1.一種全向輪，其特征在于，包括主軸板、從動輪和兩個半球形的半球形主動輪，兩個所述主動輪以能夠相對所述主軸板樞轉(zhuǎn)的方式分別設(shè)置在所述主軸板的兩側(cè)，使兩個所述主動輪的外表面在同一個球面上，
所述主軸板能樞轉(zhuǎn)，且其樞轉(zhuǎn)軸線與所述主動輪相對所述主軸板樞轉(zhuǎn)的軸線相交，
所述主動輪的球形頂部設(shè)置有通孔以布置所述從動輪，使所述主動輪的外表面和所述從動輪外表面的一部分在同一個球面上，
所述從動輪以能夠相對所述主軸板樞轉(zhuǎn)的方式設(shè)置所述主軸板上，所述從動輪的樞轉(zhuǎn)軸線垂直于所述主軸板樞轉(zhuǎn)的軸線，同時還垂直于所述主動輪相對所述主軸板樞轉(zhuǎn)的軸線。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全向輪，其特征在于，所述主動輪包括外殼和輪架，所述外殼由橡膠制成，所述輪架用于支撐所述外殼，使所述外殼的外表面成球形。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全向輪，其特征在于，所述輪架的抗壓強度高于所述外殼的抗壓強度。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的全向輪，其特征在于，所述輪架呈階梯型。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全向輪，其特征在于，所述主動輪通過深溝球軸承或調(diào)心滾子軸承與所述主軸板連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的全向輪，其特征在于，所述主軸板包括內(nèi)架，所述內(nèi)架內(nèi)設(shè)置有用于容納所述從動輪的空腔，所述主動輪設(shè)置有內(nèi)腔，所述內(nèi)架完全置于所述內(nèi)腔中，所述內(nèi)架設(shè)置有用于容納軸承滾動體的第一凹部，使所述內(nèi)架形成所述主動輪與所述主軸板連接軸承的內(nèi)圈。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的全向輪，其特征在于，所述輪架設(shè)置有與所述內(nèi)架第一凹部相對應(yīng)的第二凹部，所述第一凹部與所述第二凹部形成的腔室用于容納軸承的滾動體，使所述輪架形成所述主動輪與所述主軸板連接軸承的外圈。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的全向輪，其特征在于，所述輪架遠離所述主軸板的端部為倒L形，所述輪架的L形端部與所述內(nèi)架之間設(shè)置有擋板，所述擋板固定設(shè)置在所述內(nèi)架上，且設(shè)置有用于放置所述從動輪的孔腔，所述擋板與所述從動輪外表面的間隙小于或等于0.1毫米，與所述L形端部的間隙小于或等于0.1毫米。