本公開涉及控制領域，特別涉及一種電能控制方法和裝置、穿梭車和存儲介質(zhì)。

背景技術：

1、在目前的立體倉庫中，箱式穿梭車通常采用滑觸線供電方式。即，在立體倉庫的每一層貨架上設置滑觸線，穿梭車通過接觸滑觸線以獲得電能。

2、在穿梭車停止或減速的情況下，若電機還在運轉(zhuǎn)，因此會給直流母線回饋電能。若減速度越大，則給直流母線回饋的電能越多。為了避免該回饋電能給穿梭車造成負面影響，通常在穿梭車中設置制動電阻，以便通過利用制動電阻將該回饋電能以熱能的形式散發(fā)出去。

技術實現(xiàn)思路

1、發(fā)明人注意到，在相關技術中，通過利用制動電阻將回饋電能以熱能的形式散發(fā)出去，從而造成能量的浪費，同時制動電阻在散熱過程中溫度較高，會給穿梭車的正常運行帶來安全隱患。

2、據(jù)此，本公開提供一種電能控制方案，通過利用儲能設備存儲所產(chǎn)生的回饋電能，以便在需要時提供給電機，從而有效節(jié)省了穿梭車的電能消耗，同時有效避免了通過制動電阻散熱給穿梭車帶來的安全隱患。

3、根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種電能控制方法，包括：在穿梭車停止運行或減速運行、且所述穿梭車的電機處于運轉(zhuǎn)狀態(tài)的情況下，向電機驅(qū)動器發(fā)送第一控制指令，以便所述電機驅(qū)動器將所述電機產(chǎn)生的電能通過預定線路提供給儲能設備進行存儲。

4、在一些實施例中，所述預定線路包括第一線路和與所述第一線路電連接的第二線路，其中所述電機驅(qū)動器通過所述第一線路與電源電連接，所述電源通過所述第二線路與所述儲能設備電連接。

5、在一些實施例中，所述儲能設備存儲所述電源通過所述第二線路提供的電能。

6、在一些實施例中，在所述穿梭車運行的情況下，向所述電機驅(qū)動器發(fā)送第二控制指令，以便所述電機驅(qū)動器利用所述儲能設備通過所述預定線路提供的電能，以及所述電源通過第一線路提供的電能，控制所述電機運轉(zhuǎn)。

7、在一些實施例中，所述儲能設備存儲所述電源通過所述第二線路提供的電能。

8、在一些實施例中，在所述穿梭車上電過程中，控制第三線路上的第一開關閉合，并控制所述第二線路上的第二開關斷開，以便所述儲能設備存儲所述電源通過所述第三線路提供的電能，其中所述第三線路上的阻抗大于所述第二線路上的阻抗；在所述儲能設備的電壓大于預設電壓閾值的情況下，控制所述第一開關斷開，并控制所述第二開關閉合，以便所述儲能設備存儲所述電源通過所述第二線路提供的電能。

9、在一些實施例中，所述第三線路上設有與所述第一開關串聯(lián)的電阻。

10、根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供一種電能控制裝置，包括：控制模塊，被配置為在穿梭車停止運行或減速運行、且所述穿梭車的電機處于運轉(zhuǎn)狀態(tài)的情況下，向電機驅(qū)動器發(fā)送第一控制指令，以便所述電機驅(qū)動器將所述電機產(chǎn)生的電能通過預定線路提供給儲能設備進行存儲。

11、根據(jù)本公開實施例的第三方面，提供一種電能控制裝置，包括：存儲器，被配置為存儲指令；處理器，耦合到存儲器，處理器被配置為基于存儲器存儲的指令執(zhí)行實現(xiàn)如上述任一實施例所述的方法。

12、根據(jù)本公開實施例的第四方面，提供一種穿梭車，包括：如上述任一實施例所述的電能控制裝置；電機和儲能設備；電機驅(qū)動器，被配置為根據(jù)所述電能控制裝置發(fā)送的第一控制指令，將所述電機產(chǎn)生的電能通過預設線路提供給所述儲能設備進行存儲。

13、在一些實施例中，所述預定線路包括第一線路和與所述第一線路電連接的第二線路，其中所述電機驅(qū)動器通過所述第一線路與電源電連接，所述電源通過所述第二線路與所述儲能設備電連接。

14、在一些實施例中，所述電機驅(qū)動器還被配置為根據(jù)所述電能控制裝置發(fā)送的第二控制指令，利用所述儲能設備通過所述預定線路提供的電能，以及所述電源通過第一線路提供的電能，控制所述電機運轉(zhuǎn)。

15、在一些實施例中，所述儲能設備被配置為存儲所述電源通過所述第二線路提供的電能。

16、在一些實施例中，穿梭車還包括設置在第三線路上的第一開關，設置在所述第二線路上的第二開關，以及電壓檢測裝置，其中：所述電壓檢測裝置被配置為檢測所述儲能設備的電壓，并將檢測結(jié)果發(fā)送給所述電能控制裝置；所述儲能設備被配置為在所述第一開關被所述電能控制裝置閉合，所述第二開關被所述電能控制裝置斷開的情況下，存儲所述電源通過所述第三線路提供的電能，其中所述第三線路上的阻抗大于所述第二線路上的阻抗；還被配置為在所述第一開關被所述電能控制裝置斷開，所述第二開關被所述電能控制裝置閉合的情況下，存儲所述電源通過所述第二線路提供的電能。

17、在一些實施例中，穿梭車還包括：設置在所述第三線路上的與所述第一開關串聯(lián)的電阻。

18、根據(jù)本公開實施例的第五方面，提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其中，計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機指令，指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述任一實施例涉及的方法。

19、通過以下參照附圖對本公開的示例性實施例的詳細描述，本公開的其它特征及其優(yōu)點將會變得清楚。

技術特征：

1.一種電能控制方法，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其中，

4.根據(jù)權利要求2所述的方法，還包括：

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其中，

6.根據(jù)權利要求2所述的方法，還包括：

7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其中，

8.一種電能控制裝置，包括：

9.一種電能控制裝置，包括：

10.一種穿梭車，包括：

11.根據(jù)權利要求10所述的穿梭車，其中，

12.根據(jù)權利要求11所述的穿梭車，其中，

13.根據(jù)權利要求11所述的穿梭車，其中，

14.根據(jù)權利要求11所述的穿梭車，還包括設置在第三線路上的第一開關，設置在所述第二線路上的第二開關，以及電壓檢測裝置，其中：

15.根據(jù)權利要求14所述的穿梭車，還包括：

16.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其中，計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機指令，指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1-7中任一項所述的方法。

技術總結(jié)
本公開提供一種電能控制方法和裝置、穿梭車和存儲介質(zhì)，涉及控制領域。電能控制方法包括：在穿梭車停止運行或減速運行、且穿梭車的電機處于運轉(zhuǎn)狀態(tài)的情況下，向電機驅(qū)動器發(fā)送第一控制指令，以便電機驅(qū)動器將電機產(chǎn)生的電能通過預定線路提供給儲能設備進行存儲。

技術研發(fā)人員：楊國泰,張大偉
受保護的技術使用者：北京京東乾石科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/4/28