本公開涉及用于將坯料裝載到沖壓生產線的方法和當將坯料裝載到沖壓生產線時的用坯料疊堆來形成緩沖體的操縱系統。

背景技術：

在制作沖壓或壓制金屬部件時，可以向沖壓生產線供應金屬坯料，金屬坯料是之前在單獨的坯料生產線中從金屬卷切割下的。坯料可以是預定長度的剪切金屬坯料或者它們可以是用坯料模切割成的具有外形輪廓的坯料。

熟知的是，使用工業裝載機器人將坯料裝載到沖壓生產線(諸如，用于制造車輛主體部件的沖壓生產線)中。

在沖壓生產線中，通過向沖壓生產線供給坯料的裝載機器人從坯料疊堆中收集坯料。疊堆頂部的坯料(例如，由磁性材料制成的坯料)可以至少例如在磁體的作用下在邊緣處保持彼此略微分離，以防止它們彼此粘附，從而防止裝載機器人拾取不止一個坯料，拾取超過一個坯料會造成沖壓出現嚴重問題。

近年來，沖壓生產線已經得以改進并且實現了現代化，因此已經增強了沖壓生產線處理坯料的能力。

然而，沖壓生產線的效率要求在疊堆被消耗并因此必須用新的坯料疊堆更換時供料處理不中斷。這會導致對沖壓生產線進行供料時有不期望的停機時間。

用于避免停機時間的機器人生產線中的已知解決方案是在兩個不同的拾取位置處提供兩個坯料疊堆，使得可以在更換一個疊堆時從另一個疊堆取得坯料，。

該解決方案的問題可能在于，裝載機器人的數量增加，例如，每個坯料疊堆用一個機器人，從而成本也可能增加。此外，各裝載機器人的操作空間可能減小，從而裝載機器人可能處于遠離拾取點的位置，因此，裝載循環會放慢。

以此方式，將期望的是，提供允許用單個疊堆進行工作的更靈活的解決方案，同時避免在疊堆被耗盡時的停機時間。此外，裝載機器人的數量可以保持為合理的數量。

技術實現要素：

在第一方面，提供了一種用于將坯料裝載到沖壓生產線的頭部的方法。該方法包括以下步驟：將坯料疊堆設置在拾取位置處；將坯料從所述坯料疊堆裝載到所述沖壓生產線的所述頭部；在所述坯料疊堆被耗盡之前，通過將預定數量的坯料從所述坯料疊堆的頂部升高至高于所述坯料疊堆的位置來形成緩沖體；以及將坯料從所述緩沖體裝載到所述沖壓生產線的所述頭部，同時將新的坯料疊堆設置在所述拾取位置。

在坯料疊堆上方形成坯料緩沖體允許用單個坯料疊堆和單個拾取位置(在x軸和y軸上)進行工作，同時，這樣允許在用新的坯料疊堆更換所消耗的坯料疊堆所需的時間期間，將坯料從緩沖體裝載到沖壓生產線的頭部，從而允許在沒有停機時間的情況下改變疊堆。

緩沖體通常可以在僅剩下幾個坯料時由坯料疊堆底部的最后坯料形成，?？梢愿鶕_壓生產線的速度和更換坯料疊堆所需的時間來選擇緩沖體的預定數量的坯料，使得緩沖體足以避免裝載處理有任何停止。

在一些示例中，通過一個或多個緩沖體機器人來執行升高預定數量的坯料，各緩沖體機器人包括上面能夠保持所述坯料的一個或多個支撐工具。

使用機器人來形成緩沖體可以帶來的優點是，機器人的操作可以適于用具有不同大小和形狀的坯料進行工作。在一些實施方式中，支撐工具本身也可以適于坯料的形狀。

可以避免需要改變所采用的裝置以根據坯料的形狀來形成緩沖體，因此可以改進系統的操作。

在第二方面，提供了一種用于用坯料疊堆來形成緩沖體的操縱系統，所述系統包括一個或多個緩沖體機器人。各緩沖體機器人包括上面能夠保持坯料的一個或多個支撐工具和配置成將所述坯料疊堆的頂部的一個或多個坯料與所述坯料疊堆中的底層坯料分離的一個或多個分離工具。

該系統允許在疊堆被耗盡之前在坯料疊堆上方形成緩沖體，從而允許沖壓生產線只使用一個坯料疊堆連續進行工作。此外，機器人的靈活性可以允許通過從疊堆的任何所期望高度中取得坯料來形成緩沖體，因此例如不必將坯料疊堆布置在抬升支撐件上，但這也是可能的。

可以使用所述相同的緩沖體機器人保持頂部坯料彼此分離并且還可以設置有用于形成緩沖體的支撐工具，因此可以節省空間并且可以避免額外機器人的成本。

在第三方面，可以提供一種用于將坯料裝載到沖壓生產線的頭部的方法。該方法包括以下步驟：可以將坯料疊堆設置在拾取位置處；可以使用裝載機器人將坯料從所述坯料疊堆裝載到所述沖壓生產線的所述頭部；在為所述沖壓生產線的所述頭部供料的超時期間，可以通過將預定數量的坯料與所述坯料疊堆的頂部分離并且使用所述裝載機器人將它們布置于緩沖體保持器來形成坯料緩沖體；可以將坯料從所述緩沖體裝載到所述沖壓生產線的所述頭部，同時將新的坯料疊堆設置在所述拾取位置。

在第四方面，可以提供一種用于用坯料疊堆來形成緩沖體的操縱系統。該操縱系統包括：裝載機器人；以及緩沖體保持器，其被配置成接納一個或多個坯料，其中，所述緩沖體保持器包括一個或多個分離工具，所述分離工具被配置成將所述坯料疊堆的頂部的一個或多個坯料與所述坯料疊堆中的底層坯料分離。

對于閱讀了說明書后的本領域的技術人員來說，本發明的實施方式另外的目的、優點和特征將變得清楚，或者可以通過實踐本發明而獲知。

附圖說明

以下，將參照附圖來描述本公開的非限制示例，在附圖中：

圖1是帶有用于用坯料疊堆來形成緩沖體的操縱系統的實施方式的沖壓生產線的頭部的裝載工位的立體圖；

圖2是圖1的裝載工位的立體圖，示出了形成緩沖體的操縱系統；以及

圖3是圖1和圖2的裝載工位的立體圖，示出了坯料疊堆正被更換，以及

圖4是圖1、圖2和圖3的裝載工位的立體圖，示出了拾取緩沖體的最后坯料的操縱系統。

圖5是帶有用于用坯料疊堆來形成緩沖體的操縱系統的第一實施方式的沖壓生產線的頭部的裝載工位的立體圖。

圖6是帶有用于用坯料疊堆來形成緩沖體的操縱系統的第二實施方式的沖壓生產線的頭部的裝載工位的立體圖。

具體實施方式

圖1示出處于沖壓生產線的頭部的裝載工位中的、根據本發明的實施方式的操縱系統。

更具體地，圖1非常示意性地示出諸如壓力生產線的沖壓生產線2的頭部，頭部可以從位于拾取位置5處的坯料疊堆4接收坯料3。

裝載機器人6(例如，合適的工業機器人)可以拾取疊堆4頂部的坯料3并且將它供給到沖壓生產線2的頭部。在圖1中示出的位置，機器人6正將坯料3放置在沖壓生產線頭部的開始處。

坯料疊堆4可以位于被配置成保持坯料疊堆的疊堆支撐件7上。疊堆支撐件7只在圖中示意性示出，并且可以是任何已知的類型。

在該示例中，坯料疊堆4可以是一個坯料疊堆，但是某些其它選擇也是可能的。例如，坯料疊堆可以由多個坯料疊堆形成。以此方式，多個坯料疊堆可以位于疊堆支撐件上。多個坯料疊堆可以在沖壓生產線的流動方向上彼此平行地設置，但可能有一些幾何分布。在兩個坯料疊堆的特定情況下，系統的操作可以被如下地描述：裝載機器人6可以同時拾取位于第一坯料疊堆頂部的第一坯料和位于第二坯料疊堆頂部的第二坯料。沖壓生產線可以被同時供給第一坯料和第二坯料，因此可以增大沖壓生產線的供給速率。

疊堆支撐件7可以包括可以沿著軌道(未示出)能移位的車架8。車架8可以由線性電機(未示出)來驅動，但是其它選擇也是可能的。疊堆支撐件7可以設置有負載檢測部件(未示出)，負載檢測部件用于檢測坯料疊堆4的耗盡，或者只剩下預定數量的坯料。

裝載機器人6可以設置有四個軸或六個軸。裝載機器人可以包括位于其遠端處的腕裝(wristmount)30。例如帶有適于操縱坯料3的磁體或真空杯的工具9可以附接到腕裝30。裝載機器人6可以安裝在地板上，但是某些其它構造也是可能的，例如，安裝在屋頂上。

可以由控制部件(未示出)控制裝載機器人6從坯料疊堆4拾取坯料3并且將它裝載到沖壓生產線2的頭部上。

在圖1、圖2、圖3和圖4的裝載工位中可以采用的裝載機器人的實施例是可購自abb(www.abb.com)的機器人irb6660或irb760，還有其它。

可以拾取坯料3的拾取位置5可以被設置成與沖壓生產線2的頭部對準，如所示出的，但是其它拾取位置也是可能的。

如以下更詳細描述的，在將坯料從疊堆4裝載到沖壓生產線2的頭部期間，并且在坯料疊堆4被耗盡之前，操縱系統可以進行操作，以通過將預定數量的坯料升高至高于坯料4的剩下部分或高于疊堆支撐件7的位置，用坯料疊堆4來形成坯料緩沖體。然后，可以采用緩沖體來通過機器人6來供給沖壓生產線2的頭部，而將新的坯料疊堆設置在緩沖體下方的拾取位置。這意味著，裝載操作可以在更換被耗盡的坯料疊堆的同時以正常速度繼續進行，從而避免了停工時間。

當疊堆幾乎被耗盡時，可以用在疊堆底部剩下的坯料來形成緩沖體。根據提供新坯料疊堆所需的時間和沖壓生產線2的頭部的速度，可以例如用預定數量(兩個和十個坯料之間)的坯料來形成緩沖體。

用于形成緩沖體的操縱系統可以包括一個或多個合適的工業機器人，這些工業機器人將在本文中被稱為“緩沖機器人”，以指示它們的功能。

在圖1中示出的實施方式中，操縱系統包括四個緩沖機器人10a、10b、10c和10d。適于被用作此操縱系統中的緩沖機器人的工業機器人的示例是可購自abb(www.abb.com)的機器人irb260或irb460，還有其它。

各緩沖機器人10a、10b、10c和10d可以設置有位于其遠端處的腕裝40。支撐工具11可以附接到各緩沖機器人10a、10b、10c和10d的腕裝40。支撐工具11旨在能在它沒有干涉坯料疊堆4的回縮位置和被插入坯料疊堆4中的一個的下方的伸展位置之間移動，使得支撐工具11上方的坯料可以安置于其上，由其支撐。

通常，支撐工具11可以被插入疊堆4中的最靠下坯料的下方，以用留在疊堆4底部的坯料來形成緩沖體。這樣允許用光疊堆4上的所有坯料，并且促成工具的插入：例如，疊堆支撐件7可以設置有用于將工具11插入疊堆4中的最靠下坯料下方的合適的凹陷或通道(未示出)。

在圖1中示出的示例(特別地參見放大細部圖)中，支撐工具11可以包括外殼12和兩個平行臂或桿12a和12b，平行臂或桿12a和12b能相對于外殼12滑動地安裝在它們沒有干涉坯料疊堆4的回縮位置和它們被插入疊堆4中的其中一個坯料的下方的伸展位置之間，使得臂12a、12b上方的坯料可以安置在其上，由其支撐。在圖1中，支撐工具11的臂12a、12b被示出處于回縮位置。

支撐工具的其它實施方式是可能的。例如，支撐工具可以與機器人分離，并且可以在必須形成緩沖體時由機器人拾取，當緩沖體被耗盡時再次放下，并且重新開始用新的坯料疊堆進行的正常裝載操作。在其它實施方式中，可以在坯料疊堆下方設置合適的支撐件，例如，從疊堆側面伸出的水平桿，并且緩沖機器人可以包括被構造為夾具或者說適于接合支撐件的側面以升高坯料的支撐工具。

還可以在各緩沖機器人10a、10b、10c、10d上設置分離工具13(例如，磁性裝置)。磁性裝置創建了磁場，因此位于疊堆頂部上的坯料可以與坯料疊堆4的底層坯料略微分離。

例如，準備由機器人6拾取的疊堆4頂部的坯料通?？梢匝刂溥吘壟c第二坯料略微分離：以此方式，可以改進通過裝載機器人6對坯料3進行的拾取，因為頂部坯料在被裝載機器人6升高的同時拖拽或移動底層坯料的風險較低。

分離工具可以是磁性的，如上所述，但是其它實施方式也是可能的。例如，在諸如鋁的非磁性材料上的坯料的情況下，工具可以將空氣注入到坯料之間，以將它們分離，或者可以將磁性和氣動效果二者結合在一起。另一個選擇可以是在處于疊堆頂部的坯料的上邊緣上在向上方向上施加機械摩擦力，以將其略微升高，在這種情況下，既可以向磁性坯料、也可以向非磁性坯料施加機械摩擦。

在圖1的實施方式中，分離工具13(參見放大細節圖)被示出為附接到支撐工具的同一外殼12。

還可以設置傳感器系統(未示出)，以確定高度和/或水平位置上的疊堆的位置，使得例如分離工具可以被應用在疊堆的正確位置。

多個緩沖機器人10a、10b、10c和10d可以被聯合地控制，使得緩沖機器人可以同時作用于坯料14，以將其與坯料疊堆4分離。

可以聯合操作機器人的控制單元是例如包括功能multimove的可購自abb(www.abb.com)的控制單元，multimove是例如abb的irc5控制模塊中內置的功能，該功能允許控制若干操縱器的軸，使得它們如同單個機器人一樣工作。

現在，將參照圖1至圖4描述用于采用操縱系統將坯料裝載到沖壓生產線2的頭部的方法的實施方式。

在圖1中，裝載機器人6正從疊堆4拾取坯料3，并且支撐工具11處于回縮位置，即，不干涉坯料。多個緩沖機器人10a、10b、10c和10d可以啟動分離工具13，因此位于坯料疊堆4的頂部上的坯料可以被略微保持。裝載機器人6可以從疊堆4的頂部中拾取坯料，并且可以為沖壓生產線2的頭部供料。

當從疊堆4中取出坯料時，除非疊堆支撐件7設置有抬升裝置，否則疊堆4的高度將降低；隨后，緩沖機器人10a、10b、10c、10d可以將分離工具13的位置逐步調節成疊堆高度。

例如，可以通過負載檢測器(未示出)來控制留在疊堆4上的坯料的數量；另選地，可以根據緩沖機器人10a、10b、10c、10d的高度來確定剩下坯料的數量，因為這些機器人將分離工具布置在疊堆頂部的坯料附近，所以它們的高度在任何時間都取決于剩下的坯料的數量。

當只有預定數量的坯料留在疊堆4上時，操縱系統可以進行操作，以用這些坯料來形成緩沖體。為此，緩沖機器人10a、10b、10c、10d可以將支撐工具11布置在剩下的疊堆的底部，并且工具11可以移動至伸展位置。結果，臂12a、12b可以在疊堆4的最靠下坯料的下方移動。

然后，緩沖機器人10a、10b、10c、10d可以進行操作，以將正安置在支撐工具11上的坯料升高至高于疊堆支撐件且高于坯料的完整或完全疊堆的高度的位置。

圖2示出該位置。支撐工具11所保持的坯料形成了坯料緩沖體16，裝載機器人6可以從緩沖體16中拾取坯料來為沖壓生產線2的頭部供料，而其中沒有剩下坯料疊堆支撐件7從拾取位置5如圖2中的箭頭所示地位移。

可以用新的坯料疊堆17來更換空的坯料疊堆，在圖2中，新的坯料疊堆17被示出為被預備在拾取位置5的一側，也可以設置在新的疊堆支撐件18和車架19上。

帶有新的坯料疊堆17的疊堆支撐件18可以在從所述位置移開空的疊堆支撐件7的同時向著拾取位置5移位。由緩沖機器人10a、10b、10c、10d所保持的緩沖體16(裝載機器人6在該操作期間正從中拾取坯料)沒有妨礙帶有新疊堆17的疊堆支撐件18的移動，因為它保持高于疊堆17的高度。

圖3示出帶有幾乎從拾取位置5取下的疊堆支撐件7和帶有向著該拾取位置移動的新的坯料疊堆17的疊堆支撐件18的負載工位。緩沖機器人10a、10b、10c、10d正通過處于伸展位置的支撐工具11來保持坯料緩沖體16。該圖示出具有工具9的裝載機器人6從緩沖體16中拾取坯料。分離工具13可以按與分離工具13在它們處于疊堆支撐件上時對坯料進行操作時相同的方式，對緩沖體16的坯料進行操作，以便于其通過裝載機器人進行拾取。

圖4示出新疊堆17處于拾取位置5并且裝載機器人6已經拾取了緩沖體16中的最后坯料，緩沖機器人10a、10b、10c、10d被再次降低并且支撐工具11被收回到回縮位置，使得操縱系統回到圖1的位置并且裝載機器人6開始從新的坯料疊堆17中拾取坯料，以致裝載操作可以持續進行而沒有任何停頓。

在該方法的替代實施方式中，可以通過沒有附接到與坯料分離工具相同的機器人而是獨立的支撐工具來形成坯料緩沖體。它們可以附接到專用緩沖體機器人，或者以不同方式進行操作。當只有預定數量的坯料留在疊堆中時，這些獨立的支撐工具可以進行操作以形成緩沖體，并且在緩沖體被耗盡之后，可以收回支撐工具，直到必須形成下一個緩沖體。

要注意，在圖1至圖4中，只是非常示意性示出了緩沖體機器人和裝載機器人。將能夠采用具有最適于任何特定應用的特征的兩種類型的機器人的本領域的技術人員已知緩沖體機器人和裝載機器人的結構、細節和操作參數。例如，機器人可以是4軸或6軸的，可以基于腕部可以采用的位置和/或各特定應用中可用的空間來決定緩沖體機器人的布局。

圖5是處于沖壓生產線的頭部的裝載工位的根據本發明的實施方式的操縱系統的立體圖。

更特別地，圖5非常示意性地示出諸如壓制生產線的沖壓生產線52的頭部，頭部可以從位于拾取位置54的坯料疊堆53接收坯料50。

裝載機器人55(例如，合適的工業機器人)可以拾取疊堆53頂部的坯料并且將它供給到沖壓生產線52的頭部。

在該示例中，坯料疊堆53可以是一個坯料疊堆，但某些其它選擇也是可能的。例如，坯料疊堆可以由多個坯料疊堆形成。以此方式，多個坯料疊堆可以位于疊堆支撐件上。多個坯料疊堆可以在沖壓生產線的流動方向上彼此平行地設置，但可能有一些幾何分布。在兩個坯料疊堆的特定情況下，系統的操作可以被如下地描述：裝載機器人55可以同時拾取位于第一坯料疊堆頂部的第一坯料和位于第二坯料疊堆頂部的第二坯料。沖壓生產線可以被同時供給第一坯料和第二坯料，因此可以增大生產線的供給速率。

坯料疊堆53可以位于被配置成保持坯料疊堆的疊堆支撐件56上。疊堆支撐件56只在圖中示意性示出，并且可以是任何已知的類型。

疊堆支撐件56可以包括可以沿著軌道(未示出)能移位的車架57。車架57可以由線性電機(未示出)來驅動，但是其它選擇也是可能的。疊堆支撐件56可以設置有負載檢測裝置(未示出)，負載檢測裝置用于檢測坯料疊堆53被耗盡，或者只剩下預定數量的坯料。

裝載機器人55可以設置有四個軸或六個軸。裝載機器人可以包括位于其遠端處的腕裝58。例如帶有適于操縱坯料的磁體或真空杯的工具59可以附接到腕裝58。裝載機器人55可以安裝在地板上，但是某些其它構造也是可能的，例如，安裝在屋頂上。

可以由控制部件(未示出)控制裝載機器人55從坯料疊堆53拾取坯料50并且將它裝載到沖壓生產線52的頭部上。

在圖5和圖6的裝載工位中可以采用的裝載機器人的示例是可購自abb(www.abb.com)的機器人irb6660或irb760，還有其它。

可以拾取坯料50的拾取位置54可以被設置成與沖壓生產線52的頭部對準，如所示出的，但是其它拾取位置也是可能的。

可以設置多個分離機器人71、72、73、74。多個分離機器人可以設置有一個或多個分離機構75。

可以設置緩沖體保持器60。緩沖體保持器60可以被配置成保持一個或多個坯料。在一些示例中，緩沖體保持器可以被配置成保持一個或多個坯料疊堆。緩沖體保持器可以設置有一個或多個分離工具78，例如，磁性裝置。磁性裝置創建了磁場，因此位于疊堆頂部上的坯料可以與形成緩沖體的坯料疊堆的底層坯料略微分離。適于磁性裝置的坯料可以由磁性材料(例如，鋼)制成。在位于緩沖體保持器上的多個坯料疊堆的特定情況下，可能需要另外的分離工具。

緩沖體保持器可以位于用于沖壓生產線的頭部的旁邊，但緩沖體保持器的某些其它位置也是可能的，例如，高于沖壓生產線的頭部，而不干涉裝載機器人放下坯料。

分離工具可以是如上所述的磁性裝置，但某些其它選擇也是可能的，例如，如圖6中所示的帶有支撐表面或真空杯的結構。

系統的操作可以是如下所描述的。裝載機器人55可以從位于拾取位置54處的坯料疊堆53中拾取坯料。分離機器人71、72、73、74可以啟動分離機構，因此位于坯料疊堆53的頂部上的坯料可以略微保持分離。裝載機器人55可以從疊堆53的頂部中拾取坯料，并且可以為沖壓生產線52的頭部供料。

當從疊堆53中取出坯料時，除非疊堆支撐件56設置有抬升裝置，否則疊堆53的高度將降低；隨后，分離機器人71、72、73、74可以將分離機構75的位置逐步調節成疊堆高度。

例如，可以通過負載檢測器(未示出)來控制留在疊堆53上的坯料的數量；另選地，可以根據緩沖體機器人71、72、73、74的高度來確定剩下坯料的數量，因為這些機器人將分離機構布置在疊堆的頂部的坯料附近，所以它們的高度在任何時間都取決于剩下坯料的數量。

在系統進行操作期間，裝載機器人55可以具有超時。超時可以被定義為裝載機器人可以停止為沖壓生產線的頭部供料的時間段(由于沖壓生產線的頭部具有足夠的坯料以正確工作)。因此，裝載機器人55可以進行操作，以通過從緩沖體支撐件60上的坯料疊堆53中拾取并且定位坯料來在一個或多個超時期間為緩沖體保持器60供料，因此可以實現在緩沖體保持器60上形成坯料緩沖體62。

以此方式，裝載機器人55可以形成坯料緩沖體62，裝載機器人55可以從坯料緩沖體62中拾取坯料來為沖壓生產線52的頭部供料，而其中一旦沒有坯料剩下，疊堆支撐件56就從拾取位置54移開。

可以用新的坯料疊堆64來更換空的坯料疊堆，在該圖中，新的坯料疊堆64被示出為被預備在拾取位置54的一側。新的坯料疊堆64也可以設置在新的疊堆支撐件65和車架66上。

帶有新的坯料疊堆64的疊堆支撐件65可以在從所述位置移走空的疊堆支撐件56的同時向著拾取位置54移位。在該操作期間，裝載機器人55正從坯料緩沖體62拾取坯料，以為沖壓生產線的頭部供料。坯料緩沖體62可以如上所述地形成。

圖6是帶有用于從坯料疊堆來形成緩沖體的操縱系統的實施方式的沖壓生產線的頭部的裝載工位的立體圖。在該圖中，相同的附圖標記指代與圖5中相同的元件。系統的結構和操作可以與圖5中描述的相同。

在該特定實施方式中，可以設置緩沖體保持器60。緩沖體保持器60可以被配置成保持一個或多個坯料。在一些示例中，緩沖體保持器可以被配置成保持一個或多個坯料疊堆。緩沖體保持器可以設置有一個或多個分離工具78，例如，真空杯76。真空杯76可以位于結構80(例如，金屬結構)上。結構80可以包括一個或多個支撐表面。真空杯76可以被設置成在支撐件80上形成一個或多個行，例如，四行真空杯。在多個坯料疊堆位于緩沖體保持器上的特定情況下，可能需要另外的分離工具。

每行真空杯可以相對于它旁邊的行基本上平行地設置在不同高度。此外，每行可以相對于它旁邊的行在水平位置上分離。這樣，可以實現在坯料定位期間坯料之間在高度和水平位置上的偏離。

因此，如上所述在超時期間布置在緩沖體保持器60上的坯料可以被設置成相對于彼此偏離。當從緩沖體拾取一個坯料時，可以釋放對應那行真空杯(正常地正保持坯料)中的真空杯，同時其余行的真空杯應該保持被啟動以保持其余的坯料。這樣，可以防止當坯料被拾取時底層坯料位移的風險。除此之外，可以使用鼓風來促成分離。

在某些其它示例中，真空杯76和用于保持真空杯的結構80的某些其它幾何構造也是可能的。

適于真空杯的坯料可以由磁性材料(例如，鋼)制成，但某些其它的非磁性選擇(例如，鋁)也是可能的。

在未示出的某些其它實施方式中，可以設置緩沖體保持器。緩沖體保持器可以被配置成保持一個或多個坯料。緩沖體保持器可以設置有分離工具，例如，金屬結構。金屬結構可以設置有一個或多個支撐表面，例如，多行或多級的。支撐表面可以被配置成支撐一個或多個坯料。支撐表面可以被設置成相對于它旁邊的行基本上平行地設置在不同高度。此外，各支撐表面可以與它旁邊的支撐表面在水平位置上分離。

因此，如上所述在超時期間布置在緩沖體保持器上的坯料可以被設置成相對于彼此偏離，因此，可以防止當坯料被拾取時底層坯料被移動的風險。在某些其它示例中，結構和支撐表面的某些其它幾何構造也是可能的。

必須要注意，在圖5至圖6中，只是非常示意性示出了緩沖體機器人和裝載機器人。將能夠采用具有最適于任何特定應用的特征的兩種類型的機器人的本領域的技術人員已知緩沖體機器人和裝載機器人的結構、細節和操作參數。例如，機器人可以是4軸或6軸的，可以基于腕部可以采用的位置和/或各特定應用中可用的空間來決定機器人的布局。

雖然本文中只公開了多個示例，但可能對其進行其它替代、修改、使用和/或等同物。此外，還涵蓋了所描述示例的所有可能組合。因此，本公開的范圍不應該受特定示例限制，而是應該只通過清楚閱讀隨附的權利要求書來確定。