本發明涉及一種機器人，特別公開了一種智能大型鋼板打磨機器人，屬于機器人技術領域。

背景技術：

針對一些大型鋼板打磨費時，打磨時間長，使用人工打磨既費時費力，成本又高，由于缺乏精密儀器造成打磨出來的鋼板精度不高，因此急需一種大型的鋼板打磨機器人。

技術實現要素：

本發明所使用的技術方案是：一種智能大型鋼板打磨機器人，包括底座、三個粗打磨部分、精打磨部分，其特征在于：所述的粗打磨部分的三角支架軸轉動安裝在粗打磨部分支架的粗打磨部分安裝板上面的孔里；所述的精打磨部分的兩個第二液壓缸缸體后端安裝在底座的底板上面；

所述的底座包括底板、太陽能電池板、鋰電池、輸入系統、控制系統、并聯機構支撐架、打磨盤存放箱、備用打磨盤，所述的底板是一個長方形的板子，在其左右兩側各設有兩個行走輪固定座，在行走輪固定座上面設有行走部分，行走部分包括第一舵機、輪子固定座、輪子、輪子軸、第二步進電機、第二步進電機固定板，所述的第一舵機豎直向下放置，其下面固定安裝在行走輪固定座上面，其電機軸穿過行走輪固定座上面的孔與輪子固定座上面固定連接，所述的輪子固定安裝在輪子軸上，輪子軸轉動安裝在輪子固定座上面的孔里；所述的第二步進電機固定板外側固定安裝在輪子固定座內側，所述的第二步進電機水平放置，其上面固定安裝在第二步進電機固定板下面，其電機軸與輪子軸一端通過聯軸器固定連接；所述的并聯機構支撐架底面固定安裝在底板上面的前側中間位置，所述的打磨盤存放箱固定安裝在并聯機構支撐架上面，備用打磨盤安裝在打磨盤存放箱里；在并聯機構支撐架上面的前側位置設有攝像頭部分，所述的攝像頭部分包括攝像頭支撐桿、攝像頭固定座、兩個攝像頭，所述的攝像頭支撐桿固定安裝在并聯機構支撐架上面前側位置，所述的攝像頭固定座固定安裝在攝像頭支撐桿上面，兩個攝像頭固定安裝在攝像頭固定座前面；在并聯機構支撐架下面位置設有并聯機構部分，并聯機構部分包括第一并聯機構固定座、六個第三液壓缸、第二并聯機構固定座，所述的六個第三液壓缸兩兩一組，每個第三液壓缸的缸體底部鉸接安裝在第一并聯機構固定座上側，第三液壓缸的活塞桿端部鉸接安裝在第二并聯機構固定座下側；每組第三液壓缸中的兩個第三液壓缸的缸體底部靠在一起，活塞桿端部分開，兩個第三液壓缸的軸線且呈V型分布；在第二并聯機構固定座下面設有粗打磨部分支架，粗打磨部分支架包括粗打磨部分固定板、粗打磨部分支撐板、六個粗打磨部分安裝板、三個第二舵機、三個第二舵機固定板，所述的粗打磨部分固定板固定固定安裝在第二并聯機構固定座下面，所述的粗打磨部分支撐板側面固定安裝在粗打磨部分固定板一側，所述的六個粗打磨部分安裝板平均分成三組，其側面固定安裝在粗打磨部分支撐板前面，所述的在每組粗打磨部分安裝板右側設有第二舵機固定板，所述的第二舵機水平放置，其側面固定安裝在第二舵機固定板下面；

所述的粗打磨部分包括三角支架、三個平面探測器底座、三個平面探測器、三個粗打磨盤保護架、三個粗打磨盤、六個第一液壓缸、三個第一步進電機固定座、三個第一步進電機、三角支架軸，所述的三角支架是一個正三棱柱，在其正面設有一個貫穿的三角支架軸，三角支架軸轉動安裝在粗打磨部分安裝板上面的孔里，所述的第二舵機電機軸通過聯軸器和三角支架軸一端固定連接；在其三個側面中間位置各設有一個第一步進電機固定座；所述的第一步進電機固定安裝在第一步進電機固定座里，其電機軸與粗打磨盤固定連接；所述的兩個第一液壓缸安裝在第一步進電機固定座左右兩側，其缸體后端固定安裝在三角支架的側面，其活塞桿端部與粗打磨盤保護架的圓形支撐架固定連接，所述的粗打磨盤保護架與粗打磨盤同心，所述的平面探測器底座固定安裝在三角支架側面的前面位置，平面探測器固定安裝在平面探測器底座上；

所述的精打磨部分包括精打磨部分支架、雷達底座、雷達、兩個第二液壓缸、精打磨輪固定板、五個精打磨盤、皮帶、第三步進電機、第三步進電機固定板、第三步進電機固定座、五個精打磨盤軸、六個皮帶輪，所述的兩個第二液壓缸的缸體后端固定安裝在底板上面，其活塞桿端部與精打磨部分支架下面固定連接；所述的雷達底座固定安裝在精打磨部分支架上面，所述的精打磨輪固定板固定安裝在精打磨部分支架的支撐板下面，精打磨輪固定板是一個長方形板子，在其上面設有五個呈線性排列的圓孔；所述的精打磨盤固定安裝在精打磨盤軸下面，所述的皮帶輪固定安裝在精打磨盤軸上面，所述的精打磨盤軸轉動安裝在精打磨輪固定板上面的圓孔里；所述的第三步進電機固定板下面固定安裝在精打磨輪固定板上，第三步進電機固定座固定安裝在第三步進電機固定板一側；所述的第三步進電機豎直向下放置，其側面固定安裝在第三步進電機固定座里，其電機軸上面固定安裝有皮帶輪，所述的皮帶安裝在皮帶輪上面。

本發明的有益效果：通過粗打磨部分和精打磨部分協調工作使打磨鋼板精度更高，通過四個行走部分可以使機器人自動移動位置來進行打磨；通過太陽能電池板給機器人源源不斷的提供了能源。

附圖說明

圖1、圖2、圖3為本發明的整體結構示意圖。

圖4、圖5、圖6為本發明的部分結構示意圖。

圖7、圖8為本發明的粗打磨部分的結構示意圖。

圖9、圖10為本發明的精打磨部分的結構示意圖。

附圖標號：1-底座、2-粗打磨部分、3-行走部分、4-精打磨部分、5-攝像頭部分、6-并聯機構部分、7-粗打磨部分支架、101-底板、102-太陽能電池板、103-鋰電池、104-輸入系統、105-控制系統、106-并聯機構支撐架、107-打磨盤存放箱、108-備用打磨盤、109-行走輪固定座、201-三角支架、202-平面探測器底座、203-平面探測器、204-粗打磨盤保護架、205-粗打磨盤、206-第一液壓缸、207-第一步進電機固定座、208-第一步進電機、209-三角支架軸、301-第一舵機、302-輪子固定座、303-輪子、304-輪子軸、305-第二步進電機、306-第二步進電機固定板、401-精打磨部分支架、402-雷達底座、403-雷達、404-第二液壓缸、405-精打磨盤固定板、406-精打磨盤、407-皮帶、408-第三步進電機、409-第三步進電機固定板、410-第三步進電機固定座、411-精打磨盤軸、412-皮帶輪、501-攝像頭支撐桿、502-攝像頭固定座、503-攝像頭、601-第一并聯機構固定座、602-第三液壓缸、603-第二并聯機構固定座、701-粗打磨部分固定板、702-粗打磨部分支撐板、703-粗打磨部分安裝板、704-第二舵機、705-第二舵機固定板。

具體實施方式

下面通過實施例，并結合附圖，對本發明的技術方案作進一步具體的說明。

實施例如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10所示，一種智能大型鋼板打磨機器人，包括底座1、三個粗打磨部分2、精打磨部分4，其特征在于：所述的粗打磨部分2的三角支架軸209轉動安裝在粗打磨部分支架7的粗打磨部分安裝板703上面的孔里；所述的精打磨部分4的兩個第二液壓缸404缸體后端安裝在底座1的底板101上面；

所述的底座1包括底板101、太陽能電池板102、鋰電池103、輸入系統104、控制系統105、并聯機構支撐架106、打磨盤存放箱107、備用打磨盤108，所述的底板101是一個長方形的板子，在其左右兩側各設有兩個行走輪固定座109，在行走輪固定座109上面設有行走部分3，行走部分3包括第一舵機301、輪子固定座302、輪子303、輪子軸304、第二步進電機305、第二步進電機固定板306，所述的第一舵機301豎直向下放置，其下面固定安裝在行走輪固定座109上面，其電機軸穿過行走輪固定座109上面的孔與輪子固定座302上面固定連接，所述的輪子303固定安裝在輪子軸304上，輪子軸304轉動安裝在輪子固定座302上面的孔里；所述的第二步進電機固定板306外側固定安裝在輪子固定座302內側，所述的第二步進電機305水平放置，其上面固定安裝在第二步進電機固定板306下面，其電機軸與輪子軸304一端通過聯軸器固定連接；所述的并聯機構支撐架106底面固定安裝在底板101上面的前側中間位置，所述的打磨盤存放箱107固定安裝在并聯機構支撐架106上面，備用打磨盤108安裝在打磨盤存放箱107里；在并聯機構支撐架106上面的前側位置設有攝像頭部分5，所述的攝像頭部分5包括攝像頭支撐桿501、攝像頭固定座502、兩個攝像頭503，所述的攝像頭支撐桿501固定安裝在并聯機構支撐架106上面前側位置，所述的攝像頭固定座502固定安裝在攝像頭支撐桿501上面，兩個攝像頭503固定安裝在攝像頭固定座502前面；在并聯機構支撐架106下面位置設有并聯機構部分6，并聯機構部分6包括第一并聯機構固定座601、六個第三液壓缸602、第二并聯機構固定座603，所述的六個第三液壓缸602兩兩一組，每個第三液壓缸602的缸體底部鉸接安裝在第一并聯機構固定座601上側，第三液壓缸602的活塞桿端部鉸接安裝在第二并聯機構固定座603下側；每組第三液壓缸602中的兩個第三液壓缸602的缸體底部靠在一起，活塞桿端部分開，兩個第三液壓缸602的軸線且呈V型分布；在第二并聯機構固定座603下面設有粗打磨部分支架7，粗打磨部分支架7包括粗打磨部分固定板701、粗打磨部分支撐板702、六個粗打磨部分安裝板703、三個第二舵機704、三個第二舵機固定板705，所述的粗打磨部分固定板701固定固定安裝在第二并聯機構固定座603下面，所述的粗打磨部分支撐板702側面固定安裝在粗打磨部分固定板701一側，所述的六個粗打磨部分安裝板703平均分成三組，其側面固定安裝在粗打磨部分支撐板702前面，所述的在每組粗打磨部分安裝板703右側設有第二舵機固定板705，所述的第二舵機704水平放置，其側面固定安裝在第二舵機固定板705下面；

所述的粗打磨部分2包括三角支架201、三個平面探測器底座202、三個平面探測器203、三個粗打磨盤保護架204、三個粗打磨盤205、六個第一液壓缸206、三個第一步進電機固定座207、三個第一步進電機208、三角支架軸209，所述的三角支架是一個正三棱柱，在其正面設有一個貫穿的三角支架軸209，三角支架軸209轉動安裝在粗打磨部分安裝板703上面的孔里，所述的第二舵機704電機軸通過聯軸器和三角支架軸209一端固定連接；在其三個側面中間位置各設有一個第一步進電機固定座207；所述的第一步進電機208固定安裝在第一步進電機固定座207里，其電機軸與粗打磨盤205固定連接；所述的兩個第一液壓缸206安裝在第一步進電機固定座207左右兩側，其缸體后端固定安裝在三角支架201的側面，其活塞桿端部與粗打磨盤保護架204的圓形支撐架固定連接，所述的粗打磨盤保護架204與粗打磨盤205同心，所述的平面探測器底座202固定安裝在三角支架201側面的前面位置，平面探測器203固定安裝在平面探測器底座202上；

所述的精打磨部分4包括精打磨部分支架401、雷達底座402、雷達403、兩個第二液壓缸404、精打磨輪固定板405、五個精打磨盤406、皮帶407、第三步進電機408、第三步進電機固定板409、第三步進電機固定座410、五個精打磨盤軸411、六個皮帶輪412，所述的兩個第二液壓缸404的缸體后端固定安裝在底板101上面，其活塞桿端部與精打磨部分支架401下面固定連接；所述的雷達底座402固定安裝在精打磨部分支架401上面，所述的精打磨輪固定板405固定安裝在精打磨部分支架401的支撐板下面，精打磨輪固定板405是一個長方形板子，在其上面設有五個呈線性排列的圓孔；所述的精打磨盤406固定安裝在精打磨盤軸411下面，所述的皮帶輪412固定安裝在精打磨盤軸411上面，所述的精打磨盤軸411轉動安裝在精打磨輪固定板405上面的圓孔里；所述的第三步進電機固定板409下面固定安裝在精打磨輪固定板405上，第三步進電機固定座410固定安裝在第三步進電機固定板409一側；所述的第三步進電機408豎直向下放置，其側面固定安裝在第三步進電機固定座410里，其電機軸上面固定安裝有皮帶輪412，所述的皮帶407安裝在皮帶輪412上面。

本發明工作原理：本發明通過輸入系統104輸入程序，通過雷達403來進行定位，通過攝像頭部分5的兩個攝像頭503來探測需要打磨的鋼板和進行探測道路，通過四個行走部分3使機器人到達鋼板上面，通過并聯機構部分6工作帶動粗打磨部分2下降到一定距離，通過粗打磨部分2上的第一步進電機帶動粗打磨盤205旋轉來打磨鋼板，通過第二舵機704帶動三角支架201旋轉來使轉換不同精度的粗打磨盤205，通過第二液壓缸404工作使精打磨輪固定板405下降一定距離，通過第三步進電機408帶動五個精打磨盤406旋轉來進行精打磨步驟，通過四個行走部分3使機器人向前移動來完成鋼板打磨工作。