本實(shí)用新型涉及機(jī)械手的技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種智能型鎖付機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是能模仿人手臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，并且能在有害環(huán)境下操作，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。其中鎖付機(jī)械手通過電動(dòng)或者氣動(dòng)的方式產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)動(dòng)力，以代替頻繁手工的鎖付動(dòng)作，在某種程度上減輕了工件鎖付的強(qiáng)度。

近幾年來，隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，各行業(yè)對(duì)鎖付機(jī)械手的技術(shù)要求越來越高，然而現(xiàn)有的鎖付機(jī)械手還存在如下缺陷：

1、花鍵軸下行時(shí)產(chǎn)生的軸向沖擊力很容易損壞工件，并且各關(guān)節(jié)在運(yùn)行過程中經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)位置上的偏差；

2、工作人員操作復(fù)雜，螺絲鎖付效率低下；

3、機(jī)械手冗余結(jié)構(gòu)較多，尺寸及重量大，維修保養(yǎng)較為繁瑣，制造及運(yùn)行成本高昂。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

實(shí)用新型目的：針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題和不足，本實(shí)用新型的目的是提供一種智能型鎖付機(jī)械手，該機(jī)械手鎖付效率高，對(duì)工件損傷小，工作人員操作簡(jiǎn)單，能夠保持長(zhǎng)時(shí)間高效穩(wěn)定的運(yùn)行，并且其冗余結(jié)構(gòu)少，裝卸維修方便快捷，制造及運(yùn)行成本低廉。

技術(shù)方案：為了實(shí)現(xiàn)以上目的，本實(shí)用新型所述的一種智能型鎖付機(jī)械手，包括了機(jī)座、第一關(guān)節(jié)臂、第二關(guān)節(jié)臂、緩沖機(jī)構(gòu)和花鍵軸；所述第一關(guān)節(jié)臂兩端分別與機(jī)座、第二關(guān)節(jié)臂配合連接，所述第一關(guān)節(jié)臂和第二關(guān)節(jié)臂均通過機(jī)座內(nèi)部設(shè)有的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述第二關(guān)節(jié)臂底部接有套筒，所述花鍵軸上端通過緩沖機(jī)構(gòu)與擰緊電機(jī)配合連接，所述花鍵軸中部設(shè)置有中空軸電機(jī)；所述花鍵軸下部穿過第二關(guān)節(jié)臂套嵌在套筒內(nèi)，且底部與起子頭配合連接；所述機(jī)座頂部設(shè)有與控制器相連的自動(dòng)報(bào)警裝置，所述控制器包括了液晶顯示屏和PLC編程器。本實(shí)用新型通過PLC編程器對(duì)整個(gè)機(jī)械手進(jìn)行智能控制，各關(guān)節(jié)臂自動(dòng)進(jìn)行準(zhǔn)確定位，同時(shí)工作人員操作簡(jiǎn)單，通過液晶顯示屏對(duì)其運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)控，并且在機(jī)械手運(yùn)行出現(xiàn)偏差時(shí)其自動(dòng)報(bào)警裝置立即響應(yīng)，從而提醒工作人員及時(shí)進(jìn)行調(diào)整，極大保證了機(jī)械手長(zhǎng)時(shí)間高效穩(wěn)定的運(yùn)行；并且其通過將擰緊電機(jī)、中空軸電機(jī)與花鍵軸同軸安裝，從而減少了機(jī)械手的冗余機(jī)構(gòu)，提高了鎖付效率，大幅降低了負(fù)載，制造及運(yùn)行成本低廉，同時(shí)維修保養(yǎng)非常便捷；另一方面，其通過緩沖機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了柔性裝配，從而減小了花鍵軸下行時(shí)軸向沖擊力對(duì)工件的損傷。

本實(shí)用新型中所述機(jī)座表面設(shè)有與液晶顯示屏相連的視覺傳感器，從而方便工作人員對(duì)其具體工作狀態(tài)的監(jiān)控。

本實(shí)用新型中所述擰緊電機(jī)可由氣動(dòng)馬達(dá)來替換，通用性非常好。

本實(shí)用新型中所述緩沖機(jī)構(gòu)包括了彈簧和連接傳動(dòng)軸。本實(shí)用新型中的緩沖機(jī)構(gòu)起到了很好地動(dòng)力傳遞以及緩沖作用，在出現(xiàn)定位不匹配時(shí)避免了對(duì)工件的損傷，并能主動(dòng)進(jìn)行匹配調(diào)整。

本實(shí)用新型中所述自動(dòng)報(bào)警裝置為聲光警報(bào)器，提示效果顯著。

本實(shí)用新型中所述套筒通過鑲嵌方式與第二關(guān)節(jié)臂固定連接，其套筒與第二關(guān)節(jié)臂相互連接穩(wěn)定牢固，裝卸方便快捷，根據(jù)實(shí)際需要可隨時(shí)進(jìn)行更換，適用范圍非常廣。

本實(shí)用新型中所述機(jī)座通過可伸縮的折疊桿與控制器相接，從而便于工作人員的調(diào)控。

有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本實(shí)用新型中所述的一種智能型鎖付機(jī)械手，其通過PLC編程器對(duì)整個(gè)機(jī)械手進(jìn)行智能控制，各關(guān)節(jié)臂自動(dòng)進(jìn)行準(zhǔn)確定位，同時(shí)工作人員操作簡(jiǎn)單，通過液晶顯示屏對(duì)其運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)控，并且在機(jī)械手運(yùn)行出現(xiàn)偏差時(shí)其自動(dòng)報(bào)警裝置立即響應(yīng)，從而提醒工作人員及時(shí)進(jìn)行調(diào)整，極大保證了機(jī)械手長(zhǎng)時(shí)間高效穩(wěn)定的運(yùn)行。

2、本實(shí)用新型中所述的一種智能型鎖付機(jī)械手，其通過將擰緊電機(jī)、中空軸電機(jī)與花鍵軸同軸安裝，從而減少了機(jī)械手的冗余機(jī)構(gòu)，提高了鎖付效率，大幅降低了負(fù)載，制造及運(yùn)行成本低廉，同時(shí)維修保養(yǎng)非常便捷。

3、本實(shí)用新型中所述的一種智能型鎖付機(jī)械手，其緩沖機(jī)構(gòu)起到了很好地動(dòng)力傳遞以及緩沖作用，在出現(xiàn)定位不匹配時(shí)避免了對(duì)工件的損傷，并能主動(dòng)進(jìn)行匹配調(diào)整，從而實(shí)現(xiàn)了柔性裝配，減小了花鍵軸下行時(shí)軸向沖擊力對(duì)工件的損傷。

4、本實(shí)用新型中所述的一種智能型鎖付機(jī)械手，其與液晶顯示屏相連的視覺傳感器方便了工作人員對(duì)其具體工作狀態(tài)的監(jiān)控；另外其套筒與第二關(guān)節(jié)臂相互連接穩(wěn)定牢固，裝卸方便快捷，根據(jù)實(shí)際需要可隨時(shí)進(jìn)行更換，適用范圍非常廣。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型中機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：機(jī)座1、第一關(guān)節(jié)臂2、第二關(guān)節(jié)臂3、擰緊電機(jī)4、緩沖機(jī)構(gòu)5、中空軸電機(jī)6、花鍵軸7、套筒8、起子頭9、控制器10、自動(dòng)報(bào)警裝置11。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合具體的實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明，但同時(shí)說明本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于本實(shí)施例的具體范圍，基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

實(shí)施例1

如圖1所示，本實(shí)施例的一種智能型鎖付機(jī)械手，包括：機(jī)座1、第一關(guān)節(jié)臂2、第二關(guān)節(jié)臂3、擰緊電機(jī)4、緩沖機(jī)構(gòu)5、中空軸電機(jī)6、花鍵軸7、套筒8、起子頭9、控制器10和自動(dòng)報(bào)警裝置11。

上述各部件的連接關(guān)系如下：所述第一關(guān)節(jié)臂2兩端分別與機(jī)座1、第二關(guān)節(jié)臂3配合連接，所述第一關(guān)節(jié)臂2和第二關(guān)節(jié)臂3均通過機(jī)座1內(nèi)部設(shè)有的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述第二關(guān)節(jié)臂3底部接有套筒8，所述花鍵軸7上端通過緩沖機(jī)構(gòu)5與擰緊電機(jī)4配合連接，所述花鍵軸7中部設(shè)置有中空軸電機(jī)6；所述花鍵軸7下部穿過第二關(guān)節(jié)臂3套嵌在套筒8內(nèi)，且底部與起子頭9配合連接；所述機(jī)座1頂部設(shè)有與控制器10相連的自動(dòng)報(bào)警裝置11，所述控制器10包括了液晶顯示屏和PLC編程器。其中所述機(jī)座1表面設(shè)有與液晶顯示屏相連的視覺傳感器，所述緩沖機(jī)構(gòu)5包括了彈簧和連接傳動(dòng)軸，所述自動(dòng)報(bào)警裝置11為聲光警報(bào)器；所述套筒8通過鑲嵌方式與第二關(guān)節(jié)臂3固定連接，所述機(jī)座1通過可伸縮的折疊桿與控制器10相接。

本實(shí)用新型的實(shí)施例是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本實(shí)用新型限于所公開的形式。很多修改和變化對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯而易見的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說明本實(shí)用新型的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本實(shí)用新型從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。