技術特征：

技術總結
本發明公開了一種混聯式可移動重載鑄造機器人，包括四驅輪式移動平臺、回轉裝置、立柱組件、升降驅動裝置、并聯工作臂、末端執行器和雙目視覺系統。本發明的四驅輪式移動平臺采用四輪全向輪驅動實現長距離靈活穩定行走，利用后液壓支腿與可調液壓支腿實現駐點自平衡支撐，提高作業的支撐穩定性，機器人本體具有空間五個運動自由度；回轉裝置、升降驅動裝置可分別實現回轉和升降調節，四自由度并聯工作臂可對末端執行器進行姿態調節，可根據工作需要更換不同的末端執行器，滿足中大型鑄件的組芯、下芯、澆注和搬運等不同作業的需求，提高鑄件組芯、下芯和澆注作業的效率、質量和安全性，降低了操作人員的勞動強度和生產成本。

技術研發人員：王成軍;郭永存;任潤潤;沈豫浙;鄭艷;李龍;楊洪濤;張軍;王鵬
受保護的技術使用者：安徽理工大學
技術研發日：2017.08.10
技術公布日：2017.10.13