1.一種單車道自動駕駛超越相鄰車道車輛的路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于：包括攝像頭（2）、毫米波雷達(dá)組、中央決策模塊（1）和執(zhí)行機(jī)構(gòu)；
所述毫米波雷達(dá)組用于探測本車相鄰車道內(nèi)是否存在有車輛；
所述攝像頭（2）用于獲取本車車道線信息，并在毫米波雷達(dá)組探測到本車前方相鄰車道內(nèi)有車輛時，與毫米波雷達(dá)組所探測的信息相融合，識別出本車前方相鄰車道車輛的位置信息，該攝像頭（2）通過CAN線（4）與毫米波雷達(dá)組連接；
所述中央決策模塊（1）根據(jù)本車車道線信息、本車前方相鄰車道車輛的位置信息規(guī)劃出行車軌跡，該中央決策模塊（1）分別通過CAN線（4）與攝像頭（2）和毫米波雷達(dá)組連接；
所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)中央決策模塊（1）所給出的行車軌跡進(jìn)行自動駕駛，以使本車能安全超越相鄰車道的車輛，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過CAN線（4）與中央決策模塊（1）連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單車道自動駕駛超越相鄰車道車輛的路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于：
所述攝像頭（2）安裝在車輛前側(cè)的中部；
所述毫米波雷達(dá)組至少包括分別安裝在車輛正前方、左前方、右前方、左后方以及右后方的五個毫米波雷達(dá)（3）。
3.一種單車道自動駕駛超越相鄰車道車輛的路徑規(guī)劃方法，其特征在于：采用如權(quán)利要求1或2所述的單車道自動駕駛超越相鄰車道車輛的路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其方法包括以下步驟：
步驟一、本車處于自動駕駛模式；
步驟二、系統(tǒng)控制本車根據(jù)車道對中原則在車道的正中央行駛；
步驟三、毫米波雷達(dá)（3）和攝像頭（2）實時判斷前方左右相鄰車道內(nèi)是否存在車輛；若前方左右相鄰車道均不存在車輛，則返回步驟二；若前方左相鄰車道和/或右相鄰車道存在車輛，則將所述車輛的位置信息發(fā)送給中央決策模塊（1），并進(jìn)入步驟四；
步驟四、中央決策模塊（1）根據(jù)本車車道線信息、本車前方相鄰車道車輛的位置信息規(guī)劃出行車軌跡；執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)該行車軌跡進(jìn)行自動駕駛，以使本車能安全超越相鄰車道的車輛。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的單車道自動駕駛超越相鄰車道車輛的路徑規(guī)劃方法，其特征在于：所述步驟四具體為：
步驟a、中央決策模塊（1）判斷本車與前方相鄰車道內(nèi)最鄰近車輛在縱向上的時距是否小于n1秒，若否，則返回步驟二，若是，則進(jìn)入步驟b；
步驟b、中央決策模塊（1）判斷前方左右相鄰車道內(nèi)是否均有車輛，且兩車輛與本車車道線的距離是否均小于M米，若否，則進(jìn)入步驟c，若是，則進(jìn)入步驟d；
步驟c、中央決策模塊（1）判斷是否有單側(cè)前方相鄰車道內(nèi)的車輛與本車車道線的距離小于M米，若否，返回步驟二，若是，則本車在超越所述車輛時，本車向安全側(cè)車道線偏離△X的距離，即本車的行車軌跡與安全側(cè)車道線之間的距離為A/2減去△X，本車的行車軌跡與危險側(cè)車道線之間的距離為A/2加上△X，其中，A為本車所在車道的寬度，△X為距離偏移量，直到本車超越所述車輛后且與所述車輛在縱向上的時距大于n2秒時，返回步驟二；
步驟d、本車在超越兩車輛時，系統(tǒng)控制本車在兩車輛的正中間行駛，直到本車超越兩車輛后且與后方相鄰車道內(nèi)最鄰近車輛之間在縱向上的時距大于n2秒時，返回步驟二。