腔的內腔壁上設有與軸承位置相對應的環形凸起，軸承套設于環形凸起內。
[0010]本實用新型進一步設置為:所述環形凸起上設有與其軸線相平行的至少兩個固定孔，固定孔上設有壓緊螺釘，壓緊螺釘的壓緊端壓設于軸承外圈上。
[0011]本實用新型進一步設置為:所述驅動裝置的具體結構為:輸出盤與兩安裝臂之間設有驅動盤，輸出盤與驅動盤上之間固定連接，驅動盤上相對的兩側分別設有鉸接孔或鉸接軸，兩鉸接孔或鉸接軸分別通過連桿與相對應的安裝臂鉸接。
[0012]本實用新型進一步設置為:所述輸出盤上設有若干個固定孔，驅動盤上設有與輸出盤上的固定孔位置和數量相匹配的定位孔，相對應的定位孔和固定孔之間通過銷釘固定連接。
[0013]本實用新型進一步設置為:所述電機的電機軸從電機的另一端伸出，從電機的另一端伸出的電機軸端部設有碼盤，碼盤的一側設有讀取碼盤數據的讀頭，讀頭與控制器連接，控制器設于電機上的一側或者機座上的一側。
[0014]本實用新型進一步設置為:所述控制器設于與碼盤相對應的一側，控制器與碼盤、讀頭均設于控制盒內，控制盒與電機的另一端固定連接。
[0015]本實用新型進一步設置為:所述機座上密封安裝有防護罩，防護罩上設有與安裝臂位置和數量相匹配的安裝孔，安裝臂的安裝端穿過安裝孔伸至防護罩外，安裝臂的安裝端與安裝孔之間具有間隙。
[0016]通過采用上述技術方案，本實用新型所達到的技術效果為:通過改進機座內部的電機軸與安裝臂之間的驅動結構，使得本電動抓手的夾持精度高，驅動結構產生的力矩大，夾持力大，穩固性好，強度高，耐用性好，產品不容易受潮，使用壽命長，密封性能也強，同時電動抓手的故障率低，而且生產效率高。
【附圖說明】
[0017]下面結合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。
[0018]圖1為本實用新型的剖視結構示意圖。
[0019]圖2為圖1中A-A的剖視結構示意圖。
[0020]圖3為圖1中B-B的剖視結構示意圖。
[0021 ]圖4為本實用新型的俯視結構原理示意圖。
[0022]圖5為圖4中C-C的剖視結構示意圖。
【具體實施方式】
[0023]參照圖1?5，為本實用新型公開的一種工業機器手臂用電動爪手，其電機10的一端固定設有機座11，機座11內設有安裝腔12，機座11上設有電動抓手的安裝臂13，安裝臂13具有安裝端130和驅動端131，驅動端131伸至機座11的安裝腔12內，安裝腔12內設有諧波傳動減速器，諧波傳動減速器包括剛輪14、柔輪15、軸承16和凸輪17，柔輪15的外圈上設有外嚙合齒，剛輪14的內圈上的一側設有內嚙合齒，柔輪15設于剛輪14內并與剛輪14之間通過齒嚙合傳動。諧波傳動減速器的凸輪17套于伸至機座11的安裝腔12內的驅動端131上，諧波傳動減速器的剛輪14上固定設有輸出盤18，輸出盤18與兩安裝臂13之間設有驅動裝置，安裝腔12的相對兩側壁上分別設有滑桿19，驅動裝置驅動兩安裝臂13在兩滑桿19上相反/相向滑動。這里的機座11上密封安裝有防護罩28，防護罩28上設有與安裝臂13位置和數量相匹配的安裝孔，安裝臂13的安裝端穿過安裝孔伸至防護罩