本發(fā)明涉及車輛領(lǐng)域，尤其涉及車路協(xié)同領(lǐng)域。更具體地，本發(fā)明涉及一種車路協(xié)同系統(tǒng)、車路協(xié)同方法、車輛、計算機(jī)設(shè)備和計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、車路協(xié)同系統(tǒng)通常通過先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(advanced?driver?assistancesystem，簡稱adas)來提供實(shí)時的駕駛輔助，adas系統(tǒng)一般具備例如自適應(yīng)巡航控制(adaptive?cruise?control，簡稱acc)、自動緊急剎車(autonomous?emergency?braking，簡稱aeb)以及交通擁堵輔助(traffic?jam?assistant，簡稱tja)的基本功能，可以支持諸如方向盤角度控制、制動減速度控制、踏板加速控制接口之類的車輛的基本輔助駕駛需求。目前關(guān)于acc、aeb和tja功能的軟件算法均集成于adas系統(tǒng)的控制器內(nèi)并且算法的數(shù)據(jù)交互接口及刷寫接口均已封裝好，因此進(jìn)行車路協(xié)同系統(tǒng)的算法迭代及數(shù)據(jù)監(jiān)控非常困難。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的就在于解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，提供一種改進(jìn)的車路協(xié)同系統(tǒng)，以成本經(jīng)濟(jì)且可靠的方式，提升車輛的車路協(xié)同系統(tǒng)的性能。

2、為此，根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種車路協(xié)同系統(tǒng)，所述車路協(xié)同系統(tǒng)包括：信息獲取模塊，所述信息獲取模塊配置成獲取車輛的車聯(lián)萬物信息；快速原型開發(fā)系統(tǒng)，所述快速原型開發(fā)系統(tǒng)包括先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)，所述先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)配置成監(jiān)測所述車輛的周圍環(huán)境并生成駕駛輔助信息，所述快速原型開發(fā)系統(tǒng)配置成基于所述車聯(lián)萬物信息和所述駕駛輔助信息生成控制指令；執(zhí)行模塊，所述執(zhí)行模塊包括底盤控制器，所述底盤控制器配置成基于來自所述快速原型開發(fā)系統(tǒng)的所述控制指令對所述車輛的底盤進(jìn)行控制。

3、根據(jù)上述技術(shù)構(gòu)思，本發(fā)明可進(jìn)一步包括任何一個或多個如下的可選形式。

4、在某些可選形式中，所述快速原型開發(fā)系統(tǒng)包括融合模型，所述融合模型配置成將所述車聯(lián)萬物信息和所述駕駛輔助信息融合并生成所述控制指令。

5、在某些可選形式中，所述快速原型開發(fā)系統(tǒng)包括決策模型，所述決策模型配置成響應(yīng)于所生成的所述控制指令進(jìn)行決策判斷。

6、在某些可選形式中，所述決策判斷包括車輛的啟動、轉(zhuǎn)向、制動和驅(qū)動中的至少一者。

7、在某些可選形式中，所述快速原型開發(fā)系統(tǒng)包括狀態(tài)機(jī)模型，所述狀態(tài)機(jī)模型配置成基于所述控制指令轉(zhuǎn)換所述車輛的工作狀態(tài)，以使所述底盤控制器對所述底盤進(jìn)行控制。

8、在某些可選形式中，所述快速原型開發(fā)系統(tǒng)包括監(jiān)控及標(biāo)定模型，所述監(jiān)控及標(biāo)定模型配置成：實(shí)時監(jiān)控所述快速原型開發(fā)系統(tǒng)的內(nèi)部變量，并基于監(jiān)控到的所述內(nèi)部變量修改所述快速原型開發(fā)系統(tǒng)的預(yù)設(shè)的標(biāo)定量，以對所述快速原型開發(fā)系統(tǒng)的性能進(jìn)行標(biāo)定。

9、在某些可選形式中，所述內(nèi)部變量包括所述車輛的工作狀態(tài)和/或所述控制指令。

10、在某些可選形式中，所述監(jiān)控及標(biāo)定模型還配置成：在所述快速原型開發(fā)系統(tǒng)中添加觀測量以對所述內(nèi)部變量進(jìn)行實(shí)時監(jiān)控。

11、在某些可選形式中，所述觀測量包括環(huán)境參數(shù)、外部指令和傳感器數(shù)據(jù)中的至少一者。

12、在某些可選形式中，所述快速原型開發(fā)系統(tǒng)包括握手模型，所述握手模型配置成與所述信息獲取模塊和所述執(zhí)行模塊經(jīng)由握手協(xié)議通信。

13、在某些可選形式中，所述信息獲取模塊包括路側(cè)單元，所述路側(cè)單元配置成獲取所述車輛的所述車聯(lián)萬物信息。

14、在某些可選形式中，所述信息獲取模塊還包括車載單元，所述車載單元配置成接收來自所述路側(cè)單元的所述車聯(lián)萬物信息并將所述車聯(lián)萬物信息傳輸至所述快速原型開發(fā)系統(tǒng)。

15、在某些可選形式中，所述快速原型開發(fā)系統(tǒng)配置有終端設(shè)備，所述終端設(shè)備包括顯示器和/或急停開關(guān)。

16、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種車路協(xié)同方法，所述車路系統(tǒng)方法包括：獲取車輛的車聯(lián)萬物信息；監(jiān)測所述車輛的周圍環(huán)境并生成駕駛輔助信息；基于所述車聯(lián)萬物信息和所述駕駛輔助信息生成控制指令；基于所述控制指令對所述車輛的底盤進(jìn)行控制。

17、在某些可選形式中，基于所述車聯(lián)萬物信息和所述駕駛輔助信息生成控制指令包括：將所述車聯(lián)萬物信息和所述駕駛輔助信息融合，并生成所述控制指令。

18、在某些可選形式中，所述車路協(xié)同方法包括：響應(yīng)于所生成的所述控制指令進(jìn)行決策判斷。

19、在某些可選形式中，所述車路協(xié)同方法包括：基于所述控制指令轉(zhuǎn)換所述車輛的工作狀態(tài)，以對所述底盤進(jìn)行控制。

20、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種車輛，所述車輛包括上述的車路協(xié)同系統(tǒng)。

21、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計算機(jī)設(shè)備，所述計算機(jī)設(shè)備包括存儲器、處理器和存儲在所述存儲器上并可由所述處理器執(zhí)行的指令，其中，所述處理器執(zhí)行所述指令時實(shí)現(xiàn)上述的車路協(xié)同方法。

22、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)具有存儲在其上的計算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計算機(jī)可執(zhí)行指令用于執(zhí)行上述的車路協(xié)同方法。

23、根據(jù)本發(fā)明的車路協(xié)同系統(tǒng)通過在信息獲取模塊與執(zhí)行模塊之間增加快速原型開發(fā)系統(tǒng)并將先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)搭載于快速原型開發(fā)系統(tǒng)，可實(shí)時對先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)進(jìn)行迭代及優(yōu)化，減少車路協(xié)同系統(tǒng)算法的開發(fā)周期。

技術(shù)特征：

1.一種車路協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，所述車路協(xié)同系統(tǒng)(100)包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車路協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，所述快速原型開發(fā)系統(tǒng)(120)包括融合模型(122)，所述融合模型(122)配置成將所述車聯(lián)萬物信息和所述駕駛輔助信息融合并生成所述控制指令。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車路協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，所述快速原型開發(fā)系統(tǒng)(120)包括決策模型(123)，所述決策模型(123)配置成響應(yīng)于所生成的所述控制指令進(jìn)行決策判斷。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車路協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，所述決策判斷包括所述車輛的啟動、轉(zhuǎn)向、制動和驅(qū)動中的至少一者。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車路協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，所述快速原型開發(fā)系統(tǒng)(120)包括狀態(tài)機(jī)模型(124)，所述狀態(tài)機(jī)模型(124)配置成基于所述控制指令轉(zhuǎn)換所述車輛的工作狀態(tài)，以使所述底盤控制器(131)對所述底盤進(jìn)行控制。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車路協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，所述快速原型開發(fā)系統(tǒng)(120)包括監(jiān)控及標(biāo)定模型(125)，所述監(jiān)控及標(biāo)定模型(125)配置成：實(shí)時監(jiān)控所述快速原型開發(fā)系統(tǒng)(120)的內(nèi)部變量，并基于監(jiān)控到的所述內(nèi)部變量修改所述快速原型開發(fā)系統(tǒng)(120)的預(yù)設(shè)的標(biāo)定量，以對所述快速原型開發(fā)系統(tǒng)(120)的性能進(jìn)行標(biāo)定。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車路協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，所述內(nèi)部變量包括所述車輛的工作狀態(tài)和/或所述控制指令。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車路協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，所述監(jiān)控及標(biāo)定模型(125)還配置成：在所述快速原型開發(fā)系統(tǒng)(120)中添加觀測量以對所述內(nèi)部變量進(jìn)行實(shí)時監(jiān)控。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車路協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，所述觀測量包括環(huán)境參數(shù)、外部指令和傳感器數(shù)據(jù)中的至少一者。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車路協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，所述快速原型開發(fā)系統(tǒng)(120)包括握手模型(126)，所述握手模型(126)配置成與所述信息獲取模塊(110)和所述執(zhí)行模塊(130)經(jīng)由握手協(xié)議通信。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車路協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，所述信息獲取模塊(110)包括路側(cè)單元(111)，所述路側(cè)單元(111)配置成獲取所述車輛的所述車聯(lián)萬物信息。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車路協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，所述信息獲取模塊(110)還包括車載單元(112)，所述車載單元(112)配置成接收來自所述路側(cè)單元(111)的所述車聯(lián)萬物信息并將所述車聯(lián)萬物信息傳輸至所述快速原型開發(fā)系統(tǒng)(120)。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車路協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于，所述快速原型開發(fā)系統(tǒng)(120)配置有終端設(shè)備，所述終端設(shè)備包括顯示器和/或急停開關(guān)。

14.一種車路協(xié)同方法，其特征在于，所述車路協(xié)同方法包括：

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的車路協(xié)同方法，其特征在于，基于所述車聯(lián)萬物信息和所述駕駛輔助信息生成控制指令包括：將所述車聯(lián)萬物信息和所述駕駛輔助信息融合，并生成所述控制指令(s205)。

16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的車路協(xié)同方法，其特征在于，所述車路協(xié)同方法包括：響應(yīng)于所生成的所述控制指令進(jìn)行決策判斷(s206)。

17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的車路協(xié)同方法，其特征在于，所述車路協(xié)同方法包括：基于所述控制指令轉(zhuǎn)換所述車輛的工作狀態(tài)，以對所述底盤進(jìn)行控制(s207)。

18.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括根據(jù)權(quán)利要求1至13中的任一項所述的車路協(xié)同系統(tǒng)。

19.一種計算機(jī)設(shè)備，其特征在于，所述計算機(jī)設(shè)備(200)包括存儲器(210)、處理器(220)和存儲在所述存儲器(210)上并可由所述處理器(220)執(zhí)行的指令(211)，其中，所述處理器(220)執(zhí)行所述指令(211)時實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求14至17中的任一項所述的車路協(xié)同方法。

20.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)具有存儲在其上的計算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計算機(jī)可執(zhí)行指令用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求14至17中的任一項所述的車路協(xié)同方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種車路協(xié)同系統(tǒng)、車路協(xié)同方法、車輛、計算機(jī)設(shè)備和計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。車路協(xié)同系統(tǒng)包括：信息獲取模塊，配置成獲取車輛的車聯(lián)萬物信息；快速原型開發(fā)系統(tǒng)，包括先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)，先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)配置成監(jiān)測車輛的周圍環(huán)境并生成駕駛輔助信息，快速原型開發(fā)系統(tǒng)配置成基于車聯(lián)萬物信息和駕駛輔助信息生成控制指令；執(zhí)行模塊，包括底盤控制器，其配置成基于來自快速原型開發(fā)系統(tǒng)的控制指令對車輛的底盤進(jìn)行控制。根據(jù)本發(fā)明的車路協(xié)同系統(tǒng)通過在信息獲取模塊與執(zhí)行模塊之間增加快速原型開發(fā)系統(tǒng)并將先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)搭載于快速原型開發(fā)系統(tǒng)，可實(shí)時對先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)進(jìn)行迭代及優(yōu)化，減少車路協(xié)同系統(tǒng)算法的開發(fā)周期。

技術(shù)研發(fā)人員：李啟民,卜令山
受保護(hù)的技術(shù)使用者：標(biāo)致雪鐵龍汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/28