車輛制動方法及其裝置和車輛的制作方法
【專利摘要】本申請實施例提供的車輛制動方法及其裝置和車輛，通過車輛制動裝置在基于V2X方式，接收制動指令之后，利用測距雷達測量預設的安全距離內是否存在障礙物，若測量到預設的安全距離內存在障礙物時，則觸發(fā)制動器進行制動。由于在制動之前，利用車輛所安裝的測距雷達測量預設的安全距離內是否存在障礙物，降低了制動誤判的概率，從而解決了現(xiàn)有技術中采用V2X技術實現(xiàn)緊急制動時，危險系數(shù)較高的技術問題。
【專利說明】
車輛制動方法及其裝置和車輛
技術領域
[0001]本申請涉及車輛工程，尤其涉及一種車輛制動方法及其裝置和車輛。
【背景技術】
[0002]車輛對周圍設備(Vehicle to X，V2X)，是未來智能交通運輸系統(tǒng)的關鍵技術，它使得車與車、車與基站、基站與基站之間能夠通信，從而獲得實時路況、道路信息、行人信息等一系列交通信息，從而提高駕駛安全性、減少擁堵、提高交通效率、提供車載娛樂信息等。
[0003]在V2X的技術標準中，緊急制動是V2X的典型應用場景，但是在實現(xiàn)上述車輛制動的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術中至少存在如下問題:盡管V2X實時性強，但是數(shù)據(jù)安全性差，通信鑒權和身份驗證缺失，容易接收到其他信號干擾導致誤判，同時，在有惡意的偽基站發(fā)送緊急制動的指令時，V2X標準的協(xié)議根本完全無法區(qū)分，這會成為不法分子危害社會的手段，因而，現(xiàn)有技術中采用V2X技術實現(xiàn)緊急制動時，危險系數(shù)較高。

【發(fā)明內容】

[0004]本申請的實施例提供一種車輛制動方法及其裝置和車輛，解決現(xiàn)有技術中采用V2X技術實現(xiàn)緊急制動時，危險系數(shù)較高的技術問題。
[0005]為達到上述目的，本申請的實施例采用如下技術方案:
[0006]第一方面，提供了一種車輛制動裝置，包括:通信模塊、處理器、測距雷達和制動器；所述通信模塊、所述測距雷達和所述制動器分別與所述處理器電連接；
[0007]所述通信模塊，用于基于V2X通信方式，接收來自周圍車輛的一制動指令；
[0008]所述測距雷達，用于探測預設的安全距離內是否存在障礙物，并在探測到預設的安全距離內存在障礙物時，向所述處理器發(fā)送一指示信號；
[0009]所述處理器，用于在通過所述通信模塊接收到所述制動指令時，且接收到所述測距雷達發(fā)送的指示信號時，發(fā)送一啟動信號給所述制動器以觸發(fā)所述制動器啟動；
[0010]所述制動器，用于在接收到所述啟動信號時，進行制動。
[0011]可選的，如上所述的車輛制動裝置，所述測距雷達，包括:毫米波測距雷達和激光測距雷達中的至少一個。
[0012]可選的，如上所述的車輛制動裝置，若所述測距雷達，包括毫米波測距雷達和激光測距雷達，則所述測距模塊還包括:判斷電路；所述判斷電路分別與所述毫米波測距雷達和所述激光測距雷達電連接；
[0013]所述判斷電路，用于判斷所述毫米波測距雷達和所述激光測距雷達是否均確定預設的安全距離內存在障礙物，并在所述毫米波測距雷達和所述激光測距雷達均確定預設的安全距離內存在障礙物時，向所述處理器發(fā)送所述指示信號。
[0014]可選的，如上所述的車輛制動裝置，所述處理器，具體用于在通過所述通信模塊接收到所述制動指令后，指示所述測距雷達探測預設的安全距離內是否存在障礙物，在接收到所述測距雷達發(fā)送的指示信號時，發(fā)送一啟動信號給所述制動器以觸發(fā)所述制動器啟動。
[0015]可選的，如上所述的車輛制動裝置，所述測距雷達，具體用于實時探測預設的安全距離內是否存在障礙物，并在探測到預設的安全距離內存在障礙物時，向所述處理器發(fā)送一指不信號；
[0016]所述處理器，具體用于在接收到所述測距雷達發(fā)送的指示信號之前或者之后的預設時間段內，若通過所述通信模塊接收到所述制動指令，則發(fā)送一啟動信號給所述制動器以觸發(fā)所述制動器啟動；
[0017]或者，所述處理器，具體用于在通過所述通信模塊接收到所述制動指令之前或者之后的預設時間段內，若接收到所述測距雷達發(fā)送的指示信號，則發(fā)送一啟動信號給所述制動器以觸發(fā)所述制動器啟動。
[0018]可選的，如上所述的車輛制動裝置，所述處理器通過控制器局域網絡(ControllerArea Network, CAN)總線控制器以及CAN總線連接所述制動器。
[0019]可選的，如上所述的車輛制動裝置，所述裝置，還包括:報警器；所述報警器與所述處理器電連接；
[0020]所述處理器，還用于在接收到所述指示信號時，觸發(fā)所述報警器發(fā)出聲光報警。
[0021]第二方面，提供了一種車輛，包括如上所述的車輛制動裝置。
[0022]第三方面，提供了一種車輛制動方法，包括:
[0023]基于V2X通信方式，接收來自周圍車輛的一制動指令；
[0024]利用測距雷達探測預設的安全距離內是否存在障礙物；
[0025]若探測到預設的安全距離內存在障礙物時，觸發(fā)制動器進行制動。
[0026]本申請實施例中，通過車輛制動裝置在基于V2X方式，接收制動指令之后，利用測距雷達測量預設的安全距離內是否存在障礙物，若測量到預設的安全距離內存在障礙物時，則觸發(fā)制動器進行制動。由于在制動之前，利用車輛所安裝的測距雷達測量預設的安全距離內是否存在障礙物，降低了制動誤判的概率，從而解決了現(xiàn)有技術中采用V2X技術實現(xiàn)緊急制動時，危險系數(shù)較高的技術問題。
【附圖說明】
[0027]圖1為本申請實施例一提供的一種車輛制動裝置的結構示意圖；
[0028]圖2為本申請實施例二提供的另一種車輛制動裝置的結構示意圖；
[0029]圖3為本申請實施例提供的一種車輛制動方法的流程示意圖；
[0030]圖4為車輛制動流程示意圖。
【具體實施方式】
[0031]下面結合附圖對本申請實施例所提供的車輛制動方法及其裝置和車輛進行詳細描述。
[0032]實施例一
[0033]圖1為本申請實施例一提供的一種車輛制動裝置的結構示意圖，如圖1所示，本實施例中的車輛制動裝置包括:通信模塊11、處理器12、測距雷達13和制動器14。其中，通信模塊11、制動器14、測距雷達13分別和處理器12電連接。
[0034]通信模塊11，用于基于V2X通信方式，接收來自周圍車輛的一制動指令。
[0035]具體的，車輛在行駛過程中，若前車出現(xiàn)緊急制動，前車可以基于V2X通信方式向本車輛發(fā)送制動指令，指示本車輛采取相應的制動措施，從而避免追尾相撞的情況出現(xiàn)。本實施例中的車輛制動裝置可利用通信模塊11與周圍車輛進行通信，接收該制動指令。
[0036]測距雷達13，用于探測預設的安全距離內是否存在障礙物，并在探測到預設的安全距離內存在障礙物時，向所述處理器12發(fā)送一指示信號。
[0037]具體的，測距雷達可具有至少一個探頭，探頭安裝在車身四周，從而測量預設的安全距離內是否存在障礙物。
[0038]處理器12，用于在通過所述通信模塊11接收到所述制動指令時，且接收到所述測距雷達13發(fā)送的指示信號時，發(fā)送一啟動信號給所述制動器14以觸發(fā)所述制動器14啟動。
[0039]具體的，作為一種可能的實現(xiàn)方式，處理器12可以在通信模塊11接收到制動指令時，觸發(fā)測距雷達13啟動。進而若接收到測距雷達13發(fā)送的指示信號，則觸發(fā)制動器14啟動。也就是說，處理器12具體用于在通過所述通信模塊11接收到所述制動指令后，指示所述測距雷達13探測預設的安全距離內是否存在障礙物，在接收到所述測距雷達13發(fā)送的指示信號時，發(fā)送一啟動信號給所述制動器14以觸發(fā)所述制動器14啟動。
[0040]或者，具體的，作為另一種可能的實現(xiàn)方式，測距雷達13處于實時探測障礙物的工作狀態(tài)，在探測到障礙物則向處理器12發(fā)送指示信號。若處理器12接收到指示信號的前后預設時間段內，又接收到制動指令，則觸發(fā)制動器14啟動；或者，若處理器12接收到制動指令的前后預設時間段內，又接收到指示信號，則發(fā)送一啟動信號給制動器14，以觸發(fā)制動器14啟動。也就是說，測距雷達13具體用于實時探測預設的安全距離內是否存在障礙物，并在探測到預設的安全距離內存在障礙物時，向所述處理器12發(fā)送一指示信號。相應的，處理器12具體用于在接收到所述測距雷達13發(fā)送的指示信號之前或者之后的預設時間段內，若通過所述通信模塊11接收到所述制動指令，則發(fā)送一啟動信號給所述制動器14以觸發(fā)所述制動器啟動；或者，處理器12具體用于在通過所述通信模塊11接收到所述制動指令之前或者之后的預設時間段內，若接收到所述測距雷達13發(fā)送的指示信號，則發(fā)送一啟動信號給所述制動器14以觸發(fā)所述制動器14啟動。
[0041]制動器14，用于在接收到啟動信號時，進行制動。
[0042]具體的，處理器12通過CAN總線控制器以及CAN總線連接所述制動器14。處理器12將觸發(fā)制動器14啟動的啟動信號發(fā)送給制動器14，進而由CAN總線控制器通過CAN總線向制動器14發(fā)送啟動信號。
[0043]本實施例中，通過車輛制動裝置在基于V2X方式，接收制動指令之后，利用測距雷達測量預設的安全距離內是否存在障礙物，若測量到預設的安全距離內存在障礙物時，則觸發(fā)制動器進行制動。由于在制動之前，利用車輛所安裝的測距雷達測量預設的安全距離內是否存在障礙物，降低了制動誤判的概率，從而解決了現(xiàn)有技術中采用V2X技術實現(xiàn)緊急制動時，危險系數(shù)較高的技術問題。
[0044]實施例二
[0045]圖2為本申請實施例二提供的另一種車輛制動裝置的結構示意圖，在上一實施例的基礎上，本實施例中的測距雷達13包括:毫米波測距雷達131、激光測距雷達132和判斷電路133。判斷電路133分別與所述毫米波測距雷達131和所述激光測距雷達132電連接。
[0046]其中，毫米波測距雷達131，發(fā)射77GHz微波信號，并利用反射波的到達時間計算車輛前方障礙物的距離，在一般情況下，微波信號的穿透能力最強，能夠適應不同天氣條件下的測距工作，但是微波測距容易受到鄰近車道車輛的反射干擾，從而判斷距離出現(xiàn)錯誤。
[0047]激光測距雷達132，利用發(fā)射激光的反射時間進行距離測定，激光被廣泛應用于自動駕駛技術，準確度高，不易受到干擾。但是激光在霧天衰減較大測量精度低。
[0048]判斷電路133，用于判斷所述毫米波測距雷達131和所述激光測距雷達132是否均確定預設的安全距離內存在障礙物，并在所述毫米波測距雷達131和所述激光測距雷達132均確定預設的安全距離內存在障礙物時，向所述處理器12發(fā)送所述指示信號。
[0049]具體的，作為一種可能的實現(xiàn)方式，處理器12在正常情況下處于待機狀態(tài)，并不會向CAN總線發(fā)送任何數(shù)據(jù)，也不會向CAN總線發(fā)送緊急制動啟動指令。當通信模塊11收到前方車輛發(fā)送的制動指令后，處理器12同時觸發(fā)毫米波測距雷達131和激光測距雷達132開啟。通過毫米波測距雷達131和激光測距雷達132探測預設的安全距離內是否存在障礙物，處理器12確定當前前方道路的狀態(tài)。當且僅當毫米波測距雷達131和激光測距雷達132均探測到前方出現(xiàn)車輛，并且車輛的距離過近，判斷電路133發(fā)送指示信號，從而處理器12接收到用于指示預設的安全距離內存在障礙物的指示信號，進而處理器12將會通過CAN總線控制器向CAN總線發(fā)送觸發(fā)制動器14啟動的啟動信號。制動器14接收到啟動信號后實施緊急制動，保證車輛行車安全。
[0050]由于采用了毫米波測距雷達和激光測距雷達進行雷達測距，兩種雷達分別能夠適應不同的環(huán)境，達到的互補的效果，從而使得雷達測距能夠在各種環(huán)境下穩(wěn)定工作，降低了出現(xiàn)差錯的概率。
[0051]進一步，本實施例中的車輛制動裝置，還包括:報警器15。所述報警器15與所述處理器12電連接。
[0052]報警器15，用于進行聲光報警。
[0053]處理器12，還用于在接收到所述指示信號時，觸發(fā)所述報警器15發(fā)出聲光報警。
[0054]在處理器12觸發(fā)制動器14啟動的同時，觸發(fā)報警器15進行聲光報警，從而起到對車內駕駛員以及乘客的提示作用，以使對車內駕駛員以及乘客注意安全。
[0055]本實施例中，通過車輛制動裝置在基于V2X方式，接收制動指令之后，利用測距雷達測量預設的安全距離內是否存在障礙物，若測量到預設的安全距離內存在障礙物時，則觸發(fā)制動器進行制動。由于在制動之前，利用車輛所安裝的測距雷達測量預設的安全距離內是否存在障礙物，降低了制動誤判的概率，從而解決了現(xiàn)有技術中采用V2X技術實現(xiàn)緊急制動時，危險系數(shù)較高的技術問題。同時，由于采用了毫米波測距雷達和激光測距雷達進行雷達測距，兩種雷達分別能夠適應不同的環(huán)境，達到的互補的效果，從而使得雷達測距能夠在各種環(huán)境下穩(wěn)定工作，降低了出現(xiàn)差錯的概率。
[0056]實施例三
[0057]本申請實施例三還提供了一種車輛，包括前述實施例提供的車輛制動裝置。
[0058]本實施例中的車輛，由于安裝了前述實施例中的裝置，能夠基于V2X方式，接收前車發(fā)送的制動指令；進而利用測距雷達探測預設的安全距離內是否存在障礙物；若探測到預設的安全距離內存在障礙物時，觸發(fā)制動器進行制動。
[0059]具體的，作為一種可能的實現(xiàn)方式，車輛接收到制動指令時，利用測距雷達探測預設的安全距離內是否存在障礙物。進而若探測到預設的安全距離內存在障礙物，則進行制動。
[0060]或者，具體的，作為另一種可能的實現(xiàn)方式，車輛處于實時探測障礙物的工作狀態(tài)。若接收到制動指令的前后預設時間段內，車輛利用測距雷達探測到預設的安全距離內存在障礙物，則進行制動。
[0061]本實施例中，通過車輛制動裝置在基于V2X方式，接收制動指令之后，利用測距雷達測量預設的安全距離內是否存在障礙物，若測量到預設的安全距離內存在障礙物時，則觸發(fā)制動器進行制動。由于在制動之前，利用車輛所安裝的測距雷達測量預設的安全距離內是否存在障礙物，降低了制動誤判的概率，從而解決了現(xiàn)有技術中采用V2X技術實現(xiàn)緊急制動時，危險系數(shù)較高的技術問題。
[0062]實施例四
[0063]圖3為本申請實施例四提供的一種車輛制動方法的流程示意圖，如圖3所示，包括:
[0064]301、基于V2X通信方式，接收來自周圍車輛的一制動指令。
[0065]具體的，車輛在行駛過程中，若前車出現(xiàn)緊急制動，前車可以基于V2X通信方式向本車輛發(fā)送制動指令，指示本車輛采取相應的制動措施，從而避免追尾相撞的情況出現(xiàn)。
[0066]302、利用測距雷達探測預設的安全距離內是否存在障礙物。
[0067]其中，測距雷達包括毫米波測距雷達和激光測距雷達。
[0068]具體的，在毫米波測距雷達和激光測距雷達均確定預設的安全距離內存在障礙物時，則判定預設的安全距離內存在障礙物。
[0069]毫米波測距雷達發(fā)射77GHz微波信號，并利用反射波的到達時間計算車輛前方障礙物的距離，在一般情況下，微波信號的穿透能力最強，能夠適應不同天氣條件下的測距工作，但是微波測距容易受到鄰近車道車輛的反射干擾，從而判斷距離出現(xiàn)錯誤。激光測距雷達被廣泛應用于自動駕駛技術，利用發(fā)射激光的反射時間進行距離測定，準確度高，不易受到干擾。但是激光在霧天衰減較大測量精度低。由于同時采用了毫米波測距雷達和激光測距雷達進行雷達測距，兩種雷達分別能夠適應不同的環(huán)境，達到的互補的效果，從而使得雷達測距能夠在各種環(huán)境下穩(wěn)定工作，降低了出現(xiàn)差錯的概率。
[0070]303、若接收到制動指令且探測到預設的安全距離內存在障礙物時，則進行制動。
[0071]具體的，作為一種可能的實現(xiàn)方式，車輛接收到制動指令時，利用測距雷達探測預設的安全距離內是否存在障礙物。進而若探測到預設的安全距離內存在障礙物，則進行制動。
[0072]或者，具體的，作為另一種可能的實現(xiàn)方式，車輛處于實時探測障礙物的工作狀態(tài)。若接收到制動指令的前后預設時間段內，車輛利用測距雷達探測到預設的安全距離內存在障礙物，則進行制動。
[0073]為了清楚說明本實施例，本實施例還提供了一種可能的車輛制動流程，圖4為車輛制動流程示意圖，如圖4所示，包括:
[0074]401、接收來自周圍車輛的一制動指令。
[0075]具體的，基于V2X通信方式接收該制動指令。
[0076]402、啟動毫米波測距雷達和激光測距雷達探測預設的安全距離內是否存在障礙物。
[0077]具體的，接收到制動指令之后，同時啟動毫米波測距雷達和激光測距雷達，以使兩雷達探測預設的安全距離內是否存在障礙物。
[0078]需要說明的是，前述同時并不是絕對時間上的同時，可以是步驟上的并行探測預設的安全距離內是否存在障礙物。
[0079]403、判斷毫米波測距雷達和激光測距雷達是否均確定預設的安全距離內存在障礙物，若是，則判定預設的安全距離內存在障礙物，進而執(zhí)行步驟404，否則執(zhí)行步驟405。
[0080]具體的，在毫米波測距雷達和激光測距雷達均確定預設的安全距離內存在障礙物時，則判定預設的安全距離內存在障礙物。同時采用毫米波測距雷達和激光測距雷達進行雷達測距，兩種雷達分別能夠適應不同的環(huán)境，達到的互補的效果，從而使得雷達測距能夠在各種環(huán)境下穩(wěn)定工作，降低了出現(xiàn)差錯的概率。
[0081]404、啟動制動器進行制動。
[0082]405、確定該制動指令為誤判。
[0083]具體的，在通過毫米波測距雷達和激光測距雷達確定預設的安全距離內不存在障礙物時，則確定該制動指令為誤判，不采取制動。
[0084]本實施例中，通過車輛制動裝置在基于V2X方式，接收制動指令之后，利用測距雷達測量預設的安全距離內是否存在障礙物，若測量到預設的安全距離內存在障礙物時，則觸發(fā)制動器進行制動。由于在制動之前，利用車輛所安裝的測距雷達測量預設的安全距離內是否存在障礙物，降低了制動誤判的概率，從而解決了現(xiàn)有技術中采用V2X技術實現(xiàn)緊急制動時，危險系數(shù)較高的技術問題。同時，由于采用了毫米波測距雷達和激光測距雷達進行雷達測距，兩種雷達分別能夠適應不同的環(huán)境，達到的互補的效果，從而使得雷達測距能夠在各種環(huán)境下穩(wěn)定工作，降低了出現(xiàn)差錯的概率。
[0085]本領域普通技術人員可以理解:實現(xiàn)上述各方法實施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關的硬件來完成。前述的程序可以存儲于一計算機可讀取存儲介質中。該程序在執(zhí)行時，執(zhí)行包括上述各方法實施例的步驟；而前述的存儲介質包括:R0M、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。
[0086]最后應說明的是:以上各實施例僅用以說明本申請的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本申請進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本申請各實施例技術方案的范圍。
【主權項】
1.一種車輛制動裝置，其特征在于，包括:通信模塊、處理器、測距雷達和制動器；所述通信模塊、所述測距雷達和所述制動器分別與所述處理器電連接； 所述通信模塊，用于基于V2X通信方式，接收來自周圍車輛的一制動指令； 所述測距雷達，用于探測預設的安全距離內是否存在障礙物，并在探測到預設的安全距離內存在障礙物時，向所述處理器發(fā)送一指示信號； 所述處理器，用于在通過所述通信模塊接收到所述制動指令時，且接收到所述測距雷達發(fā)送的指示信號時，發(fā)送一啟動信號給所述制動器以觸發(fā)所述制動器啟動； 所述制動器，用于在接收到所述啟動信號時，進行制動。2.根據(jù)權利要求1所述的車輛制動裝置，其特征在于，所述測距雷達，包括:毫米波測距雷達和激光測距雷達中的至少一個。3.根據(jù)權利要求2所述的車輛制動裝置，其特征在于，若所述測距雷達，包括毫米波測距雷達和激光測距雷達，則所述測距模塊還包括:判斷電路；所述判斷電路分別與所述毫米波測距雷達和所述激光測距雷達電連接； 所述判斷電路，用于判斷所述毫米波測距雷達和所述激光測距雷達是否均確定預設的安全距離內存在障礙物，并在所述毫米波測距雷達和所述激光測距雷達均確定預設的安全距離內存在障礙物時，向所述處理器發(fā)送所述指示信號。4.根據(jù)權利要求1所述的車輛制動裝置，其特征在于， 所述處理器，具體用于在通過所述通信模塊接收到所述制動指令后，指示所述測距雷達探測預設的安全距離內是否存在障礙物，在接收到所述測距雷達發(fā)送的指示信號時，發(fā)送一啟動信號給所述制動器以觸發(fā)所述制動器啟動。5.根據(jù)權利要求1所述的車輛制動裝置，其特征在于， 所述測距雷達，具體用于實時探測預設的安全距離內是否存在障礙物，并在探測到預設的安全距離內存在障礙物時，向所述處理器發(fā)送一指示信號； 所述處理器，具體用于在接收到所述測距雷達發(fā)送的指示信號之前或者之后的預設時間段內，若通過所述通信模塊接收到所述制動指令，則發(fā)送一啟動信號給所述制動器以觸發(fā)所述制動器啟動； 或者，所述處理器，具體用于在通過所述通信模塊接收到所述制動指令之前或者之后的預設時間段內，若接收到所述測距雷達發(fā)送的指示信號，則發(fā)送一啟動信號給所述制動器以觸發(fā)所述制動器啟動。6.根據(jù)權利要求1-5任一項所述的車輛制動裝置，其特征在于，所述處理器通過CAN總線控制器以及CAN總線連接所述制動器。7.根據(jù)權利要求1-5任一項所述的車輛制動裝置，其特征在于，所述裝置，還包括:報警器；所述報警器與所述處理器電連接； 所述處理器，還用于在接收到所述指示信號時，觸發(fā)所述報警器發(fā)出聲光報警。8.—種車輛，其特征在于，包括如權利要求1-7任一項所述的車輛制動裝置。9.一種車輛制動方法，其特征在于，包括: 基于V2X通信方式，接收來自周圍車輛的一制動指令； 利用測距雷達探測預設的安全距離內是否存在障礙物； 若接收到所述制動指令且探測到預設的安全距離內存在障礙物時，則進行制動。10.根據(jù)權利要求9所述的車輛制動方法，其特征在于，所述測距雷達包括毫米波測距雷達和激光測距雷達，則所述利用測距雷達測量預設的安全距離內是否存在障礙物，包括: 在毫米波測距雷達和激光測距雷達均確定預設的安全距離內存在障礙物時，則判定預設的安全距離內存在障礙物。
【文檔編號】B60T7/12GK105882630SQ201510698182
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2015年10月23日
【發(fā)明人】徐勇, 李文銳, 林偉, 鄒禹, 勾曉菲, 劉鵬, 李丹
【申請人】樂卡汽車智能科技（北京）有限公司