本發明涉及一種機器人，尤其是涉及一種七軸壓鑄用噴霧取件機器人。

背景技術：

在壓鑄機壓鑄過程中，一般包括對壓鑄模出模的壓鑄件進行取件和對壓鑄模進行噴霧這兩個步驟，這是由于壓鑄模所成型出的壓鑄件溫度很高，故需借助取件裝置將壓鑄模所成型出的壓鑄件取走，以確保操作人員的人身安全；正由于壓鑄模是在高溫下壓鑄成型壓鑄件的，為提高壓鑄成型效率，故需借助噴霧裝置對壓鑄模進行噴霧處理，以縮短壓鑄模在壓鑄成型過程中的冷卻時間。

現有壓鑄用設備主要是桁架式四軸噴霧取件一體機、關節式連桿噴霧機、關節式連桿式取件機等。桁架式四軸噴霧取件一體機，取件裝置取完產品后停留在原處，待噴霧裝置對壓鑄模噴霧降溫后，取件裝置與噴霧裝置一起離開，因此噴霧時容易造成壓鑄件被污染；而且其整體尺寸大，占地面積大。關節式連桿噴霧機、關節式連桿式取件是獨立分開安裝的兩款機型，不僅占地面積大，而且生產過程中一側安全門要打開用于取件，這就不利于生產環境潔凈及工人人身安全。

技術實現要素：

本發明所要解決的技術問題是提供一種可以防止產品污染、體積小且反應速度快的七軸壓鑄用噴霧取件機器人，采用該結構的噴霧取件機器人，生產過程中一側安全門無需打開用于取件，有利于生產環境潔凈及工人人身安全。

本發明解決上述技術問題所采用的技術方案為：一種七軸壓鑄用噴霧取件機器人，包括底座，所述的底座上設置有左右水平移動的橫移底板，所述的橫移底板上設置有前后往復移動的前后進底板，所述的前后進底板上并排設置有噴霧裝置和取件裝置，所述的前后進底板上設置有驅動所述的取件裝置繞所述的前后進底板旋轉的取件座驅動裝置，噴霧取件時，所述的取件裝置取件后，所述的取件座驅動裝置驅動所述的取件裝置旋轉使所取壓鑄件遠離模具，此時，所述的噴霧裝置噴霧。

所述的取件裝置包括取件大臂、取件小臂以及由第一伺服電機和第一rv減速機組成的取件用電機驅動裝置，所述的前后進底板上設置有用于安裝所述的第一伺服電機、所述的第一rv減速機和所述的取件座驅動裝置的第一電機密封箱，所述的第一伺服電機固定在所述的第一電機密封箱的第一側板上，所述的第一伺服電機的輸出軸伸出所述的第一電機密封箱的第一側板，所述的第一伺服電機的輸出軸上軸接有所述的第一rv減速機，所述的第一rv減速機的輸出軸與所述的取件大臂的一端相軸接，所述的取件大臂的另一端與所述的取件小臂的上端相軸接，所述的取件小臂的下端設置有取件夾爪。第一伺服電機驅動第一rv減速機帶動取件大臂繞第一rv減速機的輸出軸的中心軸線旋轉，以實現取件小臂帶著取件夾爪作曲線運動，便于取件夾爪快速取件。

所述的取件座驅動裝置包括第二伺服電機和第二rv減速機，所述的第二伺服電機固定在所述的第一電機密封箱的下底板上，所述的第二伺服電機的輸出軸上軸接有所述的第二rv減速機，所述的第二rv減速機的輸出法蘭伸出所述的下底板且固定在所述的前后進底板上，所述的下底板通過所述的第二rv減速機安裝在所述的前后進底板上，所述的第二rv減速機驅動所述的下底板繞所述的輸出法蘭的中心軸旋轉。由于第二伺服電機固定在下底板上，第二rv減速機的輸出法蘭固定在前后進底板上，因此第二伺服電機驅動第二rv減速機帶動第一電機密封箱繞輸出法蘭的中心軸旋轉，由于取件大臂設置在第一電機密封箱的第一側板上，取件小臂軸接在取件大臂上，因此取件大臂、取件小臂隨第一電機密封箱旋轉，實現取件后產品直接移走，避免噴霧時產品被污染。

所述的取件大臂與所述的第一側板之間設置有第一連桿組件，所述的第一連桿組件包括第一長連桿和第一短連桿，所述的第一長連桿的一端鉸接在所述的第一側板上，所述的第一長連桿的另一端與所述的第一短連桿的一端相鉸接，所述的第一短連桿的另一端軸接在所述的取件小臂和所述的取件大臂之間，所述的第一長連桿、所述的第一短連桿、所述的取件大臂與所述的第一側板圍成一平行四邊。第一長連桿、第一短連桿、取件大臂、第一側板圍成一平行四邊形，從而保證取件小臂始終保持豎直狀態，保證取件夾爪平穩、準確的取、放產品。

所述的取件裝置還包括第一平衡氣缸，所述的第一側板上豎直設置有用于固定所述的第一平衡氣缸的第一支撐柱，所述的第一平衡氣缸的頂端固定在所述的第一支撐柱的頂端，所述的第一平衡氣缸的尾端固定在所述的取件大臂上。在取件大臂與第一側板之間設置第一平衡氣缸，有利于取件大臂平穩、快速轉動，起到了提速的作用。

所述的噴霧裝置包括噴霧大臂、噴霧小臂以及由第三伺服電機和第三rv減速機組成的第一電機驅動裝置，所述的第三伺服電機固定在所述的前后進底板上，所述的第三伺服電機的輸出軸上軸接有所述的第三rv減速機，所述的第三rv減速機的輸出軸與所述的噴霧大臂的一端相軸接，所述的噴霧大臂的另一端與所述的噴霧小臂的上端部相軸接，所述的噴霧小臂的上端設置有第二電機驅動裝置和第三電機驅動裝置，所述的噴霧小臂的下端設置有噴霧集成塊，所述的第二電機驅動裝置驅動所述的噴霧集成塊繞所述的噴霧小臂來回擺動，所述的第三電機驅動裝置驅動所述的噴霧集成塊以所述的噴霧小臂中心軸線為軸心旋轉。第三伺服電機驅動第三rv減速機帶動噴霧大臂繞第三rv減速機的輸出軸的中心軸線旋轉，以實現噴霧小臂帶著噴霧集成塊上下運動，便于噴霧集成塊快速噴霧；第二電機驅動裝置驅動噴霧集成塊繞噴霧小臂來回擺動，第三電機驅動裝置驅動噴霧集成塊以噴霧小臂中心軸線為軸心旋轉，使噴霧集成塊可以更為全面、快速的噴霧，噴霧效果好；第二電機驅動裝置和第三電機驅動裝置設置在噴霧小臂的上端，有利于防水，延長其使用壽命，解決了傳統的噴霧軸電機不易密封、進水容易損壞、造成整機回修率高的難題。

所述的噴霧小臂的上端設置有用于安裝所述的第二電機驅動裝置和所述的第三電機驅動裝置的電機安裝基座，所述的第二電機驅動裝置包括第四伺服電機、從動軸和第一行星減速機，所述的第四伺服電機通過安裝座固定在所述的電機安裝基座上，所述的第四伺服電機豎直固定在所述的安裝座的頂端，所述的安裝座的中部設置有凹槽，所述的凹槽內設置有用于連接所述的第四伺服電機的輸出軸與所述的從動軸的上端的聯軸器，所述的噴霧小臂的內部為上下貫穿的腔體，所述的腔體與所述的電機安裝基座相連通，所述的從動軸伸入所述的腔體，所述的從動軸的下端與所述的第一行星減速機相軸接，所述的第一行星減速機為直角雙軸輸出減速機，所述的噴霧集成塊分別軸接在所述的第一行星減速機的兩個輸出軸上。第四伺服電機通過聯軸器帶動從動軸同步旋轉從而驅動第一行星減速機旋轉，由于第一行星減速機為直角雙軸輸出減速機，因此噴霧集成塊可繞第四減速機的兩個輸出軸來回擺動，便于全面、快速的噴霧冷卻；第四伺服電機通過安裝座設置在噴霧小臂的頂端，有利于防水、提高電機使用的安全性能，延長第四伺服電機的使用壽命。

所述的第三電機驅動裝置包括第五伺服電機和第二行星減速機，所述的第五伺服電機的輸出軸上軸接有所述的第二行星減速機，所述的第二行星減速機軸接有小齒輪，所述的安裝座的下底面上固定設置有大齒輪，所述的大齒輪與所述的小齒輪相互嚙合，所述的大齒輪套設在所述的從動軸的上端，所述的從動軸與所述的噴霧小臂之間設置有套筒，所述的套筒與所述的噴霧小臂同軸設置，所述的套筒與所述的大齒輪之間設置有由第一連接法蘭、深溝球軸承和第一平面軸承的第一軸承組件，所述的第一軸承組件安裝在所述的從動軸的上，所述的套筒與所述的第一行星減速機之間設置有由第二平面軸承和第二連接法蘭組成的第二軸承組件。

第五伺服電機驅動第二行星減速機帶動小齒輪轉動，小齒輪帶動大齒輪轉動，大齒輪轉動帶動第四伺服電機轉動，通過第一軸承組件的作用帶動套筒轉動，由于套筒與第一行星減速機之間設置有第二軸承組件，且套筒與噴霧小臂同軸設置，因此第一行星減速機隨套筒轉動，從而實現噴霧集成塊繞噴霧小臂的中心軸線旋轉，從而到達360°噴霧冷卻的作用；由于深溝球軸承通過第一連接法蘭固定在從動軸上，因此第四伺服電機驅動從動軸轉動與第五伺服電機驅動第四伺服電機整體轉動互不干涉，因此噴霧冷卻時，噴霧集成塊即繞噴霧小臂中心軸線旋轉，又繞噴霧小臂來回擺動，有利于更全面、更快速的噴霧冷卻。

所述的前后進底板上設置有用于密封所述的第三伺服電機和所述的第三rv減速機的第二電機密封箱，所述的噴霧大臂通過所述的第三rv減速機安裝在所述的第二電機密封箱的第二側板上，所述的噴霧大臂與所述的第二側板之間設置有第二連桿組件，所述的第二連桿組件包括第二長連桿和第二短連桿，所述的第二長連桿的一端鉸接在所述的第二側板上，所述的第二長連桿的另一端與所述的第二短連桿的一端相鉸接，所述的第二短連桿的另一端軸接在所述的噴霧小臂和所述的噴霧大臂之間，所述的第二長連桿、所述的第二短連桿、所述的取件大臂與所述的第二側板圍成一平行四邊形。第二長連桿、第二短連桿、取件大臂、第二側板圍成一平行四邊形，從而保證噴霧小臂始終保持豎直狀態，保證噴霧集成塊平穩、準確的噴霧。

所述的噴霧裝置還包括第二平衡氣缸，所述的第二側板上豎直設置有用于固定所述的第二平衡氣缸的第二支撐柱，所述的第二平衡氣缸的一端與所述的第二支撐柱的頂端相連接，所述的第二平衡氣缸的另一端與所述的噴霧大臂相連接。在噴霧大臂與第二側板之間設置第二平衡氣缸，有利于噴霧大臂平穩、快速轉動，起到了提速的作用。

所述的前后進底板與所述的橫移底板之間設置有第一滑動裝置，所述的第一滑動裝置包括第一導軌和第一滑塊，所述的第一導軌固定設置在所述的橫移底板的上表面上，所述的第一滑塊固定設置在所述的前后進底板的下底面上，所述的第二電機密封箱內設置有用于驅動所述的前后進底板前后水平移動的第六伺服電機和第三行星減速機。

所述的橫移底板與所述的底座之間設置有第二滑動裝置，所述的第二滑動裝置包括第二導軌和第二滑塊，所述的第二導軌固定設置在所述的橫移底板的下底面上，所述的第二滑塊固定設置在所述的底座的上表面上，所述的橫移底板上設置有用于驅動所述的橫移底板左右水平移動的第七伺服電機和第四行星減速機。

與現有技術相比，本發明的優點在于：本發明公開了一種七軸壓鑄用噴霧取件機器人，包括底座，底座上設置有左右水平移動的橫移底板，橫移底板上設置有前后往復移動的前后進底板，前后進底板上并排設置有噴霧裝置和取件裝置，前后進底板上設置有驅動取件裝置繞前后進底板旋轉的取件座驅動裝置，由于將噴霧裝置和取件裝置并排設置在前后進底板上，減小整機整體體積，使整機占地面積小，縮短取件裝置的運動行程，使整機反應速度快，提高生產效率；由于前后進底板上設置有驅動取件裝置旋轉的取件座驅動裝置，噴霧取件時，取件裝置取件后取件座驅動裝置驅動取件裝置旋轉使所取壓鑄件遠離模具，此時，噴霧裝置對壓鑄模進行噴霧，這樣有利于保證產品的清潔、防止產品污染，且無需打開一側安全門用于取件，有利于生產環境潔凈及工人人身安全。

附圖說明

圖1為本發明的俯視圖；

圖2為本發明的立體圖；

圖3為本發明的去掉電機密封箱的俯視圖；

圖4為本發明的噴霧小臂與第二電機驅動裝置和第三電機驅動裝置的裝配圖。

具體實施方式

以下結合附圖實施例對本發明作進一步詳細描述。

實施例：如圖1、圖2和圖3所示，一種七軸壓鑄用噴霧取件機器人，包括底座1，底座1上設置有左右水平移動的橫移底板2，橫移底板2上設置有前后往復移動的前后進底板3，前后進底板3上并排設置有噴霧裝置和取件裝置，前后進底板3上設置有驅動取件裝置繞前后進底板3旋轉的取件座驅動裝置，噴霧取件時，取件裝置取件后，取件座驅動裝置驅動取件裝置旋轉使所取產品遠離模具，此時，噴霧裝置噴霧。由于將噴霧裝置和取件裝置并排設置在前后進底板3上，減小整機整體體積，使整機占地面積小，縮短取件裝置的運動行程，使整機反應速度快，提高生產效率；由于前后進底板3上設置有驅動取件裝置旋轉的取件座驅動裝置，噴霧取件時，取件裝置取件后取件座驅動裝置驅動取件裝置旋轉使所取產品遠離模具，此時，噴霧裝置噴霧，這樣有利于保證產品的清潔、防止產品污染，且無需打開一側安全門用于取件，有利于生產環境潔凈及工人人身安全。

在此具體實施例中，取件裝置包括取件大臂41、取件小臂42以及由第一伺服電機43和第一rv減速機44組成的取件用電機驅動裝置，前后進底板3上設置有用于安裝第一伺服電機43、第一rv減速機44和取件座驅動裝置的第一電機密封箱45，第一伺服電機43固定在第一電機密封箱45的第一側板（圖中未顯示）上，第一伺服電機43的輸出軸伸出第一電機密封箱45的第一側板（圖中未顯示），第一伺服電機43的輸出軸上軸接有第一rv減速機44，第一rv減速機44的輸出軸與取件大臂41的一端相軸接，取件大臂41的另一端與取件小臂42的上端相軸接，取件小臂42的下端設置有取件夾爪46。第一伺服電機43驅動第一rv減速機44帶動取件大臂41繞第一rv減速機44的輸出軸的中心軸線旋轉，以實現取件小臂42帶著取件夾爪46上下運動，便于取件夾爪46快速取件；取件大臂41通過第一rv減速機44安裝在第一側板（圖中未顯示）上。

在此具體實施例中，取件座驅動裝置包括第二伺服電機5和第二rv減速機（圖中未顯示），第二伺服電機5固定在第一電機密封箱45的下底板（圖中未顯示）上，第二伺服電機5的輸出軸上軸接有第二rv減速機（圖中未顯示），第二rv減速機（圖中未顯示）的輸出法蘭伸出下底板（圖中未顯示）且固定在前后進底板3上，下底板（圖中未顯示）通過第二rv減速機（圖中未顯示）安裝在前后進底板3上，第二rv減速機（圖中未顯示）驅動下底板繞輸出法蘭的中心軸旋轉。由于第二伺服電機5固定在下底板（圖中未顯示）上，第二rv減速機（圖中未顯示）的輸出法蘭固定在前后進底板3上，因此第二伺服電機5驅動第二rv減速機（圖中未顯示）帶動第一電機密封箱45繞輸出法蘭的中心軸旋轉，由于取件大臂41設置在第一電機密封箱45的第一側板（圖中未顯示）上，取件小臂42軸接在取件大臂41上，因此取件大臂41、取件小臂42隨第一電機密封箱45旋轉，實現取件后產品直接移走，避免噴霧時產品被污染。

在此具體實施例中，取件大臂41與第一側板（圖中未顯示）之間設置有第一連桿組件，第一連桿組件包括第一長連桿61和第一短連桿62，第一長連桿61的一端鉸接在第一側板（圖中未顯示）上，第一長連桿61的另一端與第一短連桿62的一端相鉸接，第一短連桿62的另一端軸接在取件小臂42和取件大臂41之間，第一長連桿61、第一短連桿62、取件大臂41與第一側板（圖中未顯示）圍成一平行四邊。第一長連桿61、第一短連桿62、取件大臂41、第一側板（圖中未顯示）圍成一平行四邊形，從而保證取件小臂42始終保持豎直狀態，保證取件夾爪46平穩、準確的取、放產品。

在此具體實施例中，取件裝置還包括第一平衡氣缸47，第一側板（圖中未顯示）上豎直設置有用于固定第一平衡氣缸47的第一支撐柱48，第一平衡氣缸47的頂端固定在第一支撐柱48的頂端，第一平衡氣缸47的尾端固定在取件大臂41上。在取件大臂41與第一側板（圖中未顯示）之間設置第一平衡氣缸47，有利于取件大臂41平穩、快速轉動，起到了提速的作用。

在此具體實施例中，如圖4所示，噴霧裝置包括噴霧大臂71、噴霧小臂72以及由第三伺服電機73和第三rv減速機74組成的第一電機驅動裝置，第三伺服電機73固定在前后進底板3上，第三伺服電機73的輸出軸上軸接有第三rv減速機74，第三rv減速機74的輸出軸與噴霧大臂71的一端相軸接，噴霧大臂71的另一端與噴霧小臂72的上端部相軸接，噴霧小臂72的上端設置有第二電機驅動裝置8和第三電機驅動裝置9，噴霧小臂72的下端設置有噴霧集成塊75，第二電機驅動裝置8驅動噴霧集成塊75繞噴霧小臂72來回擺動，第三電機驅動裝置9驅動噴霧集成塊75以噴霧小臂72中心軸線為軸心旋轉。第三伺服電機73驅動第三rv減速機74帶動噴霧大臂71繞第三rv減速機74的輸出軸的中心軸線旋轉，以實現噴霧小臂72帶著噴霧集成塊75上下運動，便于噴霧集成塊75快速噴霧；第二電機驅動裝置8驅動噴霧集成塊75繞噴霧小臂72來回擺動，第三電機驅動裝置9驅動噴霧集成塊75以噴霧小臂72中心軸線為軸心旋轉，使噴霧集成塊75可以更為全面、快速的噴霧，噴霧效果好；第二電機驅動裝置8和第三電機驅動裝置9設置在噴霧小臂72的上端，有利于防水，延長其使用壽命，解決了傳統的噴霧軸電機不易密封、進水容易損壞、造成整機回修率高的難題。

在此具體實施例中，噴霧小臂72的上端設置有用于安裝第二電機驅動裝置8和第三電機驅動裝置9的電機安裝基座721，第二電機驅動裝置8包括第四伺服電機81、從動軸82和第一行星減速機83，第四伺服電機81通過安裝座84固定在電機安裝基座721上，第四伺服電機81豎直固定在安裝座84的頂端，安裝座84的中部設置有凹槽841，凹槽841內設置有用于連接第四伺服電機81的輸出軸與從動軸82的上端的聯軸器85，噴霧小臂72的內部為上下貫穿的腔體722，腔體722與電機安裝基座721相連通，從動軸82伸入腔體722，從動軸82的下端與第一行星減速機83相軸接，第一行星減速機83為直角雙軸輸出減速機，噴霧集成塊75分別軸接在第一行星減速機83的兩個輸出軸上。第四伺服電機81通過聯軸器85帶動從動軸82同步旋轉從而驅動第一行星減速機83旋轉，由于第一行星減速機83為直角雙軸輸出減速機，因此噴霧集成塊75可繞第四減速機的兩個輸出軸來回擺動，便于全面、快速的噴霧冷卻；第四伺服電機81通過安裝座84設置在噴霧小臂72的頂端，有利于防水、提高電機使用的安全性能，延長第四伺服電機81的使用壽命。

在此具體實施例中，第三電機驅動裝置9包括第五伺服電機91和第二行星減速機92，第五伺服電機91的輸出軸上軸接有第二行星減速機92，第二行星減速機92軸接有小齒輪93，安裝座84的下底面上固定設置有大齒輪94，大齒輪94與小齒輪93相互嚙合，大齒輪94套設在從動軸82的上端，從動軸82與噴霧小臂72之間設置有套筒95，套筒95與噴霧小臂72同軸設置，套筒95與大齒輪94之間設置有由第一連接法蘭101、深溝球軸承102和第一平面軸承103的第一軸承組件，第一軸承組件安裝在從動軸82的上，套筒95與第一行星減速機83之間設置有由第二平面軸承111和第二連接法蘭112組成的第二軸承組件。

在此具體實施例中，第五伺服電機91驅動第二行星減速機92帶動小齒輪93轉動，小齒輪93帶動大齒輪94轉動，大齒輪94轉動帶動第四伺服電機81轉動，通過第一軸承組件的作用帶動套筒95轉動，由于套筒95與第一行星減速機83之間設置有第二軸承組件，且套筒95與噴霧小臂72同軸設置，因此第一行星減速機83隨套筒95轉動，從而實現噴霧集成塊75繞噴霧小臂72的中心軸線旋轉，從而到達360°噴霧冷卻的作用；由于深溝球軸承102通過第一連接法蘭101固定在從動軸82上，因此第四伺服電機81驅動從動軸82轉動與第五伺服電機91驅動第四伺服電機81整體轉動互不干涉，因此噴霧冷卻時，噴霧集成塊75即繞噴霧小臂72中心軸線旋轉，有繞噴霧小臂72來回擺動，有利于更全面、更快速的噴霧冷卻。

在此具體實施例中，前后進底板3上設置有用于密封第三伺服電機73和第三rv減速機74的第二電機密封箱76，噴霧大臂71通過第三rv減速機74安裝在第二電機密封箱76的第二側板761上，噴霧大臂71與第二側板761之間設置有第二連桿組件，第二連桿組件包括第二長連桿121和第二短連桿122，第二長連桿121的一端鉸接在第二側板761上，第二長連桿121的另一端與第二短連桿122的一端相鉸接，第二短連桿122的另一端軸接在噴霧小臂72和噴霧大臂71之間，第二長連桿121、第二短連桿122、取件大臂41與第二側板761圍成一平行四邊形。第二長連桿121、第二短連桿122、取件大臂41、第二側板761圍成一平行四邊形，從而保證噴霧小臂72始終保持豎直狀態，保證噴霧集成塊75平穩、準確的噴霧。

在此具體實施例中，噴霧裝置還包括第二平衡氣缸77，第二側板761上豎直設置有用于固定第二平衡氣缸77的第二支撐柱78，第二平衡氣缸77的一端與第二支撐柱78的頂端相連接，第二平衡氣缸77的另一端與噴霧大臂71相連接。在噴霧大臂71與第二側板761之間設置第二平衡氣缸77，有利于噴霧大臂71平穩、快速轉動，起到了提速的作用。

在此具體實施例中，前后進底板3與橫移底板2之間設置有第一滑動裝置，第一滑動裝置包括第一導軌（圖中未顯示）和第一滑塊131，第一導軌（圖中未顯示）固定設置在橫移底板2的上表面上，第一滑塊131固定設置在前后進底板3的下底面上，第二電機密封箱76內設置有用于驅動前后進底板3前后水平移動的第六伺服電機141和第三行星減速機(圖中未顯示)。

在此具體實施例中，橫移底板2與底座1之間設置有第二滑動裝置，第二滑動裝置包括第二導軌（圖中未顯示）和第二滑塊151，第二導軌（圖中未顯示）固定設置在橫移底板2的下底面上，第二滑塊151固定設置在底座1的上表面上，橫移底板2上設置有用于驅動橫移底板2左右水平移動的第七伺服電機161和第四行星減速機162(圖中未顯示)。