本技術(shù)涉及車輛控制，特別是涉及一種牽引力控制系統(tǒng)控制方法、裝置、控制器、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著車輛控制技術(shù)的發(fā)展，在車輛加速過程中，可以通過牽引力控制系統(tǒng)，即tcs系統(tǒng)來進(jìn)行控制起步，該系統(tǒng)可以在檢測到車輛起步或加速時(shí)因驅(qū)動(dòng)輪打滑而失去牽引力時(shí)，通過調(diào)整引擎點(diǎn)火時(shí)間和轉(zhuǎn)矩輸出，必要時(shí)還會(huì)施加剎車，來防止打滑和方向失控，以確保車輛行駛方向的穩(wěn)定性。

2、然而，在車輛加速過程中，由于動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)機(jī)械特性、路面狀況變化等因素，即使在相同的驅(qū)動(dòng)力輸出下，也會(huì)產(chǎn)生周期性的牽引力波動(dòng)，這種波動(dòng)與電機(jī)轉(zhuǎn)速、傳動(dòng)系統(tǒng)特性直接相關(guān)，并且容易因共振效應(yīng)導(dǎo)致車輪打滑加劇，從而影響加速性能和操控穩(wěn)定性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種能夠提高車輛加速性能和操控穩(wěn)定性的牽引力控制系統(tǒng)控制方法、裝置、控制器、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種牽引力控制系統(tǒng)控制方法，包括：

3、在目標(biāo)車輛加速過程中，獲取所述目標(biāo)車輛在當(dāng)前控制周期內(nèi)的電機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)、電機(jī)輸出信號(hào)，以及所述目標(biāo)車輛在當(dāng)前控制周期內(nèi)的車輛速度；

4、獲取所述電機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)對應(yīng)的多個(gè)諧波的諧波頻率與諧波能量，并根據(jù)各所述諧波能量，得到各所述諧波的諧波能量占比，基于所述諧波能量占比從多個(gè)諧波中獲取目標(biāo)諧波；

5、在所述諧波能量占比或者所述車輛速度滿足預(yù)設(shè)條件的情況下，根據(jù)所述諧波能量占比、所述車輛速度，以及所述目標(biāo)諧波對應(yīng)的目標(biāo)諧波頻率，獲取所述當(dāng)前控制周期對應(yīng)的電機(jī)輸出控制增益系數(shù)；

6、基于所述電機(jī)輸出控制增益系數(shù)以及所述電機(jī)輸出信號(hào)，生成針對所述當(dāng)前控制周期內(nèi)的電機(jī)輸出指令；所述電機(jī)輸出指令用于控制所述目標(biāo)車輛的牽引力控制系統(tǒng)在所述當(dāng)前控制周期內(nèi)的電機(jī)輸出。

7、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述在所述諧波能量占比或者所述車輛速度滿足預(yù)設(shè)條件的情況下，根據(jù)所述諧波能量占比、所述車輛速度，以及所述目標(biāo)諧波對應(yīng)的目標(biāo)諧波頻率，獲取所述當(dāng)前控制周期對應(yīng)的電機(jī)輸出控制增益系數(shù)，包括：根據(jù)各所述諧波能量占比，得到諧波能量占比總和；在所述諧波能量占比總和大于預(yù)設(shè)的比例閾值，或者所述車輛速度大于預(yù)設(shè)的速度閾值的情況下，獲取第一標(biāo)定系數(shù)、第二標(biāo)定系數(shù)以及第三標(biāo)定系數(shù)，并根據(jù)所述目標(biāo)諧波頻率得到頻率響應(yīng)因子系數(shù)；其中，所述第一標(biāo)定系數(shù)為基準(zhǔn)標(biāo)定系數(shù)，所述第二標(biāo)定系數(shù)為與諧波能量相關(guān)聯(lián)的標(biāo)定系數(shù)，所述第三標(biāo)定系數(shù)為與車輛速度相關(guān)聯(lián)的標(biāo)定系數(shù)，所述頻率響應(yīng)因子系數(shù)用于反映電機(jī)對所述目標(biāo)諧波頻率的響應(yīng)程度；根據(jù)所述第一標(biāo)定系數(shù)、所述第二標(biāo)定系數(shù)與所述諧波能量占比總和的乘積、所述第三標(biāo)定系數(shù)與所述車輛速度的乘積以及所述頻率響應(yīng)因子系數(shù)，得到所述電機(jī)輸出控制增益系數(shù)。

8、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)各所述諧波能量占比，得到諧波能量占比總和之后，還包括：在所述諧波能量占比總和小于或者等于所述比例閾值，并且所述車輛速度小于或者等于所述速度閾值的情況下，基于所述電機(jī)輸出信號(hào)，獲取第一目標(biāo)電機(jī)輸出信號(hào)；根據(jù)所述第一目標(biāo)電機(jī)輸出信號(hào)生成針對所述當(dāng)前控制周期內(nèi)的電機(jī)輸出指令。

9、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述電機(jī)輸出控制增益系數(shù)以及所述電機(jī)輸出信號(hào)，生成針對所述當(dāng)前控制周期內(nèi)的電機(jī)輸出指令，包括：根據(jù)所述電機(jī)輸出控制增益系數(shù)，獲取所述當(dāng)前控制周期對應(yīng)的電機(jī)輸出調(diào)整信號(hào)，并根據(jù)所述電機(jī)輸出信號(hào)得到第一目標(biāo)電機(jī)輸出信號(hào)；在所述電機(jī)輸出調(diào)整信號(hào)滿足預(yù)設(shè)條件的情況下，根據(jù)所述電機(jī)輸出調(diào)整信號(hào)以及所述第一目標(biāo)電機(jī)輸出信號(hào)，得到第二目標(biāo)電機(jī)輸出信號(hào)；根據(jù)所述第二目標(biāo)電機(jī)輸出信號(hào)生成所述電機(jī)輸出指令。

10、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述電機(jī)輸出控制增益系數(shù)，獲取所述當(dāng)前控制周期對應(yīng)的電機(jī)輸出調(diào)整信號(hào)，包括：獲取所述目標(biāo)諧波對應(yīng)的相位數(shù)據(jù)；根據(jù)所述電機(jī)輸出控制增益系數(shù)、所述目標(biāo)諧波頻率，以及所述相位數(shù)據(jù)，得到所述電機(jī)輸出調(diào)整信號(hào)。

11、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述在所述電機(jī)輸出調(diào)整信號(hào)滿足預(yù)設(shè)條件的情況下，根據(jù)所述電機(jī)輸出調(diào)整信號(hào)以及所述第一目標(biāo)電機(jī)輸出信號(hào)，得到第二目標(biāo)電機(jī)輸出信號(hào)，包括：獲取所述當(dāng)前控制周期之前的預(yù)設(shè)數(shù)量的歷史控制周期對應(yīng)的歷史電機(jī)輸出調(diào)整信號(hào)；在各所述歷史電機(jī)輸出調(diào)整信號(hào)以及所述電機(jī)輸出調(diào)整信號(hào)的和小于或者等于預(yù)先設(shè)定的電機(jī)輸出調(diào)整變化率閾值的情況下，根據(jù)所述電機(jī)輸出調(diào)整信號(hào)以及所述第一目標(biāo)電機(jī)輸出信號(hào)，得到第二目標(biāo)電機(jī)輸出信號(hào)。

12、第二方面，本技術(shù)還提供了一種牽引力控制系統(tǒng)控制裝置，包括：

13、車輛信號(hào)獲取模塊，用于在目標(biāo)車輛加速過程中，獲取所述目標(biāo)車輛在當(dāng)前控制周期內(nèi)的電機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)、電機(jī)輸出信號(hào)，以及所述目標(biāo)車輛在當(dāng)前控制周期內(nèi)的車輛速度；

14、目標(biāo)諧波確定模塊，用于獲取所述電機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)對應(yīng)的多個(gè)諧波的諧波頻率與諧波能量，并根據(jù)各所述諧波能量，得到各所述諧波的諧波能量占比，基于所述諧波能量占比從多個(gè)諧波中獲取目標(biāo)諧波；

15、控制增益獲取模塊，用于在所述諧波能量占比或者所述車輛速度滿足預(yù)設(shè)條件的情況下，根據(jù)所述諧波能量占比、所述車輛速度，以及所述目標(biāo)諧波對應(yīng)的目標(biāo)諧波頻率，獲取所述當(dāng)前控制周期對應(yīng)的電機(jī)輸出控制增益系數(shù)；

16、控制指令生成模塊，用于基于所述電機(jī)輸出控制增益系數(shù)以及所述電機(jī)輸出信號(hào)，生成針對所述當(dāng)前控制周期內(nèi)的電機(jī)輸出指令；所述電機(jī)輸出指令用于控制所述目標(biāo)車輛的牽引力控制系統(tǒng)在所述當(dāng)前控制周期內(nèi)的電機(jī)輸出。

17、第三方面，本技術(shù)還提供了一種控制器，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面任一項(xiàng)實(shí)施例所述方法的步驟。

18、第四方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面任一項(xiàng)實(shí)施例所述方法的步驟。

19、第五方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面任一項(xiàng)實(shí)施例所述方法的步驟。

20、上述牽引力控制系統(tǒng)控制方法、裝置、控制器、存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，通過在目標(biāo)車輛加速過程中，獲取目標(biāo)車輛在當(dāng)前控制周期內(nèi)的電機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)、電機(jī)輸出信號(hào)，以及目標(biāo)車輛在當(dāng)前控制周期內(nèi)的車輛速度；獲取電機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)對應(yīng)的多個(gè)諧波的諧波頻率與諧波能量，并根據(jù)各諧波能量，得到各諧波的諧波能量占比，基于諧波能量占比從多個(gè)諧波中獲取目標(biāo)諧波；在諧波能量占比或者車輛速度滿足預(yù)設(shè)條件的情況下，根據(jù)諧波能量占比、車輛速度，以及目標(biāo)諧波對應(yīng)的目標(biāo)諧波頻率，獲取當(dāng)前控制周期對應(yīng)的電機(jī)輸出控制增益系數(shù)；基于電機(jī)輸出控制增益系數(shù)以及電機(jī)輸出信號(hào)，生成針對當(dāng)前控制周期內(nèi)的電機(jī)輸出指令；電機(jī)輸出指令用于控制目標(biāo)車輛的牽引力控制系統(tǒng)在當(dāng)前控制周期內(nèi)的電機(jī)輸出。本技術(shù)通過在目標(biāo)車輛起步時(shí)，得到當(dāng)前控制周期內(nèi)的電機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)、電機(jī)輸出信號(hào)以及車輛速度，則可以進(jìn)一步獲取電機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)對應(yīng)的多個(gè)諧波的諧波頻率與諧波能量，從而得到各諧波能量的占比以及確定出目標(biāo)諧波，之后如果諧波能量占比或者車輛速度滿足預(yù)設(shè)條件，則可以利用諧波能量占比、車輛速度以及目標(biāo)諧波的頻率來得到當(dāng)前控制周期的電機(jī)輸出控制增益系數(shù)，從而生成電機(jī)輸出指令來控制電機(jī)輸出，通過該方式可以抑制因共振效應(yīng)導(dǎo)致車輪打滑加劇，從而提高加速性能和操控穩(wěn)定性。