1.一種落紗機的伺服控制裝置，用于控制落紗機同步自動取滿紗與插空管，其特征在于：所述落紗機安裝在紡紗機一側的軌道上，該伺服控制裝置包括運動控制器、定位傳感器、檢測傳感器、氣動執行機構、人機交互系統、伺服驅動器及伺服電機，
所述定位傳感器和檢測傳感器與所述運動控制器連接，通過定位傳感器對滿紗狀態的紗管進行等距定位，通過檢測傳感器檢測紗錠上是否存在紗管；
所述氣動執行機構是抓手結構，安裝在所述落紗機上，并與運動控制器連接，通過該氣動執行機構抓住或者放開紗管；
所述運動控制器與所述伺服驅動器以及所述伺服電機依次連接，控制落紗機的移動、氣動執行機構的動作。
2.根據權利要求1所述的落紗機的伺服控制裝置，其特征在于：所述伺服電機有5個，1#伺服電機驅動用于驅動落紗機做勻速直線運動；2#-5#伺服電機分別控制所述抓手結構的前后運動、左右運動、上下運動和旋轉運動。
3.根據權利要求2所述的落紗機的伺服控制裝置，其特征在于：所述5#伺服電機驅動所述抓手結構高速旋轉,保證拔紗后的留頭率。
4.根據權利要求1所述的落紗機的伺服控制裝置，其特征在于：所述定位傳感器是磁傳感器；所述檢測傳感器是紅外傳感器。