本技術(shù)涉及運(yùn)輸機(jī)器人領(lǐng)域，具體地說(shuō)，尤其涉及一種具有高性能減震驅(qū)動(dòng)模塊的智能運(yùn)輸機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、運(yùn)輸機(jī)器人指裝有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，由計(jì)算機(jī)控制，能夠沿著指定路線行駛的運(yùn)輸機(jī)器人。廣泛運(yùn)用在工程搬運(yùn)，倉(cāng)儲(chǔ)物流，智能停車，港口運(yùn)輸?shù)阮I(lǐng)域。具有高性能減震驅(qū)動(dòng)模塊的智能運(yùn)輸機(jī)器人通常設(shè)置有驅(qū)動(dòng)模塊，以驅(qū)動(dòng)具有運(yùn)輸機(jī)器人行進(jìn)。

2、隨著運(yùn)輸機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，及使用場(chǎng)景的精細(xì)化，對(duì)驅(qū)動(dòng)模塊的整體尺寸及產(chǎn)品的可靠性，傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)精度提出了更高的要求。但是現(xiàn)有驅(qū)動(dòng)模塊結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積較大，占用空間大，傳動(dòng)精度不高等問(wèn)題的存在，使用場(chǎng)景比較局限。如單輪舵輪加減震架方案驅(qū)動(dòng)模塊，占用輸送機(jī)器人空間大，僅適用于外形尺寸較大的輸送機(jī)器人，適用性差。單輪舵輪驅(qū)動(dòng)模塊在進(jìn)行換向時(shí)輪子與地面之間直接進(jìn)行滑動(dòng)摩擦，損傷地面。在不平的地面上，機(jī)器人行駛時(shí)易產(chǎn)生劇烈振動(dòng)，不僅影響所運(yùn)輸物品的安全，還可能損傷機(jī)器自身結(jié)構(gòu)，降低使用壽命。傳統(tǒng)的減震措施往往無(wú)法有效平衡減震效果與結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，影響整體穩(wěn)定性。目前需要一種新型的運(yùn)輸機(jī)器人，能夠顯著提升其在復(fù)雜環(huán)境下的通過(guò)性、減震性能、轉(zhuǎn)向控制精度以及動(dòng)力系統(tǒng)的效率和維護(hù)便捷性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的，在于提供一種具有高性能減震驅(qū)動(dòng)模塊的智能運(yùn)輸機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)運(yùn)輸機(jī)器人通過(guò)性差，并且減震與穩(wěn)定性差的問(wèn)題。

2、本實(shí)用新型是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

3、一種具有高性能減震驅(qū)動(dòng)模塊的智能運(yùn)輸機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)模塊，所述驅(qū)動(dòng)模塊包括鉸接減震組件，鉸接減震組件包括安裝支架ⅰ，安裝支架ⅰ上設(shè)有動(dòng)力輪組件，安裝支架ⅰ通過(guò)鉸接軸連接有導(dǎo)向座，鉸接軸上設(shè)有墊片，可通過(guò)墊片調(diào)整其前后方向游隙；所述的動(dòng)力輪組件包括伺服電機(jī)，所述的伺服電機(jī)連接有行走輪；導(dǎo)向座通過(guò)彈簧與調(diào)整組件連接，調(diào)整組件包括回轉(zhuǎn)支撐安裝板，回轉(zhuǎn)支撐安裝板上設(shè)有光軸底座和調(diào)整座，光軸底座上固定設(shè)有光軸，光軸底部設(shè)有限位板，導(dǎo)向座與光軸滑動(dòng)連接，彈簧一端連接調(diào)整座，另一端連接導(dǎo)向座。導(dǎo)向座和調(diào)整組件相對(duì)位置發(fā)生變化時(shí)，彈簧正壓力也隨之改變，驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)輪對(duì)地面正壓力也隨之變化。

4、進(jìn)一步地，所述回轉(zhuǎn)支撐安裝板包括回轉(zhuǎn)支撐軸承，回轉(zhuǎn)支撐軸承的外圈與內(nèi)圈均可相對(duì)于軸線旋轉(zhuǎn)，安裝板上設(shè)有限位塊，回轉(zhuǎn)支撐軸承的內(nèi)圈固定回轉(zhuǎn)支撐安裝板上，回轉(zhuǎn)支撐軸承的外圈與外部運(yùn)輸機(jī)器人連接。

5、進(jìn)一步地，所述的回轉(zhuǎn)支撐安裝板上設(shè)有回轉(zhuǎn)齒輪和編碼器，編碼器上設(shè)有小齒輪，小齒輪與回轉(zhuǎn)齒輪連接；用于反饋驅(qū)動(dòng)模塊轉(zhuǎn)向角度信號(hào)

6、進(jìn)一步地，所述的回轉(zhuǎn)支撐安裝板上設(shè)有安裝支架ⅲ，安裝支架ⅲ上設(shè)有接近開關(guān)，接近開關(guān)與限位塊配合，起到驅(qū)動(dòng)模塊軟限位作用。

7、進(jìn)一步地，所述的回轉(zhuǎn)支撐安裝板上設(shè)有護(hù)線圈；驅(qū)動(dòng)模塊地動(dòng)力線線束及信號(hào)線線束從彈簧、調(diào)整座及護(hù)線圈中間穿出。

8、進(jìn)一步地，所述的調(diào)整座通過(guò)調(diào)整螺釘安裝在回轉(zhuǎn)支撐安裝板底部，調(diào)整螺釘可以調(diào)整調(diào)整座沿垂直地面方向上的相對(duì)位置。

9、進(jìn)一步地，所述的伺服電機(jī)與行走輪之間連接有行星減速機(jī)，行星減速機(jī)連接有平行齒輪箱，平行齒輪箱連接有行走輪；行星減速機(jī)可以根據(jù)需求替換不同速比。

10、進(jìn)一步地，所述的平行齒輪箱上設(shè)有安裝支架ⅱ，安裝支架ⅱ上設(shè)有電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和驅(qū)動(dòng)電阻。

11、進(jìn)一步地，所述的動(dòng)力輪組件數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)所述動(dòng)力輪組件沿安裝支架ⅰ軸線方向成180度對(duì)稱設(shè)置，所述的行走輪的材料采用聚氨酯。

12、進(jìn)一步地，所述的導(dǎo)向座上設(shè)有襯套ⅰ和襯套ⅱ，導(dǎo)向座通過(guò)襯套ⅰ與光軸滑動(dòng)連接；導(dǎo)向座通過(guò)襯套ⅱ與鉸接軸旋轉(zhuǎn)連接。

13、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

14、1.本實(shí)用新型通過(guò)采用鉸接減震組件和導(dǎo)向座與彈簧的連接的方式，使得機(jī)器人能更好地適應(yīng)地面起伏，即使在不平坦的地形中也能保持穩(wěn)定行駛，減少了震動(dòng)對(duì)貨物及機(jī)器人本身的損害。

15、2.本實(shí)用新型采用回轉(zhuǎn)支撐軸承、編碼器和接近開關(guān)配合地方式，實(shí)現(xiàn)了對(duì)運(yùn)輸機(jī)器人行進(jìn)方向的精確控制和角度監(jiān)測(cè)，允許運(yùn)輸機(jī)器人在狹小空間內(nèi)精準(zhǔn)轉(zhuǎn)向，提升了操作靈活性和自動(dòng)化程度。

16、3.本實(shí)用新型的動(dòng)力輪組件配置了伺服電機(jī)、行星減速機(jī)和平行齒輪箱，形成了高效的傳動(dòng)系統(tǒng)，確保了強(qiáng)大的驅(qū)動(dòng)力和動(dòng)態(tài)負(fù)載均衡，即便在遭遇打滑情況時(shí)也能通過(guò)調(diào)節(jié)彈簧壓力來(lái)恢復(fù)牽引力。

17、4.本實(shí)用新型提升運(yùn)輸機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的通過(guò)能力、操作精度、動(dòng)力效率及長(zhǎng)期運(yùn)行的可靠性，解決了傳統(tǒng)運(yùn)輸機(jī)器人在適應(yīng)性、穩(wěn)定性、控制精度和動(dòng)力效率方面的不足。

技術(shù)特征：

1.一種具有高性能減震驅(qū)動(dòng)模塊的智能運(yùn)輸機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)模塊，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)模塊包括鉸接減震組件(1)，鉸接減震組件(1)包括安裝支架ⅰ(11)，安裝支架ⅰ(11)上設(shè)有動(dòng)力輪組件(2)，安裝支架ⅰ(11)通過(guò)鉸接軸(12)連接有導(dǎo)向座(13)；所述的動(dòng)力輪組件(2)包括伺服電機(jī)(21)，所述的伺服電機(jī)(21)連接有行走輪(24)；導(dǎo)向座(13)通過(guò)彈簧(16)與調(diào)整組件(14)連接，調(diào)整組件(14)包括回轉(zhuǎn)支撐安裝板(141)，回轉(zhuǎn)支撐安裝板(141)上設(shè)有光軸底座(142)和調(diào)整座(144)，光軸底座(142)上固定設(shè)有光軸(143)，光軸(143)底部設(shè)有限位板(146)，導(dǎo)向座(13)與光軸(143)滑動(dòng)連接，彈簧(16)一端連接調(diào)整座(144)，另一端連接導(dǎo)向座(13)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有高性能減震驅(qū)動(dòng)模塊的智能運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：所述回轉(zhuǎn)支撐安裝板(141)包括回轉(zhuǎn)支撐軸承(15)，回轉(zhuǎn)支撐軸承(15)的外圈與內(nèi)圈均可相對(duì)于軸線旋轉(zhuǎn)，安裝板上設(shè)有限位塊(151)，回轉(zhuǎn)支撐軸承(15)的內(nèi)圈固定回轉(zhuǎn)支撐安裝板(141)上，回轉(zhuǎn)支撐軸承(15)的外圈與外部運(yùn)輸機(jī)器人連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有高性能減震驅(qū)動(dòng)模塊的智能運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：所述的回轉(zhuǎn)支撐安裝板(141)上設(shè)有回轉(zhuǎn)齒輪和編碼器(42)，編碼器(42)上設(shè)有小齒輪(41)，小齒輪(41)與回轉(zhuǎn)齒輪連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有高性能減震驅(qū)動(dòng)模塊的智能運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：所述的回轉(zhuǎn)支撐安裝板(141)上設(shè)有安裝支架ⅲ(51)，安裝支架ⅲ(51)上設(shè)有接近開關(guān)(52)，接近開關(guān)(52)與限位塊(151)配合。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有高性能減震驅(qū)動(dòng)模塊的智能運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：所述的回轉(zhuǎn)支撐安裝板(141)上設(shè)有護(hù)線圈(152)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有高性能減震驅(qū)動(dòng)模塊的智能運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：所述的調(diào)整座(144)通過(guò)調(diào)整螺釘(147)安裝在回轉(zhuǎn)支撐安裝板(141)底部。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有高性能減震驅(qū)動(dòng)模塊的智能運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：所述的伺服電機(jī)(21)與行走輪(24)之間連接有行星減速機(jī)(22)，行星減速機(jī)(22)連接有平行齒輪箱(23)，平行齒輪箱(23)連接有行走輪(24)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的具有高性能減震驅(qū)動(dòng)模塊的智能運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：所述的平行齒輪箱(23)上設(shè)有安裝支架ⅱ(33)，安裝支架ⅱ(33)上設(shè)有電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(31)和驅(qū)動(dòng)電阻(32)。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的具有高性能減震驅(qū)動(dòng)模塊的智能運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：所述的動(dòng)力輪組件(2)數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)所述動(dòng)力輪組件(2)沿安裝支架ⅰ(11)軸線方向成180度對(duì)稱設(shè)置，所述的行走輪(24)的材料采用聚氨酯。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有高性能減震驅(qū)動(dòng)模塊的智能運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：所述的導(dǎo)向座(13)上設(shè)有襯套ⅰ(132)和襯套ⅱ(134)，導(dǎo)向座(13)通過(guò)襯套ⅰ(132)與光軸(143)滑動(dòng)連接；導(dǎo)向座(13)通過(guò)襯套ⅱ(134)與鉸接軸(12)旋轉(zhuǎn)連接。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種具有高性能減震驅(qū)動(dòng)模塊的智能運(yùn)輸機(jī)器人，它屬于運(yùn)輸機(jī)器人領(lǐng)域，其解決現(xiàn)有技術(shù)運(yùn)輸機(jī)器人通過(guò)性差，并且減震與穩(wěn)定性差的問(wèn)題。它主要包括驅(qū)動(dòng)模塊，所述驅(qū)動(dòng)模塊包括鉸接減震組件，鉸接減震組件上設(shè)有動(dòng)力輪組件，安裝支架Ⅰ通過(guò)鉸接軸連接有導(dǎo)向座；導(dǎo)向座通過(guò)彈簧與調(diào)整組件連接，調(diào)整組件包括回轉(zhuǎn)支撐安裝板，回轉(zhuǎn)支撐安裝板上設(shè)有光軸底座和調(diào)整座，光軸底座上固定設(shè)有光軸，光軸底部設(shè)有限位板，導(dǎo)向座與光軸滑動(dòng)連接。本技術(shù)通過(guò)采用鉸接減震組件和導(dǎo)向座與彈簧的連接，使得機(jī)器人能更好地適應(yīng)地面起伏，即使在不平坦的地形中也能保持穩(wěn)定行駛，減少了震動(dòng)對(duì)機(jī)器人本身的損害。

技術(shù)研發(fā)人員：張鵬程,毛玉喜,田洪云,劉金尚
受保護(hù)的技術(shù)使用者：臨沂臨工智能信息科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240627
技術(shù)公布日：2025/4/28