本發明涉及自動控制與在同一方向上行駛的車輛之間的合適距離的車輛及其控制方法。

背景技術：

通常，車輛是使用來自化石燃料的能量或電能作為動力源在道路或軌道上行駛的運輸裝置。隨著車輛技術的日益發展，為了用戶方便而具有各種功能的車輛已經被廣泛使用。具體地，隨著嵌入有電子部件的車輛的數量快速增加，近來，已經開發出具有為了防止事故而操作的主動安全系統(ASS)的改進車輛，從而防止交通事故的發生。

近來，許多開發者正在主導對于包括高級駕駛者輔助系統(ADAS)的車輛的研究，其中高級駕駛者輔助系統(ADAS)被配置為主動地提供關于車輛狀態、駕駛者狀態和外部環境的信息以減少車輛駕駛者的操作負荷并且增加使用的便利性。

嵌入在車輛中的高級駕駛者輔助系統(ADAS)的代表性示例是智能巡航控制(SCC)系統。被配置為自動地調整各車輛(例如，兩輛車)之間的距離的智能巡航控制(SCC)系統使包括SCC系統的車輛自動地加速或減速，從而保持該車輛與前方車輛之間的安全距離，由此實現自動行駛控制。

技術實現要素：

因此，本發明提供一種車輛及其控制方法，其可以基于第一前方車輛和在第一前方車輛前方行駛的第二前方車輛的行駛信息來確定行駛速度。本發明的其它方面將部分地在下文描述中闡述，并且部分地從說明書中變得顯而易見或可以從本發明的實施中習得。

根據本發明的一方面，一種車輛可以包括：驅動單元，被配置為提供用于車輛行駛的旋轉力；距離傳感器，被配置為檢測位于行駛車 輛前方的物體；以及控制器，被配置為基于距離傳感器檢測的結果，確定行駛在與行駛道路相同的交通道路上的第一前方車輛和位于第一前方車輛前方的第二前方車輛的存在，并且操作驅動單元以使車輛運行在根據第一前方車輛和第二前方車輛的行駛信息確定的行駛速度下。

控制器可以被配置為：基于距離傳感器的檢測結果，將存在于行駛道路上的、具有至少預定第一基準寬度的物體確定為第一前方車輛?？刂破鬟€可以被配置為：根據距離傳感器的檢測結果，將存在于行駛道路上的、至少具有通過第一前方車輛的位置獲取的第二基準寬度的物體確定為第二前方車輛。當行駛道路的曲率小于預定基準曲率時，控制器可以被配置為：將在預定基準時間期間具有至少第二基準寬度的物體確定為第二前方車輛。控制器可以被配置為：將多個均具有至少第二基準寬度的物體中的、在基準時間期間該寬度增加的物體確定為第二前方車輛?？刂破鬟€可以被配置為：基于與前方物體的距離和第一前方車輛的位置來獲取第二基準寬度。

當行駛道路的曲率等于或大于預定基準曲率時，控制器可以被配置為：將被距離傳感器檢測到多個面且具有至少第二基準寬度的物體確定為第二前方車輛。當距離傳感器檢測到多個均具有至少第二基準寬度的物體時，控制器可以被配置為：將最靠近第一前方車輛的特定物體確定為第二前方車輛?？刂破鬟€可以被配置為：操作驅動單元以將車輛速度調整為與第一前方車輛的行駛信息對應的第一行駛速度和與第二前方車輛的行駛信息對應的第二行駛速度中的任一者?？刂破鹘又梢员慌渲脼椋翰僮黩寗訂卧詫④囕v速度調整為第一行駛速度和第二行駛速度中的較小者。

假設行駛道路的曲率小于預定第一基準曲率，當第一前方車輛偏離行駛道路時，控制器可以被配置為：操作驅動單元以將車輛速度調整為基于第一前方車輛和第二前方車輛的行駛信息確定的行駛速度。

控制器可以被配置為：使用從距離傳感器的檢測結果獲得的第一前方車輛的速度和位置來確定第一前方車輛是否偏離行駛道路。距離傳感器可以包括光探測和測距設備(LiDAR)。車輛還可以包括：成像設備，被配置為捕獲前方圖像，其中，控制器可以被配置為：從成像 設備捕獲的前方圖像中獲取關于行駛道路的信息。

根據本發明的另一方面，一種用于控制車輛的方法可以包括以下步驟：檢測位于前方的物體；基于距離傳感器檢測的結果，確定行駛在與行駛道路相同的交通道路上的第一前方車輛和第二前方車輛的存在；以及使車輛運行在基于第一前方車輛和第二前方車輛的行駛信息確定的行駛速度下。

確定第一前方車輛的存在的步驟可以包括：基于檢測結果，將存在于行駛道路上的、具有至少預定第一基準寬度的物體確定為第一前方車輛。確定第二前方車輛的存在的步驟可以包括：基于檢測結果，將存在于行駛道路上的、至少具有通過第一前方車輛的位置獲取的第二基準寬度的物體確定為第二前方車輛。

此外，確定第二前方車輛的存在的步驟可以包括：當行駛道路的曲率小于預定基準曲率時，將在預定基準時間期間具有至少第二基準寬度的物體確定為第二前方車輛。確定第二前方車輛的存在的步驟可以包括：將多個均具有至少第二基準寬度的物體中的、在基準時間期間該寬度增加的物體確定為第二前方車輛。

此外，確定第二前方車輛的存在的步驟可以包括：基于與前方物體的距離和第一前方車輛的位置來獲取第二基準寬度；以及將存在于行駛道路上的、具有至少所獲取的第二基準寬度的物體確定為第二前方車輛。

車輛的操作或將車輛速度調整為基于第一前方車輛和第二前方車輛的行駛信息確定的行駛速度的步驟可以包括：獲取與第一前方車輛的行駛信息對應的第一行駛速度；獲取與第二前方車輛的行駛信息對應的第二行駛速度；以及使車輛運行在第一行駛速度和第二行駛速度中的任一者下。該車輛也可以運行在第一行駛速度和第二行駛速度中的較小者下。

此外，將車輛速度調整為基于第一前方車輛和第二前方車輛的行駛信息確定的行駛速度的步驟可以包括：假設行駛道路的曲率小于預定第一基準曲率，確定第一前方車輛是否偏離行駛道路；以及當第一前方車輛偏離行駛道路時，將車輛速度調整為基于第一前方車輛和第二前方車輛的行駛信息確定的行駛速度。

確定第一前方車輛是否偏離行駛道路的步驟可以包括：使用從檢測結果獲得的第一前方車輛的速度和位置來確定第一前方車輛是否偏離行駛道路。檢測前方物體的步驟可以包括：使用光探測和測距設備(LiDAR)來檢測與第一前方車輛的距離。該方法還可以包括：使用圖像設備來獲取前方圖像。確定第一前方車輛和第二前方車輛的存在的步驟可以包括：基于所獲取的前方圖像，確定行駛道路；以及確定在行駛道路上行駛的第一前方車輛和第二前方車輛的存在。

附圖說明

本發明的上述方面和/或其它方面將從下文結合附圖進行的實施例的描述中變得顯而易見并且更易于理解，其中：

圖1是示出根據本發明的示例性實施例的車輛的視圖；

圖2是示出根據本發明的實施例的車輛的內部結構的視圖；

圖3根據本發明的示例性實施例示出本車輛、第一前方車輛和第二前方車輛；

圖4是示出根據本發明的示例性實施例的車輛的框圖；

圖5A和圖5B示出根據本發明的示例性實施例的使用車輛的傳感器感測的、取決于前方車輛的位置的感測結果；

圖6是示出根據本發明的示例性實施例的用于由車輛的控制器確定第二基準寬度的方法的概念圖；

圖7是示出根據本發明的示例性實施例的根據彎道上的前方車輛的位置感測的第一前方車輛和第二前方車輛的感測結果的概念圖；

圖8是示出根據本發明的示例性實施例的車輛控制方法的流程圖；

圖9是示出根據本發明的示例性實施例的用于控制在直道上行駛的車輛的方法的流程圖；以及

圖10是示出根據本發明的示例性實施例的用于控制在彎道上行駛的車輛的方法的流程圖。

具體實施方式

應當理解，在此使用的術語“車輛”或“車輛的”或者其他類似的術語包括一般機動車輛，例如客運汽車(包括運動型多功能車輛 (SUV))、公共汽車、卡車、各種商用車輛、水運工具(包括各種艇和船)、飛機等，并且包括混合動力車輛、電動車輛、插電式混合動力電動車輛、氫動力車輛和其他替代燃料車輛(例如，從石油以外的資源得到的燃料)。

雖然示例性實施例被描述為使用多個單元來執行示例性過程，但是應當理解，示例性過程也可以由一個或復數個模塊執行。此外，應當理解，術語控制器/控制單元是指包括存儲器和處理器的硬件設備。存儲器被配置為存儲模塊，并且處理器被具體配置為運行所述模塊以執行下面進一步描述的一個或多個過程。

此外，本發明的控制邏輯可以被體現為計算機可讀介質上的非暫時性計算機可讀媒介，其包含可執行程序指令，可執行程序指令由處理器、控制器/控制單元等執行。計算機可讀介質的示例包括但不限于ROM、RAM、光盤(CD)-ROM、磁帶、軟盤、閃存驅動器、智能卡和光學數據存儲設備。計算機可讀記錄介質也可以分布在聯網的計算機系統中，使得計算機可讀媒介以分布式方式例如由遠程信息處理服務器或者控制器局域網(CAN)存儲和執行。

在此使用的術語只是出于描述特定實施例的目的，并非意圖限制本發明。如在此使用的，單數形式“一”、“一個/一種”以及“該/所述”意在也包括復數形式，除非上下文清楚地指出。還應當理解，當在本說明書中使用時，術語“包括”和/或“包含”指明所敘述的特征、整數、步驟、操作、元素和/或部件的存在，但不排除存在或增加一個或多個其他特征、整數、步驟、操作、元素、部件和/或其群組。如在此使用的，術語“和/或”包括所列出的相關項目中的一個或多個的任何組合以及全部組合。

現在將詳細參考本發明的示例性實施例，上述示例性實施例的示例將在附圖中示出，其中貫穿附圖，相同的附圖標記指代相同的元件。在下文中將參考附圖描述根據本發明的示例性實施例的車輛及其控制方法。

圖1示出根據本發明的示例性實施例的車輛的外觀。參考圖1，根據本發明的車輛100可以包括：主車身10，其形成車輛100的外觀(例如，外部車身)；用于移動車輛100的車輪(21、22)；使車輛100的 室內空間與外部隔開的車門14；向車輛100內的車輛駕駛者提供車輛100的前方視野的車輛擋風玻璃17；向車輛駕駛者提供車輛100的后方視野的外后視鏡(18、19)；以及被配置為操作車輛的控制器。

車輪(21、22)可以包括設置在車輛的前方的前車輪21和設置在車輛的后方的后車輪22。前車輪21或后車輪22可以被配置為從驅動單元500接收旋轉力以使主車身10向前或向后移動。車門14可以可旋轉地設置在主車身10的左側和右側，以便當車門14關閉時使車輛100的室內空間與外部隔開。

擋風玻璃17可以設置在主車身10的前方上部，以提供車輛100的前方的視覺信息。擋風玻璃17也可以稱作風擋玻璃。外后視鏡(18、19)可以包括設置在主車身10的左側的左外后視鏡18和設置在主車身10的右側的右外后視鏡19，從而提供車輛100的側方和后方的視覺信息。

圖2是示出根據本發明的示例性實施例的車輛的內部結構的視圖。參考圖2，車輛100可以包括：座椅110；以及具有變速箱120、中控儀表盒(center fascia)130、方向盤140等的儀表板150。在變速箱120上可以安裝用于改變車輛100的檔位的變速桿121。此外，在變速箱120上可以安裝允許用戶控制車輛100的主要功能的刻度盤操作單元123。儀表板150的方向盤140是調整車輛100的行駛方向的設備，其可以連接至由車輛駕駛者握著的輪緣141和車輛100的轉向裝置，并且可以包括將輪緣141連接至用于轉向的旋轉軸的輪轂的輪輻142。根據一個實施例，輪輻142可以包括嵌入車輛100中的各種設備，例如，用于操作音頻設備的操控設備(142a、142b)等。

此外，嵌入在儀表板150中的中控儀表盒130可以包括空調131、時鐘132、音頻設備133、顯示器等?？照{131可以被配置為將車輛100的室內空氣的溫度、濕度、凈度和氣流量保持在舒適或宜人條件下(例如，用戶設置條件)。空調131可以被安裝在中控儀表盒130處，并且可以包括空氣可以經其排放到外部的至少一個空氣出口131a。用于操作空調131的按鈕或刻度盤可以安裝在中控儀表盒130處。用戶(例如，車輛駕駛者)可以使用安裝于中控儀表盒130的按鈕或刻度盤來操作車輛的空調131。

時鐘132可以被設置成與用于操作空調131的按鈕或刻度盤鄰近。音頻設備133可以包括操控面板，操控面板包括用于執行音頻設備133的功能的多個按鈕。音頻設備133可以提供用于提供收音機功能的收音機模式和用于再現儲存在各種儲存介質中的音頻文件的媒體模式。顯示器134可以被配置為在用戶接口(UI)上以圖像或文本的形式顯示與車輛100關聯的信息，以便用戶識別。

為了該目的，顯示器134可以嵌入在中控儀表盒130中。然而，顯示器134的安裝示例的范圍或精神不限于此，并且顯示器134可以可拆卸地連接至車輛100的中控儀表盒130。顯示器134可以通過液晶顯示器(LCD)、發光二極管(LED)、等離子顯示板(PDP)、有機發光二極管(OLED)、陰極射線管(CRT)等中的任一者實現，但并不限于此。此外，儀表板150可以包括在其上可以顯示車輛速度、發動機的每分鐘轉速(rpm)和剩余燃油量的各種儀表面板，并且還可以包括可以儲存各種物件的雜物箱。

另一方面，車輛可以包括智能巡航控制(SCC)系統，其被配置為檢測從本車輛到第一前方車輛(Cp1)的距離，并且基于所確定的距離自動地調整行駛速度。具體地，SCC系統可以包括：跟隨功能，在其中，基于檢測到第一前方車輛(Cp1)，在本車輛行駛時保持本車輛與第一前方車輛(Cp1)之間的特定距離；和設定速度行駛功能，在其中，當未檢測到第一前方車輛(Cp1)時，本車輛以特定速度行駛，使得SCC系統可以操作車輛100。

包括SCC系統的車輛100可以被配置為基于本車輛100與第一前方車輛(Cp1)之間的關系來確定行駛速度。特別地，車輛可能會不適當地處理除了前方車輛(Cp1)車輛以外的其余行駛環境。例如，由于未考慮位于第一前方車輛(Cp1)前方的第二前方車輛(Cp2)的行駛速度，車輛100可能沒有在本車輛100與第二前方車輛(Cp2)之間保持安全距離。因此，為了確定車輛100的行駛速度，車輛100的控制器可以被配置為使用第一前方車輛(Cp1)的行駛信息和第二前方車輛(Cp2)的行駛信息。首先將給出第一前方車輛(Cp1)和第二前方車輛(Cp2)的定義，并且將在下文中給出被配置為基于第一前方車輛(Cp1)和第二前方車輛(Cp2)的行駛信息來確定行駛速度的車輛100。

圖3示出根據本發明的示例性實施例的本車輛、第一前方車輛和第二前方車輛。參考圖3，車輛100可以在道路上形成的多個行車道中的任意一個上行駛，并且可以在選定的行車道上行駛。為了便于描述，車輛100在下文中將被稱作為本車輛，并且車輛100行駛所在的行車道在下文中將被稱作為行駛道路(W)。

參考圖3，在行駛道路(W)上可以檢測到在與本車輛100相同的方向上行駛的一些前方車輛。具體地，在行駛道路(W)上行駛的多個車輛中的最靠近車輛100的特定車輛在下文中將被稱為第一前方車輛(Cp1)。類似地，位于第一前方車輛(Cp1)前方的多個車輛中的最靠近第一前方車輛(Cp1)的特定車輛在下文中將被稱為第二前方車輛(Cp2)。

上文已經描述了基于車輛100的位置的第一前方車輛(Cp1)和第二前方車輛(Cp2)。在下文將描述被配置為基于第一前方車輛(Cp1)和第二前方車輛(Cp2)的行駛信息來確定行駛速度的車輛100。

圖4是示出根據本發明的示例性實施例的車輛的框圖。圖5A和圖5B示出根據本發明的示例性實施例的使用車輛的傳感器感測的、取決于前方車輛的位置的感測結果。圖6是示出根據本發明的示例性實施例的由車輛的控制器確定第二基準寬度的方法的概念圖。

參考圖4，根據示例性實施例的車輛100可以包括：成像設備200(例如，照相機、攝像機等)，被配置為捕獲車輛100前方的圖像；距離傳感器，被配置為檢測位于車輛100前方(例如，在車輛的行駛方向上)的物體(即，前方物體)；驅動單元500，被配置為向車輪提供旋轉力以使車輛100在道路上行駛；控制器400，被配置為基于距離傳感器的檢測結果來檢測第一前方車輛(Cp1)和第二前方車輛(Cp2)的存在，并且操作驅動單元500以將行駛速度調整至基于第一前方車輛(Cp1)和第二前方車輛(Cp2)的行駛信息所確定的速度；和存儲單元600，被配置為預先儲存操作車輛所需的信息。

驅動單元500可以被配置為向車輪提供旋轉力，從而使車輛100在道路上行駛。驅動單元500可以在上述技術范圍內以各種方式實現。例如，驅動單元500可以實現為電動機。驅動單元500可以被配置為在下文將進行描述的控制器400的操作下提供與行駛速度對應的旋轉 力，并且因此其詳細描述將在下文中給出。

(例如，由控制器操作的)車輛100可以被配置為基于第一前方車輛(Cp1)和位于第一前方車輛(Cp1)前方的第二前方車輛(Cp2)的行駛信息來確定行駛速度。成像設備200可以被配置為獲取用于確定車輛100的行駛道路(W)的前方圖像。由成像設備200捕獲的前方圖像可以包括車輛100所行駛的行駛車道和形成該行駛車道的行車線(L)。為了獲取前方圖像，成像設備200可以安裝在車輛100的前面。成像設備200可以包括圖像拍攝傳感器，例如電荷耦合元件(CCD)或互補金屬氧化物半導體(CMOS)。由成像設備200捕獲的前方圖像可以由被配置為確定行駛道路(W)的控制器400使用。

距離傳感器300可以被配置為檢測位于車輛100前方的物體。例如，距離傳感器300可以檢測在車輛100前方行駛的第一前方車輛(Cp1)和第二前方車輛(Cp2)、包括在行駛車輛附近的結構或建筑在內的靜態物體、以及相對于本車輛100從相反車線(L)接近的車輛100。此外，距離傳感器300可以被配置為檢測與位于車輛100前方的物體的距離。例如，距離傳感器300可以被配置為檢測第一前方車輛(Cp1)與第二前方車輛(Cp2)之間的距離。

為了該目的，根據本發明的示例性實施例的車輛100的距離傳感器300可以通過雷達或光探測和測距(LiDAR)實現。當距離傳感器300通過LiDAR實現時，距離傳感器300可以被配置為向前方預定區域照射激光，并且接收從前方物體反射的激光。響應于接收到激光，距離傳感器300可以被配置為基于激光的接收時間和強度、頻率變化、極性變化等檢測物理特性，即，與前方物體的距離、前方物體的速度、形狀等。為了便于描述，可以假設距離傳感器300實現為LiDAR。

圖5A和圖5B是示出基于第一前方車輛(Cp1)的位置的第一前方車輛(Cp1)和第二前方車輛(Cp2)的感測結果的概念圖。在圖5A和圖5B中，斜線區域可以指示由距離傳感器300照射激光所至的特定區域。

假設如圖3所示在行駛道路(W)上檢測到第一前方車輛(Cp1)和第二前方車輛(Cp2)，車輛100的檢測傳感器可以被配置為在前方照射激光來檢測第一前方車輛(Cp1)。當第一前方車輛(Cp1)行駛在 與本車輛100相同的方向上時，距離傳感器300可以被配置為檢測第一前方車輛(Cp1)的背面。此外，當第一前方車輛(Cp1)位于激光行進路線上時，距離傳感器300可能檢測不到被第一前方車輛(Cp1)隱藏或遮擋的第二前方車輛(Cp2)。

另一方面，第一前方車輛(Cp1)可能為了執行車道變換而偏離行駛道路(W)。參考圖5A，第一前方車輛(Cp1)可能為了從當前車道變換至右車道而自行駛道路(W)偏離。因此，距離傳感器300可以被配置為檢測執行車道變換的第一前方車輛(Cp1)的背面，并且可以被配置為檢測位于第一前方車輛(Cp1)前方的第二前方車輛(Cp2)的背面的某些部分。在圖5A中，“d1”可以表示被距離傳感器300檢測到的第一前方車輛(Cp1)的背面區域，“d2”可以表示被距離傳感器300檢測的第二前方車輛(Cp2)的背面區域。特別地，“d2”可以因第一前方車輛(Cp1)的位置而改變。

圖5B示出了與圖5A的情況相比第一前方車輛(Cp1)進一步向右移動的情況?？梢源_認，由距離傳感器300檢測到的第二前方車輛(Cp2)的背面區域與圖5A不同。距離傳感器300的感測結果可以用于由稍后將進行描述的控制器400確定第一前方車輛(Cp1)和第二前方車輛(Cp2)的存在。控制器400可以被配置為基于距離傳感器300的感測結果來確定在與行駛道路(W)相同的車道上行駛的第一前方車輛(Cp1)和第二前方車輛(Cp2)的存在。如上所述，第一前方車輛(Cp1)和第二前方車輛(Cp2)行駛在與行駛道路(W)相同的車道上，從而使控制器400被配置為確定行駛道路(W)。

因此，控制器400可以被配置為使用由成像設備200捕獲的前方圖像。控制器400還可以被配置為以可以在前方圖像中清晰地顯示行車線(L)的方式來處理前方圖像。因此，控制器400可以被配置為提取最靠近前方圖像的中心部分的左右車線，并且將形成的車道確定為行駛道路(W)。

當檢測到行駛道路(W)時，控制器400可以被配置為確定由距離傳感器300檢測到的多個前方物體中的位于行駛道路(W)上的物體是否是第一前方車輛(Cp1)或第二前方車輛(Cp2)。特別地，在控制器400首先確定第一前方車輛(Cp1)的存在之后，控制器400可以 被配置為使用檢測到的第一前方車輛(Cp1)的位置來確定第二前方車輛(Cp2)的存在。為了檢測第一前方車輛(Cp1)，控制器400可以被配置為使用第一預定基準寬度。具體地，第一基準寬度可以指示由距離傳感器300檢測到的多個物體中的能夠由車輛100檢測出的最小寬度。第一基準寬度可以被預先儲存在存儲單元600中，并且可以通過用戶輸入信號或控制器400的操作結果進行預先確定。

當第一前方車輛(Cp1)在與本車輛100的行駛方向相同的方向上行駛時，或者當第一前方車輛(Cp1)的行駛方向沒有顯著偏離(例如，大約相同于)本車輛100的行駛方向時，距離傳感器300可以被配置為檢測第一前方車輛(Cp1)的背面。參考圖5A，距離傳感器300可以被配置為檢測第一前方車輛(Cp1)的背面區域(d1)，并且“d1”可以以直線形式表示。特別地，直線(d1)的長度可以表示第一前方車輛(Cp1)的寬度。

與此相對，假設第一前方車輛(Cp1)顯著偏離本車輛100的行駛車道時，距離傳感器300可以被配置為檢測第一前方車輛(Cp1)的背面和側面的一些部分。參考圖5B，距離傳感器300可以被配置為檢測包括第一前方車輛(Cp1)的背面區域且還包括第一前方車輛(Cp1)的側面區域的某些部分的區域(d1)，并且“d1”可以形成L形。特別地，形成L形區域(d1)的兩條直線中的任一條可以指示第一前方車輛(Cp1)的寬度。

因此，控制器400可以被配置為確定檢測到的存在于行駛道路(W)上的物體的寬度是否等于或大于第一基準寬度，并且由此確定第一前方車輛(Cp1)的存在。特別地，控制器400可以被配置為確定在前方方向順序檢測到的每個物體的寬度是否等于或大于第一基準寬度。因此，最靠近車輛100的一個前方物體(例如，至少具有第一基準寬度)可以被確定為第一前方車輛(Cp1)。

當檢測到第一前方車輛(Cp1)時，控制器400可以被配置為基于第一前方車輛(Cp1)的位置來確定第二前方車輛(Cp2)。參考圖5A和圖5B，由于第二前方車輛(Cp2)的檢測區域可能基于第一前方車輛(Cp1)的位置而變化，因此控制器400可以被配置為基于由控制器400檢測到的第一前方車輛(Cp1)的位置來確定第二前方車輛(Cp2)。 具體地，控制器400可以被配置為將具有由第一前方車輛(Cp1)的位置檢測到的第二基準寬度的特定物體確定為第二前方車輛(Cp2)。因此，控制器400可以被配置為首先使用第一前方車輛(Cp1)的位置來確定第二基準寬度。

圖6示例性地示出了第一前方車輛(Cp1)向右移動，并且將在下文參考圖6描述確定第二基準寬度的方法。在圖6中，為了便于描述并且更好地理解本發明，可以假設照射出激光的距離傳感器300的位置是原點。

控制器400可以首先被配置為基于已獲取的圖像或使用例如全球定位系統(GPS)來獲取左后邊緣的坐標P1(preV_x,preV_y)。如圖5A所示，當第一前方車輛(Cp1)的檢測區域(d1)用大致的直線表示時，控制器400可以被配置為將直線(d1)的左邊緣設置成“P1”。與此相對，如圖5B中所示，當第一前方車輛(Cp1)的檢測區域(d1)用L形表示時，控制器400可以被配置為將檢測區域(d1)的頂點設置成“P1”。之后，控制器400可以假設第二前方車輛(Cp2)位于行駛道路(W)的最右區域，并且可以被配置為以與先前獲取的坐標相同的方式獲取第二前方車輛(Cp2)的左后邊緣坐標P2(pre_preV_x,pre_preV_y)。

在獲取P1和P2之后，控制器400可以被配置為獲取從原點至P1的直線與位置(X＝pre_preV_x)之間的交點P3(intersec_x,intersec_y)。最后，控制器400可以被配置為將P2和P3之間的距離確定為第二基準寬度(k)。具體地，控制器400可以被配置為根據下列公式1確定或獲取第二基準寬度(k)。

公式1

k＝abs(intersect_x–pre_preV_x)

在公式1中，“k”可以表示第二基準寬度，“intersect_x”可以表示P3的X坐標，“pre_preV_x”可以表示P2的X坐標。

盡管為了便于描述，上文描述已經示例性地公開了第一前方車輛(Cp1)在行駛車道上向右移動的情況，但是即時當第一前方車輛(Cp1)在行駛車道上向左移動時，本發明也可以以與上述方法相似的方式獲取第二基準寬度。在獲取第二基準寬度之后，控制器400可以被配置 為將檢測到的存在于行駛道路(W)上的多個物體中(例如，至少具有第二基準寬度)的特定物體確定為第二前方車輛(Cp2)。

根據示例性實施例的車輛100的控制器400可以將在特定時間處至少具有第二基準寬度的特定物體確定為第二前方車輛(Cp2)。此外，控制器400可以被配置為將能夠在預定基準時間期間保持至少第二基準寬度的特定物體確定為第二前方車輛(Cp2)。因此，檢測第二前方車輛(Cp2)的準確性得以提高。具體地，控制器400可以被配置為將在預定基準時間期間至少具有第二基準寬度并且檢測到的寬度增加的特定物體確定為第二前方車輛(Cp2)。

參考圖5A和圖5B，當第一前方車輛(Cp1)的車道變化逐漸加快時，第二前方車輛(Cp2)的檢測區域(d2)的大小將會增加。因此，考慮到寬度的增加或保持，當第一前方車輛(Cp1)從第一前方車輛(Cp1)的行駛道路(W)偏離時，控制器400也可以被配置為確定第二前方車輛(Cp2)的存在。此外，當檢測到多個物體，每個物體都至少具有第二基準寬度時，控制器400可以被配置為將最靠近第一前方車輛(Cp1)的一個物體確定為第二前方車輛(Cp2)。如上所述，第二前方車輛(Cp2)可以是行駛在第一前方車輛(Cp1)前方或前面的車輛，由此使控制器400將各自至少具有第二基準寬度的多個物體中位于第一前方車輛(Cp1)的物體確定為第二前方車輛(Cp2)。

當檢測到第一前方車輛(Cp1)和第二前方車輛(Cp2)時，控制器400可以被配置為操作驅動單元500來將車輛100的速度調整為基于第一前方車輛(Cp1)和第二前方車輛(Cp2)的行駛信息確定的行駛速度。特別地，行駛信息可以包括與行駛有關的各種類型的信息，例如速度、加速度、位置等。

因此，控制器400可以被配置為獲取與第一前方車輛(Cp1)的行駛信息對應的第一行駛速度以及與第二前方車輛(Cp2)的行駛信息對應的第二行駛速度?？刂破?00可以具體地被配置為獲取可以與第一前方車輛(Cp1)保持第一安全距離的第一行駛速度，并且獲取可以與第二前方車輛(Cp2)保持第二安全距離的第二行駛速度，其中安全距離是可以防止碰撞的距離。

最后，控制器400可以被配置為操作驅動單元500來將車輛的速 度調整為第一行駛速度和第二行駛速度中的任一者。此外，控制器400可以被配置為操作驅動單元500來將車輛速度調整為第一行駛速度和第二行駛速度中較小的速度。因此，雖然第一前方車輛(Cp1)可能從行車線偏離，但是車輛100可以在與第二前方車輛(Cp2)保持安全距離的狀態下行駛，即，可以避免潛在碰撞。

另一方面，當第一前方車輛(Cp1)從行駛道路(W)偏離時，控制器400可以被配置為操作驅動單元500來將車輛速度調整為基于第一前方車輛(Cp1)和第二前方車輛(Cp2)的行駛信息確定的行駛速度。為了確定第一前方車輛(Cp1)是否從行駛道路(W)偏離，控制器400可以被配置為使用第一前方車輛(Cp1)的速度和位置。具體地，控制器400可以被配置為使用通過前方圖像獲得的第一前方車輛(Cp1)相對于形成行駛道路(W)的行車線(L)的速度和位置來確定第一前方車輛(Cp1)是否從行駛道路(W)偏離。因此，根據示例性實施例的車輛100可以被配置為基于第一前方車輛(Cp1)是否從行駛道路偏離來確定自適應行駛速度。

到此為止，已經描述了行駛道路(W)形成為基本上直線形狀或具有與直線類似的曲率的示例性情況。類似地，控制器400也可以被配置為即時在行駛道路(W)具有高曲率時確定行駛速度。

圖7是示出根據彎道上的第一前方車輛的位置的第一前方車輛和第二前方車輛的感測結果的概念圖。與直道(W)相比，行駛在彎道(W)上的車輛100引起交通事故的風險可能更高。因此，當在彎道(W)上行駛時，車輛100可以被配置為基于第一前方車輛(Cp1)和第二前方車輛(Cp2)的行駛速度來檢測行駛速度。

當確定了行駛道路(W)時，控制器400可以被配置為確定行駛道路(W)的曲率是否等于或大于預定基準曲率。特別地，預定基準曲率可以指示彎道(W)的最小曲率。當行駛道路(W)的曲率等于或大于預定基準曲率時，控制器400可以被配置為使用專用于彎道(W)的方法來確定第二前方車輛(Cp2)。在控制器400根據圖5A、圖5B和圖6中所示的方法檢測到第一前方車輛(Cp1)之后，控制器400可以被配置為將各自至少具有第二基準寬度的多個物體中的被距離傳感器檢測到多個面的特定物體確定為第二前方車輛(Cp2)。

參考圖7，假設車輛100行駛在彎道(W)上，由距離傳感器檢測到的第二前方車輛(Cp2)的檢測區域(d2)可以形成L形狀。換句話說，當車輛100行駛在彎道(W)上時，距離傳感器可以被配置為檢測第二前方車輛(Cp2)的背面并且還檢測第二前方車輛(Cp2)的一個側面。當如上所述檢測到第一前方車輛(Cp1)和第二前方車輛(Cp2)時，控制器400可以被配置為根據上述方法來確定行駛速度。

通過考慮了行駛道路(W)的曲率，根據示例性實施例的車輛100可以被配置為即使車輛100在彎道上行駛時，也確定可以與其它車輛保持安全距離從而避免碰撞的行駛速度。控制器400可以通過硬件實現，例如微處理器，并且也可以通過軟件實現，例如由硬件執行從而執行上述操作的應用。

回到圖4，操作車輛100所需的信息可以預先儲存在存儲單元600中。例如，用于確定第一前方車輛(Cp1)的第一基準寬度可以預先儲存在存儲單元600中。此外，計算用于確定第二前方車輛(Cp2)的第二基準寬度的算法也可以預先儲存在存儲單元600中。此外，存儲單元600可以被配置為預先儲存用于確定彎道(W)的基準曲率，并且還可以被配置為預先儲存上述基準時間。

每個存儲單元(600、500)可以被配置為閃存型、硬盤型、微型多媒體卡類型、卡型存儲器(例如安全數字(SD)存儲器或極速(XD)存儲器)、隨機存取存儲器(RAM)、靜態隨機存取存儲器(SRAM)、只讀存儲器(ROM)、電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)、可編程只讀存儲器(PROM)、磁性存儲器、磁盤、光盤等。

圖8是示出根據本發明的示例性實施例的車輛控制方法的流程圖。參考圖8，在操作700中，車輛100可以被配置為使用前方圖像檢測行駛道路(W)。具體地，車輛100的成像設備200可以被配置為獲取包含關于行駛道路的信息的前方圖像，并且車輛100的控制器400可以被配置為通過圖像處理來提取行車線從而檢測行駛道路(W)。

當檢測到行駛道路(W)時，在操作710中，車輛100可以被配置為使用距離傳感器300的檢測結果來確定行駛在行駛道路(W)上的第一前方車輛(Cp1)。為了該目的，車輛100的控制器400可以被配置為將由距離傳感器300檢測到的存在于行駛道路(W)上的多個 物體中至少具有第一基準寬度的物體確定為第一前方車輛(Cp1)。

之后，在操作720中，車輛100可以被配置為使用檢測到的第一前方車輛(Cp1)的位置來確定在行駛道路(W)上行駛的第二前方車輛(Cp2)。為了該目的，控制器400可以被配置為獲取與第一前方車輛(Cp1)的位置對應的第二基準寬度。在獲取第二基準寬度之后，控制器400可以被配置為將由距離傳感器300檢測到的存在于行駛道路(W)上的多個物體中至少具有第二基準寬度的特定物體確定為第二前方車輛(Cp2)。

在操作730中，車輛100還可以被配置為使用第一前方車輛(Cp1)和第二前方車輛(Cp2)的行駛信息來確定行駛速度。特別地，行駛信息可以包括關于行駛的各種類型的信息，例如速度、加速度、位置等。最后，在操作740中，可以操作車輛100使其在所確定的行駛速度下行駛。因此，根據示例性實施例的車輛100可以與第一前方車輛(Cp1)和第二前方車輛(Cp2)中的每一者都保持安全距離。

在下文中將描述根據行駛道路(W)是直線形狀的情況和行駛道路(W)是曲線形狀的另一情況，以不同方式操作車輛100的方法。圖9是示出根據本發明的示例性實施例的用于控制在大致直道上行駛的車輛的方法的流程圖。參考圖9，在操作800中，車輛100可以被配置為使用前方圖像來檢測行駛道路(W)。具體地，車輛100的成像設備200可以被配置為獲取包含行駛道路信息的前方圖像，并且車輛100的控制器400可以被配置為通過圖像處理來提取行車線從而檢測行駛道路(W)。

當檢測到行駛道路(W)時，在操作810中，車輛100可以被配置為使用距離傳感器300的檢測結果來確定行駛在行駛道路(W)上的第一前方車輛(Cp1)。為了該目的，車輛100的控制器400可以被配置為將由距離傳感器300檢測到的存在于行駛道路(W)上的多個物體中至少具有第一基準寬度的物體確定為第一前方車輛(Cp1)。在操作820中，車輛100可以被配置為使用檢測到的第一前方車輛(Cp1)的位置來確定能夠用于檢測第二前方車輛(Cp2)的最小基準寬度(即，第二基準寬度)。如圖6所示，車輛100的控制器400可以被配置為使用距離傳感器300的位置作為原點來確認P1、P2和P3的位置，并且 可以被配置為使用公式1來確認第二基準寬度。

當確認了第二基準寬度時，在操作830中，車輛100可以被配置為確認由距離傳感器300檢測到的多個物體中至少具有第二基準寬度的物體。此外，在操作840中，車輛100可以被配置為識別在基準時間期間確認的物體是否具有第二基準寬度或更大。當在基準時間期間識別的物體并非至少具有第二基準寬度時，車輛100無法將識別出的物體確定為第二前方車輛(Cp2)，并且可以結束該過程。

相反，假設在基準時間期間識別出的物體至少具有第二基準寬度，在操作850中，車輛100可以被配置為將識別出的物體確定為第二前方車輛(Cp2)。之后，在操作870中，車輛100可以被配置為確定與第一前方車輛(Cp1)的速度對應的第一行駛速度，并且同時確定與第二前方車輛(Cp2)的速度對應的第二行駛速度。最后，在操作880中，車輛100可以以第一行駛速度和第二行駛速度中較小的速度行駛。因此，行駛在直道(W)上的車輛100可以與第一前方車輛(Cp1)和第二前方車輛(Cp2)中的每一者都保持安全距離。

圖10是示出根據本發明的示例性實施例的用于控制在彎道上行駛的車輛的方法的流程圖。參考圖10，在操作900中，車輛100可以被配置為使用前方圖像來確定行駛道路(W)。具體地，車輛100的成像設備200可以被配置為獲取包含行駛道路信息的前方圖像，并且車輛100的控制器400可以被配置為通過圖像處理來提取行車線從而檢測行駛道路(W)。

當檢測到行駛道路(W)時，在操作910中，車輛100可以被配置為使用距離傳感器300的檢測結果來確定行駛在行駛道路(W)上的第一前方車輛(Cp1)。為了該目的，車輛100的控制器400可以被配置為將由距離傳感器300檢測到的存在于行駛道路(W)上的多個物體中至少具有第一基準寬度的物體確定為第一前方車輛(Cp1)。

在操作920中，車輛100還可以被配置為使用檢測到的第一前方車輛(Cp1)的位置來確定能夠用于檢測第二前方車輛(Cp2)的最小基準寬度(即，第二基準寬度)。如圖6所示，車輛100的控制器400可以被配置為使用距離傳感器300的位置作為原點來確認P1、P2、P3的位置，并且可以被配置為使用公式1來確認第二基準寬度。

當確認了第二基準寬度時，在操作930中，車輛100可以被配置為確認由距離傳感器300檢測到的多個物體中至少具有第二基準寬度的物體。此外，在操作940中，車輛100可以被配置為識別距離傳感器300是否檢測到識別出的物體的多個面。當未檢測到識別出的物體的多個面時，車輛100無法將確認的物體確定為第二前方車輛(Cp2)，并且可以結束該過程。

相反，假設檢測到識別出的物體的多個面，在操作950中，車輛100可以被配置為將識別出的物體確定為第二前方車輛(Cp2)。之后，在操作970中，車輛100可以被配置為確定與第一前方車輛(Cp1)的速度對應的第一行駛速度，并且同時可以被配置為確定與第二前方車輛(Cp2)的速度對應的第二行駛速度。最后，在操作980中，車輛100可以以第一行駛速度和第二行駛速度中較小的速度操作。因此，在彎道(W)上行駛的車輛100可以與第一前方車輛(Cp1)和第二前方車輛(Cp2)中的每一者都保持安全距離。

從上文描述中顯而易見的是，根據示例性實施例的車輛及其控制方法可以基于第一前方車輛和位于第一前方車輛前方的第二前方車輛的行駛信息來確定行駛速度，從而提高車輛的自主行駛的安全性。

具體地，當第二前方車輛在比第一前方車輛低的速度下行駛時，盡管第一前方車輛從當前行駛道路突然變道至另一道路，根據示例性實施例的車輛及其控制方法可以根據第二前方車輛的行駛信息來確定行駛速度，從而向車輛的駕駛者提供安全的行駛環境。

盡管已經示出并描述了本發明的示例性實施例，但本領域的技術人員應當理解的是，在不違背在權利要求和其等效中所定義的本發明的原理、精神和范圍的情況下，可以在這些示例性實施例中做出各種變化。