本發明涉及等離子焊接技術領域，具體涉及一種等離子焊接設備的焊機及機器手整合式控制方法。

背景技術：

等離子焊接機是一種利用等離子氣流實現金屬焊接的設備，其在目前的一些鈑金件等金屬零件的生產中有著十分廣泛的應用。等離子焊接機利用等離子氣流產生等離子弧，其是等離子氣流被電離產生高溫離子氣流，從噴嘴細孔中噴出，經壓縮形成細長的弧柱，其溫度較高，高于常規的自由電弧，由此實現焊接。

隨著目前工廠向著工業自動化趨勢的發展，等離子焊接機也已經實現了自動化的作業方式。由于目前的等離子焊接機主要包括焊機和機器手兩部分，因此對于其的控制軟件通常都會分為兩塊，一塊用于控制焊機中搬運線的運作，另一塊用于控制機器手的動作。目前的這種控制方式的主要缺點在于：一是影響整體的運作效率，作業人員現場操作控制面板比較復雜；二是分別控制運行易影響運行順序精準性。

技術實現要素：

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種可以提高運行效率和運行精準性的等離子焊接設備的焊機及機器手整合式控制方法。

為了達到上述目的，本發明的技術方案如下：

一種等離子焊接設備的焊機及機器手整合式控制方法，其包括以下步驟：

1)開機啟動設備，機器手和工作臺恢復原點，同時中央處理單元對當前條件進行判定，條件為：等待冷水溫度達到設定溫度后開啟焊接作業模式；

2)搬運線驅動機構驅動并搬運出工作臺至外圍框架內部指定位置，到位后，感應器檢測到信號并傳送給中央處理單元；

3)中央處理單元依據信號判定左側或右側調用對應程序，并運行機器手；

4)機器手運行至焊點開始處，控制柜將焊接開始命令傳送給中央處理單元，中央處理單元依次從參數表中讀取相應參數換算為模擬量信號傳送給等離子焊機；

5)等離子焊機開始焊接，至機器手運行至焊接關閉命令時，控制柜將信號發送給中央處理單元，中央處理單元將焊接停止信號傳送給等離子焊機，焊接結束。

本發明所提供的一種等離子焊接設備的焊機及機器手整合式控制方法相較于現有技術具有以下優點：

1)將等離子焊機與機器手結合實現了等離子焊接的自動化控制，效率更高，不影響運行的精準性；

2)使用中央處理單元(例如PLC)的模擬量模塊控制等離子焊機的輸出可實現不同焊接要求多種參數焊接，焊接范圍更廣，杜絕了焊接中需反復調整焊接電流的動作。且焊接參數可在設備運行時調整，不影響正常運行。

在上述技術方案的基礎上，本發明還可以作如下改進：

作為優選的方案，還包括步驟6)：焊接結束后，控制柜將程序運行結束信號傳送至中央處理單元，中央處理單元啟動搬運線驅動機構，搬運線驅動機構驅動并搬運回工作臺。

采用上述優選的方案，可以提高運行的安全性。

作為優選的方案，當任一環節出現故障，中央處理單元上顯示報警信息，設備運行燈紅燈亮。

采用上述優選的方案，可以提高運行的安全性。

作為優選的方案，故障排除后，在中央處理單元進行故障復位，設備上紅燈滅，黃燈亮。

采用上述優選的方案，可以提高運行的安全性。

作為優選的方案，如焊接程序未運行完成，中央處理單元繼續控制運行未完程序。

采用上述優選的方案，可以提高運行的安全性。

作為優選的方案，程序運行時，設備運行燈綠燈亮。

采用上述優選的方案，可以提高運行的安全性。

作為優選的方案，設備運行中，如出現異常按下急停按鈕，中央處理單發出急停命令控制停止運行。

采用上述優選的方案，可以提高運行的安全性。

附圖說明

圖1為本發明的一種等離子焊接設備的焊機及機器手整合式控制方法的控制流程圖。

圖2為本發明的一種等離子焊接設備的焊機及機器手整合式控制方法所涉及的等離子焊接設備的結構示意圖。

其中，1.機器手 2.工作臺 21.搬運線驅動機構 3.控制柜。

具體實施方式

下面結合附圖詳細說明本發明的優選實施方式。

為了達到本發明的目的，如圖1-2所示，在本發明的一種等離子焊接設備的焊機及機器手整合式控制方法的其中一些實施方式中，其包括以下步驟：

S1：開機啟動設備，機器手1和工作臺2恢復原點，同時中央處理單元對當前條件進行判定，條件為：等待冷水溫度達到設定溫度后開啟焊接作業模式；

S2：搬運線驅動機構21驅動并搬運出工作臺2至外圍框架內部指定位置，到位后，感應器檢測到信號并傳送給中央處理單元；

S3：中央處理單元依據信號判定左側或右側調用對應程序，并運行機器手1；

S4：機器手1運行至焊點開始處，控制柜3將焊接開始命令傳送給中央處理單元，中央處理單元依次從參數表中讀取相應參數換算為模擬量信號傳送給等離子焊機；

S5：等離子焊機開始焊接，至機器手1運行至焊接關閉命令時，控制柜將信號發送給中央處理單元，中央處理單元將焊接停止信號傳送給等離子焊機，焊接結束。

本實施例所提供的一種等離子焊接設備的焊機及機器手整合式控制方法相較于現有技術具有以下優點：

1)將等離子焊機與機器手結合實現了等離子焊接的自動化控制，效率更高，不影響運行的精準性；

2)使用中央處理單元(例如PLC)的模擬量模塊控制等離子焊機的輸出可實現不同焊接要求多種參數焊接，焊接范圍更廣，杜絕了焊接中需反復調整焊接電流的動作。且焊接參數可在設備運行時調整，不影響正常運行。

為了進一步地優化本發明的實施效果，如圖1-2所示，在本發明的一種等離子焊接設備的焊機及機器手整合式控制方法的另一些實施方式中，在上述內容的基礎上，還包括步驟6)：焊接結束后，控制柜3將程序運行結束信號傳送至中央處理單元，中央處理單元啟動搬運線驅動機構21，搬運線驅動機構21驅動并搬運回工作臺2。采用該實施方式的方案，可以提高運行的安全性。

為了進一步地優化本發明的實施效果，如圖1-2所示，在本發明的一種等離子焊接設備的焊機及機器手整合式控制方法的另一些實施方式中，在上述內容的基礎上，當任一環節出現故障，中央處理單元上顯示報警信息，設備運行燈紅燈亮。采用該實施方式的方案，可以提高運行的安全性。

為了進一步地優化本發明的實施效果，如圖1-2所示，在本發明的一種等離子焊接設備的焊機及機器手整合式控制方法的另一些實施方式中，在上述內容的基礎上，故障排除后，在中央處理單元進行故障復位，設備上紅燈滅，黃燈亮。采用該實施方式的方案，可以提高運行的安全性。

為了進一步地優化本發明的實施效果，如圖1-2所示，在本發明的一種等離子焊接設備的焊機及機器手整合式控制方法的另一些實施方式中，在上述內容的基礎上，如焊接程序未運行完成，中央處理單元繼續控制運行未完程序。采用該實施方式的方案，可以提高運行的安全性。

為了進一步地優化本發明的實施效果，如圖1-2所示，在本發明的一種等離子焊接設備的焊機及機器手整合式控制方法的另一些實施方式中，在上述內容的基礎上，程序運行時，設備運行燈綠燈亮。采用該實施方式的方案，可以提高運行的安全性。

為了進一步地優化本發明的實施效果，如圖1-2所示，在本發明的一種等離子焊接設備的焊機及機器手整合式控制方法的另一些實施方式中，在上述內容的基礎上，設備運行中，如出現異常按下急停按鈕，中央處理單發出急停命令控制停止運行。采用該實施方式的方案，可以提高運行的安全性。

以上所述的僅是本發明的優選實施方式，應當指出，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明創造構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發明的保護范圍。