本實用新型涉及一種打磨的磨具，特別是涉及一種用于機器人自動打磨的快換磨具。

背景技術：

在機器人自動化打磨領域，磨具耗損到一定程度必須進行磨具的更換確保打磨的質量效率和打磨自動化運行。傳統機器人打磨頭需增加磨具耗損檢測裝置，每次打磨過后需對磨具進行耗損檢測，當磨具耗損達到更換標準時，整個工位停機并發出警報，人工需手工進行磨具拆卸更換。不能解決人工更換磨具帶來的汽車生產流水線的停機事故，不能提高汽車生產流水線的整體效率，在汽車車身制造車間，汽車生產節拍為50-60秒/輛，傳統機械打磨頭需人工進行磨具更換周期約為30分鐘一次，更換時長為15-20分鐘。傳統人工更換磨具嚴重制約打磨整體效率且需人工不定時進行更換，增加企業成本，整體結構質量重、尺寸大且重心不在軸線上，動平衡性差，不確保在高速旋轉時不發生抖動。

技術實現要素：

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種用于機器人自動打磨的快換磨具，其解決機器人在打磨過程中實現快速、準確和自動地更換磨具，進一步提高機器人打磨的自動化水平；通過設計特有的短小型刀柄，并在短小型刀柄末端加上打磨砂輪片，實現刀柄與磨料的一體化；在實際運用中通過機器人六軸末端打磨裝置自動抓取刀柄即可實現機器人打磨的自動更換磨具且保證整個過程可控可調整，通過引入刀具庫，可以實現整個打磨工位全天自動進行磨具更換而無需人工參與，通過打磨頭特殊伸縮裝置，可以實現打磨過程中的磨具耗損檢測而無需增加額外的檢測裝置與檢測工序，節省整個打磨時間，有利于提高打磨的整體效率與實現打磨的自動化；整體結構質量輕、尺寸小且重心在軸線上，動平衡性好，確保在高速旋轉時不發生抖動。

本實用新型是通過下述技術方案來解決上述技術問題的：一種用于機器人自動打磨的快換磨具，其特征在于，所述用于機器人自動打磨的快換磨具包括與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面、與刀具架連接的卡槽、手動快拆卸楔槽、后背板、砂輪片、前背板、薄型螺母、防松墊圈、前后背板螺紋桿，與刀具架連接的卡槽位于與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面的一側，手動快拆卸楔槽位于與刀具架連接的卡槽和后背板之間，與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面、與刀具架連接的卡槽、手動快拆卸楔槽都位于前后背板螺紋桿上，前后背板螺紋桿的一端穿過砂輪片后與薄型螺母螺紋連接，后背板、前背板分別位于砂輪片的兩側，防松墊圈位于前背板和薄型螺母之間。

優選地，所述用于機器人自動打磨的快換磨具還包括拉爪配合面、電主軸卡爪、定位柱，與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面和電主軸卡爪之間通過拉爪配合面相連接，砂輪片設有兩個定位孔，定位柱固定在前背板上，薄型螺母設有第一圓形通孔，防松墊圈設有第二圓形通孔。

優選地，所述砂輪片的形狀為圓形。

優選地，所述定位柱的形狀為圓柱體。

優選地，所述手動快拆卸楔槽的形狀為正方形。

優選地，所述薄型螺母的形狀為多邊形。

優選地，所述防松墊圈的形狀為圓形。

優選地，所述手動快拆卸楔槽和薄型螺母組成了一個手動快拆裝置。

優選地，所述后背板、前背板和前后背板螺紋桿組成了一個固定裝置。

優選地，所述砂輪片通過薄型螺母、防松墊圈和前后背板螺紋桿軸向固定在一個刀柄上。

本實用新型的積極進步效果在于：本實用新型解決機器人在打磨過程中實現快速、準確和自動地更換磨具，進一步提高機器人打磨的自動化水平；通過設計特有的短小型刀柄，并在短小型刀柄末端加上打磨砂輪片，實現刀柄與磨料的一體化；在實際運用中通過機器人六軸末端打磨裝置自動抓取刀柄即可實現機器人打磨的自動更換磨具且保證整個過程可控可調整，通過引入刀具庫，可以實現整個打磨工位全天自動進行磨具更換而無需人工參與，通過打磨頭特殊伸縮裝置，可以實現打磨過程中的磨具耗損檢測而無需增加額外的檢測裝置與檢測工序，節省整個打磨時間，有利于提高打磨的整體效率與實現打磨的自動化；整體結構質量輕、尺寸小且重心在軸線上，動平衡性好，確保在高速旋轉時不發生抖動。

附圖說明

圖1為本實用新型的平面結構示意圖。

圖2為本實用新型打開時的立體結構示意圖。

圖3為本實用新型中手動快拆卸楔槽、后背板、砂輪片等元件的結構示意圖。

圖4為圖3的A處局部放大示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖給出本實用新型較佳實施例，以詳細說明本實用新型的技術方案。

如圖1至圖4所示，本實用新型用于機器人自動打磨的快換磨具包括與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面1、與刀具架連接的卡槽2、手動快拆卸楔槽3、后背板4、砂輪片5、前背板6、薄型螺母7、防松墊圈8、前后背板螺紋桿9，與刀具架連接的卡槽2位于與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面1的一側，手動快拆卸楔槽3位于與刀具架連接的卡槽2和后背板4之間，與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面1、與刀具架連接的卡槽2、手動快拆卸楔槽3都位于前后背板螺紋桿9上，前后背板螺紋桿9的一端穿過砂輪片5后與薄型螺母7螺紋連接，后背板4、前背板6分別位于砂輪片5的兩側，防松墊圈8位于前背板6和薄型螺母7之間。

本實用新型用于機器人自動打磨的快換磨具還包括拉爪配合面10、電主軸卡爪11、定位柱12，與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面1和電主軸卡爪11之間通過拉爪配合面10相連接，砂輪片5設有兩個定位孔13，定位柱12固定在前背板6上，薄型螺母7設有第一圓形通孔14，防松墊圈8設有第二圓形通孔15。

本實用新型的工作原理如下：與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面1和電主軸卡爪11之間通過拉爪配合面連接，補償了高速加工時主軸孔與刀柄的徑向變形差異，并消除了軸向定位誤差，且降低人工安放刀具軸向上的角度要求，實現磨具的機器人自動快速更換。刀柄通過與刀具架連接的卡槽固定在刀具架上。砂輪片5通過薄型螺母7、防松墊圈8和前后背板螺紋桿9軸向固定在一個刀柄上，這樣方便固定。刀柄通過與刀具架連接的卡槽固定在刀具架上保證了刀柄的定位精度和重復安裝定位精度，有利于實現機器人的快速準確更換刀具。手動快拆卸楔槽3和薄型螺母7組成了一個手動快拆裝置，通過手動快拆卸楔槽插入扳手作為杠桿支撐，借用工具擰動薄型螺母即可完成砂輪片的快速拆卸。后背板、前背板和前后背板螺紋桿組成了一個固定裝置，防止砂輪片發生晃動。薄型螺母、防松墊圈和前后背板螺紋桿組成一個定位裝置，定位裝置將砂輪片固定在刀柄固定位置，防止砂輪片發生偏移。薄型螺母上的第一圓形通孔和防松墊圈上的第二圓形通孔便于保證人工放刀柄定位精確，機器人六軸末端伸縮裝置實時監控砂輪片的消耗，到砂輪片消耗到報廢臨界點時機器人自動準確的更換砂輪片，減少磨具耗損檢測裝置與磨具耗損檢測程序，提升打磨工位打磨效率，便于汽車車身制造車間制造提速升級。

砂輪片的形狀為圓形，這樣便于區分。

定位柱的形狀為圓柱體，這樣便于與其他元件進行卡合，實現精確定位。

手動快拆卸楔槽的形狀為正方形，這樣配合定位。

薄型螺母的形狀為多邊形，這樣便于安裝。

防松墊圈的形狀為圓形，這樣方便使用。

綜上所述，本實用新型解決機器人在打磨過程中實現快速、準確和自動地更換磨具，進一步提高機器人打磨的自動化水平；通過設計特有的短小型刀柄，并在短小型刀柄末端加上打磨砂輪片，實現刀柄與磨料的一體化；在實際運用中通過機器人六軸末端打磨裝置自動抓取刀柄即可實現機器人打磨的自動更換磨具且保證整個過程可控可調整，通過引入刀具庫，可以實現整個打磨工位全天自動進行磨具更換而無需人工參與，通過打磨頭特殊伸縮裝置，可以實現打磨過程中的磨具耗損檢測而無需增加額外的檢測裝置與檢測工序，節省整個打磨時間，有利于提高打磨的整體效率與實現打磨的自動化；整體結構質量輕、尺寸小且重心在軸線上，動平衡性好，確保在高速旋轉時不發生抖動。

以上所述的具體實施例，對本實用新型的解決的技術問題、技術方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上所述僅為本實用新型的具體實施例而已，并不用于限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。