本技術涉及車輛控制，尤其涉及一種差速器保護的自適應控制方法、裝置、設備及介質。

背景技術：

1、汽車差速器是能夠使左、右(或前、后)驅動輪實現以不同轉速轉動的機構。主要由左右半軸齒輪、兩個行星齒輪及齒輪架組成。當汽車轉彎行駛或在不平路面上行駛時，可以使左右車輪以不同的轉速滾動。

2、車輛半軸損壞的一大原因是車輛在驅動行駛時，左車輪和右車輪的速差過大導致半軸磨損。為了預防這種工況的發生，整車控制器(vehicle?control?unit，vcu)需要識別這種場景，比如左右車輪在不同附著系數的路面上出現單輪打滑等。當左右車輪的速差較大時，可以觸發差速器保護功能，控制降低整車的輸出扭矩，從而減小左右車輪的輪速差。

3、但是目前針對差速器的保護，通常使用相同的控制策略，無法適應不同的場景。例如，在路面附著系數較大的場景和雨天場景下，使用相同的差速器保護功能的話，會影響整車正常的動力性能，影響用戶的行駛體驗。

技術實現思路

1、有鑒于此，本技術提供了一種差速器保護的自適應控制方法、裝置、設備及介質，以便實現不同場景下的差速器保護控制功能，改善用戶的行駛體驗。

2、第一方面，本技術提供了一種差速器保護的自適應控制方法，所述方法包括：

3、獲取整車左車輪的第一輪速和右車輪的第二輪速、以及所述左車輪的第一路面附著系數和所述右車輪的第二路面附著系數；

4、基于所述第一輪速和所述第二輪速確定第一速差；

5、基于所述第一路面附著系數和所述第二路面附著系數確定第一速差閾值；

6、當所述第一速差大于所述第一速差閾值時，降低整車的輸出扭矩，以便減小所述第一速差。

7、在一種可能的實現方式中，在基于所述第一輪速和所述第二輪速確定第一速差之后，所述方法還包括：

8、基于所述第一輪速和所述第二輪速確定第一速差變化率；

9、基于所述第一速差和所述第一速差變化率確定第一速差積分；

10、基于所述第一路面附著系數、所述第二路面附著系數以及所述第一速差變化率，確定第一速差積分閾值；

11、當所述第一速差大于所述第一速差閾值時，在降低整車的輸出扭矩之前，所述方法還包括：

12、判斷所述第一速差積分是否大于所述第一速差積分閾值，如果是，則降低整車的輸出扭矩。

13、在一種可能的實現方式中，所述方法還包括：

14、獲取整車的第二速差積分和第二速差積分閾值；

15、當所述第二速差積分小于或等于所述第二速差積分閾值時，提高整車的輸出扭矩至需求扭矩。

16、在一種可能的實現方式中，所述基于所述第一速差和所述第一速差變化率確定第一速差積分，包括：

17、基于所述第一速差和所述第一速差變化率確定速差積分系數，所述速差積分系數與所述第一速差、所述第一速差變化率成正相關關系；

18、對所述第一速差積分系數和所述第一速差隨時間進行積分，確定所述第一速差積分。

19、在一種可能的實現方式中，所述基于所述第一路面附著系數、所述第二路面附著系數以及所述第一速差變化率，確定第一速差積分閾值，包括：

20、基于所述第一路面附著系數和所述第二路面附著系數確定路面附著系數的差值絕對值；

21、基于所述差值絕對值和所述第一速差變化率，確定所述第一速差積分閾值，所述第一速差積分閾值與所述差值絕對值、所述第一速差變化率成負相關關系。

22、在一種可能的實現方式中，所述降低整車的輸出扭矩，包括：

23、獲取整車的需求扭矩和當前輸出扭矩；

24、基于所述第一路面附著系數、所述第二路面附著系數、所述需求扭矩以及所述當前輸出扭矩，確定扭矩下降斜率；

25、控制整車以所述扭矩下降斜率降低輸出扭矩。

26、在一種可能的實現方式中，所述基于所述第一路面附著系數、所述第二路面附著系數、所述需求扭矩以及所述當前輸出扭矩，確定扭矩下降斜率，包括：

27、基于所述第一路面附著系數和所述第二路面附著系數確定路面附著系數的差值絕對值；

28、基于所述需求扭矩和所述當前輸出扭矩，確定扭矩差值絕對值；

29、基于所述路面附著系數的差值絕對值和所述扭矩差值絕對值，確定所述扭矩下降斜率。

30、在一種可能的實現方式中，所述基于所述第一路面附著系數和所述第二路面附著系數確定第一速差閾值，包括：

31、基于所述第一路面附著系數和所述第二路面附著系數確定路面附著系數的差值絕對值；

32、根據所述差值絕對值確定所述第一速差閾值，所述第一速差閾值與所述差值絕對值成負相關關系。

33、在一種可能的實現方式中，所述基于所述第一速差和所述第一速差變化率確定速差積分系數，包括：

34、獲取預先確定的速差積分系數查找表，所述速差積分系數查找表包括速差、速差變化率以及速差積分系數之間的關聯關系；

35、在所述速差積分系數查找表中確定所述第一速差、所述第一速差變化率所對應的速差積分系數。

36、第二方面，本技術提供了一種差速器保護的自適應控制裝置，所述裝置包括：

37、第一獲取單元，用于獲取整車左車輪的第一輪速和右車輪的第二輪速、以及所述左車輪的第一路面附著系數和所述右車輪的第二路面附著系數；

38、第一確定單元，用于基于所述第一輪速和所述第二輪速確定第一速差；

39、第二確定單元，用于基于所述第一路面附著系數和所述第二路面附著系數確定第一速差閾值；

40、控制單元，用于當所述第一速差大于所述第一速差閾值時，降低整車的輸出扭矩，以便減小所述第一速差。

41、在一種可能的實現方式中，所述裝置還包括：第三確定單元和第四確定單元；

42、在基于所述第一輪速和所述第二輪速確定第一速差之后，所述第一確定單元，還用于基于所述第一輪速和所述第二輪速確定第一速差變化率；

43、所述第三確定單元，用于基于所述第一速差和所述第一速差變化率確定第一速差積分；

44、所述第四確定單元，用于基于所述第一路面附著系數、所述第二路面附著系數以及所述第一速差變化率，確定第一速差積分閾值；

45、所述裝置還包括：判斷單元；

46、當所述第一速差大于所述第一速差閾值時，在降低整車的輸出扭矩之前，所述判斷單元，用于判斷所述第一速差積分是否大于所述第一速差積分閾值，如果是，則控制單元，用于降低整車的輸出扭矩。

47、在一種可能的實現方式中，所述裝置還包括：第二獲取單元；

48、所述第二獲取單元，用于獲取整車的第二速差積分和第二速差積分閾值；

49、所述控制單元，還用于當所述第二速差積分小于或等于所述第二速差積分閾值時，提高整車的輸出扭矩至需求扭矩。

50、在一種可能的實現方式中，所述第三確定單元，具體用于基于所述第一速差和所述第一速差變化率確定速差積分系數，所述速差積分系數與所述第一速差、所述第一速差變化率成正相關關系；對所述第一速差積分系數和所述第一速差隨時間進行積分，確定所述第一速差積分。

51、在一種可能的實現方式中，所述第四確定單元，具體用于基于所述第一路面附著系數和所述第二路面附著系數確定路面附著系數的差值絕對值；基于所述差值絕對值和所述第一速差變化率，確定所述第一速差積分閾值，所述第一速差積分閾值與所述差值絕對值、所述第一速差變化率成負相關關系。

52、在一種可能的實現方式中，所述控制單元，具體用于獲取整車的需求扭矩和當前輸出扭矩；基于所述第一路面附著系數、所述第二路面附著系數、所述需求扭矩以及所述當前輸出扭矩，確定扭矩下降斜率；控制整車以所述扭矩下降斜率降低輸出扭矩。

53、在一種可能的實現方式中，所述控制單元，具體用于基于所述第一路面附著系數和所述第二路面附著系數確定路面附著系數的差值絕對值；基于所述需求扭矩和所述當前輸出扭矩，確定扭矩差值絕對值；基于所述路面附著系數的差值絕對值和所述扭矩差值絕對值，確定所述扭矩下降斜率。

54、在一種可能的實現方式中，所述第二確定單元，具體用于基于所述第一路面附著系數和所述第二路面附著系數確定路面附著系數的差值絕對值；根據所述差值絕對值確定所述第一速差閾值，所述第一速差閾值與所述差值絕對值成負相關關系。

55、在一種可能的實現方式中，所述第三確定單元，具體用于獲取預先確定的速差積分系數查找表，所述速差積分系數查找表包括速差、速差變化率以及速差積分系數之間的關聯關系；在所述速差積分系數查找表中確定所述第一速差、所述第一速差變化率所對應的速差積分系數。

56、第三方面，本技術提供了一種差速器保護的自適應控制設備，所述設備包括：存儲器以及處理器；

57、所述存儲器用于存儲相關的程序代碼；

58、所述處理器用于調用所述程序代碼，執行上述第一方面任意一種實現方式所述的差速器保護的自適應控制方法。

59、第四方面，本技術提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質用于存儲計算機程序，所述計算機程序用于執行上述第一方面任意一種實現方式所述的差速器保護的自適應控制方法。

60、由此可見，本技術具有如下有益效果：

61、在本技術的上述實現方式中，獲取整車左車輪的第一輪速和右車輪的第二輪速、以及左車輪的第一路面附著系數和右車輪的第二路面附著系數?；诘谝惠喫俸偷诙喫俅_定第一速差。然后基于第一路面附著系數和第二路面附著系數確定第一速差閾值。當第一速差大于第一速差閾值時，降低整車的輸出扭矩，以便減小第一速差。通過本技術所提供的方法，可以根據整車的實際運行狀態以及所運行的環境，實時調整差速器保護的控制參數，從而可以適應不同場景下的差速器保護控制功能，保證整車的正常運行，改善用戶的行駛體驗。