本發(fā)明涉及軌道交通技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種軌道交通全自動(dòng)駕駛精簡(jiǎn)方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

全自動(dòng)駕駛是城市軌道交通列車(chē)運(yùn)行自動(dòng)化水平的最高等級(jí)，是解決高速度、高密度城市軌道交通安全、節(jié)能、資源共享、高效、舒適、靈活運(yùn)輸?shù)闹匾侄危且环N將列車(chē)駕駛員、調(diào)度員執(zhí)行的工作，完全由自動(dòng)化的、智能化的系統(tǒng)所替代的控制系統(tǒng)。

相較于目前廣泛應(yīng)用的人工駕駛系統(tǒng)，全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)降低了因人的行為失誤帶來(lái)的安全風(fēng)險(xiǎn)。傳統(tǒng)列車(chē)的“有人駕駛”很大程度依賴(lài)于駕駛員的個(gè)人反應(yīng)，人為的因素難以精確控制。而全自動(dòng)駕駛地鐵車(chē)在運(yùn)行中會(huì)根據(jù)即時(shí)發(fā)生的情況，第一時(shí)間由電腦程序自動(dòng)反應(yīng)并做出“決策”。全自動(dòng)“無(wú)人駕駛”列車(chē)也不會(huì)因司機(jī)疲勞、突發(fā)疾病或其他情況而對(duì)列車(chē)的運(yùn)行帶來(lái)影響。

軌道交通全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)將司機(jī)從重復(fù)作業(yè)中解放出來(lái)，列車(chē)上可以配置乘務(wù)人員，提高對(duì)乘客服務(wù)水平，同時(shí)兼顧監(jiān)視列車(chē)運(yùn)行狀態(tài)。軌道交通全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)增強(qiáng)列車(chē)上的視頻監(jiān)控和緊急對(duì)講功能，提高了應(yīng)急處置及反恐能力。

現(xiàn)有的全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，以地面控制列車(chē)為主，由地面為列車(chē)辦理進(jìn)路，保證信號(hào)機(jī)、道岔、進(jìn)路聯(lián)鎖關(guān)系正確，通過(guò)連續(xù)的車(chē)地雙向無(wú)線(xiàn)通信計(jì)算行車(chē)移動(dòng)授權(quán)。但是需要部署大量的地面設(shè)備，建設(shè)投入大，維護(hù)成本高，風(fēng)險(xiǎn)點(diǎn)增加。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

由于現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問(wèn)題，本發(fā)明提出一種軌道交通全自動(dòng)駕駛精簡(jiǎn)方法及系統(tǒng)。

第一方面，本發(fā)明還提出一種軌道交通全自動(dòng)駕駛精簡(jiǎn)方法，包括：

車(chē)載控制器vobc與前方區(qū)域范圍內(nèi)的對(duì)象控制器oc建立連接，并獲取所述oc中的vobc列表、計(jì)軸列表和道岔列表；

根據(jù)運(yùn)行計(jì)劃中下一停車(chē)區(qū)域編號(hào)，查詢(xún)電子地圖，并根據(jù)所述vobc列表、所述計(jì)軸列表的邏輯區(qū)段狀態(tài)情況和所述道岔列表進(jìn)行路徑規(guī)劃。

可選地，所述方法還包括：

所述vobc從所述oc發(fā)送的所述vobc列表中獲取當(dāng)前與所述oc有通信的所有列車(chē)id；

所述vobc向所述所有列車(chē)id對(duì)應(yīng)的目標(biāo)列車(chē)的vobc分別發(fā)送通信請(qǐng)求信息；

所有目標(biāo)列車(chē)的vobc收到所述通信請(qǐng)求信息后，都向所述vobc發(fā)送當(dāng)前位置；

所述vobc根據(jù)所有目標(biāo)列車(chē)的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的計(jì)軸區(qū)段，對(duì)各目標(biāo)列車(chē)進(jìn)行排序；

對(duì)列車(chē)前方第一個(gè)占用區(qū)段和目標(biāo)列車(chē)的排序結(jié)果進(jìn)行匹配，得到相鄰前車(chē)。

可選地，所述方法還包括：

vobc接收所述相鄰前車(chē)發(fā)送的列車(chē)位置，并根據(jù)所述列車(chē)位置計(jì)算當(dāng)前列車(chē)的安全位置。

可選地，所述方法還包括：

vobc根據(jù)路徑規(guī)劃的結(jié)果，篩選出沿途需要控制的目標(biāo)道岔；

判斷所述目標(biāo)道岔的狀態(tài)，并根據(jù)所述狀態(tài)確定是否搬動(dòng)道岔；

若需要搬動(dòng)道岔，則向所述oc發(fā)送道岔獨(dú)占鎖申請(qǐng)信息；

若道岔空閑，則向vobc發(fā)送道岔獨(dú)占鎖申請(qǐng)成功信息。

可選地，所述方法還包括：

vobc根據(jù)道岔鎖定的結(jié)果、安全位置計(jì)算結(jié)果、邏輯區(qū)段狀態(tài)、前車(chē)安全車(chē)尾位置、當(dāng)前位置、區(qū)段限速、線(xiàn)路坡度信息計(jì)算移動(dòng)授權(quán)ma。

第二方面，本發(fā)明提出一種軌道交通全自動(dòng)駕駛精簡(jiǎn)系統(tǒng)，包括：中心級(jí)綜合調(diào)度自動(dòng)化控制中心、車(chē)站級(jí)綜合調(diào)度自動(dòng)化控制子中心、無(wú)線(xiàn)管理集散控制系統(tǒng)dcs、數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)單元dsu、對(duì)象控制器oc和車(chē)載控制器vobc；

所述中心級(jí)綜合調(diào)度自動(dòng)化控制中心分別與所述車(chē)站級(jí)綜合調(diào)度自動(dòng)化控制子中心、所述dsu和所述無(wú)線(xiàn)管理dcs通信連接，用于對(duì)全線(xiàn)的行車(chē)、車(chē)輛、機(jī)電設(shè)備和供電設(shè)備進(jìn)行監(jiān)視、控制和維護(hù)，并進(jìn)行緊急事故情況下的應(yīng)急處理；

所述車(chē)站級(jí)綜合調(diào)度自動(dòng)化控制子中心分別與所述dsu和所述oc通信連接，用于對(duì)區(qū)域內(nèi)列車(chē)進(jìn)行管理、進(jìn)路辦理、車(chē)站監(jiān)控；

所述dsu用于對(duì)所述中心級(jí)綜合調(diào)度自動(dòng)化控制中心、所述車(chē)站級(jí)綜合調(diào)度自動(dòng)化控制子中心和所述無(wú)線(xiàn)管理dcs中的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)；

所述oc和所述vobc通信連接，用于采集計(jì)軸信息，控制道岔、屏蔽門(mén)和緊急提車(chē)按鈕；

所述vobc用于對(duì)列車(chē)進(jìn)行路徑規(guī)劃，以實(shí)現(xiàn)安全防護(hù)、自動(dòng)駕駛、乘客響應(yīng)和車(chē)輛監(jiān)控。

可選地，所述中心級(jí)綜合調(diào)度自動(dòng)化控制中心包括：綜合調(diào)度服務(wù)器、環(huán)調(diào)服務(wù)器、供電調(diào)服務(wù)器、車(chē)輛段控制中心服務(wù)器、行車(chē)調(diào)服務(wù)器、乘客信息調(diào)服務(wù)器、語(yǔ)音通信中心和閉路電視監(jiān)視系統(tǒng)cctv中心；

所述綜合調(diào)度服務(wù)器用于對(duì)所有其他服務(wù)器進(jìn)行監(jiān)控和聯(lián)動(dòng)；

所述環(huán)調(diào)服務(wù)器用于環(huán)境系統(tǒng)的監(jiān)控；

所述供電調(diào)服務(wù)器用于供電系統(tǒng)的監(jiān)控；

所述車(chē)輛段控制中心服務(wù)器用于執(zhí)行原列車(chē)自動(dòng)監(jiān)控ats車(chē)輛段控制中心的功能；

所述行車(chē)調(diào)服務(wù)器用于對(duì)列車(chē)信息進(jìn)行監(jiān)控，進(jìn)行人工休眠、喚醒、清掃時(shí)間、遠(yuǎn)程控制空調(diào)、電熱照明、開(kāi)關(guān)門(mén)，并進(jìn)行遠(yuǎn)程復(fù)位或旁路，以及列車(chē)火災(zāi)報(bào)警復(fù)位與確認(rèn)；

所述乘客信息調(diào)服務(wù)器用于服務(wù)車(chē)上及站臺(tái)乘客，響應(yīng)車(chē)上緊急呼叫、站臺(tái)清客、車(chē)輛、站臺(tái)廣播、控制車(chē)載cctv；

所述語(yǔ)音通信中心用于接入地鐵路網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音通信；

所述cctv中心用于進(jìn)行視頻監(jiān)視。

可選地，所述車(chē)站級(jí)綜合調(diào)度自動(dòng)化控制子中心包括：環(huán)調(diào)工作站、供電調(diào)工作站、行車(chē)調(diào)工作站、語(yǔ)音通信工作站、站臺(tái)監(jiān)控系統(tǒng)和站臺(tái)門(mén)控制系統(tǒng)；

所述環(huán)調(diào)工作站用于環(huán)境系統(tǒng)設(shè)備的狀態(tài)顯示和監(jiān)控；

所述供電調(diào)工作站用于供電系統(tǒng)設(shè)備的狀態(tài)顯示和監(jiān)控；

所述行車(chē)調(diào)工作站用于列車(chē)運(yùn)行信息的顯示和監(jiān)控；

所述語(yǔ)音通信工作站用于與其他語(yǔ)音系統(tǒng)通信；

所述站臺(tái)監(jiān)控系統(tǒng)用于監(jiān)視站臺(tái)的實(shí)時(shí)視頻；

所述站臺(tái)門(mén)控制系統(tǒng)用于對(duì)站臺(tái)的開(kāi)關(guān)進(jìn)行控制，緊急關(guān)閉，以及列車(chē)門(mén)聯(lián)動(dòng)。

可選地，所述vobc包括：vobc主程序模塊、通信及輸入數(shù)據(jù)管理模塊、系統(tǒng)時(shí)間管理模塊、列車(chē)信息管理模塊、數(shù)據(jù)輸出管理模塊、路徑及移動(dòng)授權(quán)計(jì)算模塊、安全防護(hù)處理模塊、移動(dòng)授權(quán)管理模塊、列車(chē)輔助駕駛模塊、列車(chē)速度管理防護(hù)模塊、模式管理模塊和站臺(tái)停車(chē)和防護(hù)模塊；

所述vobc主程序模塊用于程序的整體初始化和周期運(yùn)行，并調(diào)度各子模塊運(yùn)行；

所述通信及輸入數(shù)據(jù)管理模塊用于數(shù)據(jù)的接收和解析，以及有效性和完整性檢查；

所述系統(tǒng)時(shí)間管理模塊用于本機(jī)時(shí)間與時(shí)鐘服務(wù)器時(shí)間同步；

所述列車(chē)信息管理模塊用于列車(chē)測(cè)試、列車(chē)完整性檢查、版本號(hào)管理、列車(chē)位置管理、零速判斷和對(duì)端控制防護(hù)；

所述數(shù)據(jù)輸出管理模塊用于數(shù)據(jù)組包發(fā)送；

所述路徑及移動(dòng)授權(quán)計(jì)算模塊用于路徑規(guī)劃、安全位置計(jì)算、路徑鎖定和移動(dòng)授權(quán)ma計(jì)算；

所述安全防護(hù)處理模塊用于管理退行防護(hù)和設(shè)備安全防護(hù)；

所述移動(dòng)授權(quán)管理模塊用于根據(jù)ma行車(chē)；

所述列車(chē)輔助駕駛模塊用于車(chē)門(mén)狀態(tài)管理、車(chē)門(mén)允許、車(chē)門(mén)和屏蔽門(mén)聯(lián)動(dòng)控制、折返換端、自動(dòng)折返、列車(chē)自動(dòng)運(yùn)行ato使能和ato監(jiān)督；

所述列車(chē)速度管理防護(hù)模塊用于參數(shù)更新、輪徑校驗(yàn)、限速計(jì)算和超速防護(hù)；

所述模式管理模塊用于預(yù)設(shè)最高駕駛模式、級(jí)別轉(zhuǎn)換和兩端可疑標(biāo)志管理；

所述站臺(tái)停車(chē)和防護(hù)模塊用于停車(chē)管理、發(fā)車(chē)防護(hù)和站臺(tái)緊急停車(chē)按鈕響應(yīng)。

可選地，所述oc包括：oc主程序模塊、資源鎖管理模塊、通信列車(chē)管理模塊、區(qū)域鎖管理模塊、設(shè)備控制模塊、數(shù)據(jù)通信模塊、初始化模塊、數(shù)據(jù)解包模塊和數(shù)據(jù)組包模塊；

所述oc主程序模塊用于程序的整體初始化和周期運(yùn)行，并調(diào)度各子模塊運(yùn)行；

所述資源鎖管理模塊用于資源鎖的增加和刪除，以及互斥判斷；

所述通信列車(chē)管理模塊用于維護(hù)與oc建立連接的vobc的列表；

所述區(qū)域鎖管理模塊用于對(duì)oc管理區(qū)域的封鎖和解封；

所述設(shè)備控制模塊用于控制道岔、屏蔽門(mén)和緊急停車(chē)按鈕；

所述數(shù)據(jù)通信模塊用于數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)送和接收；

所述初始化模塊用于內(nèi)部結(jié)構(gòu)體和共享變量的初始化設(shè)置；

所述數(shù)據(jù)解包模塊用于解析數(shù)據(jù)通信模塊接收到的數(shù)據(jù)，以及數(shù)據(jù)有效性和完整性檢查；

所述數(shù)據(jù)組包模塊用于對(duì)發(fā)送的數(shù)據(jù)進(jìn)行組包。

由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明在滿(mǎn)足傳統(tǒng)全自動(dòng)駕駛地鐵系統(tǒng)的功能前提下，精簡(jiǎn)地面設(shè)備，取消地面atp、聯(lián)鎖等設(shè)備。由列車(chē)根據(jù)運(yùn)行計(jì)劃，線(xiàn)路資源狀況及自身運(yùn)行狀態(tài)自主計(jì)算行車(chē)許可，保證列車(chē)在線(xiàn)路上的自主安全運(yùn)行控制。在保證列車(chē)前后方安全距離的基礎(chǔ)上，兩個(gè)相鄰的移動(dòng)閉塞區(qū)域就能以很小的間隔同時(shí)前進(jìn)，使得列車(chē)能以允許最大的速度和較小的間隔運(yùn)行，提高運(yùn)營(yíng)效率。該系統(tǒng)還可以降低建設(shè)和維護(hù)成本、減少中間環(huán)節(jié)、提高性能、降低復(fù)雜度、提高可靠性和縮小運(yùn)行間隔。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明一實(shí)施例提供的一種軌道交通全自動(dòng)駕駛精簡(jiǎn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明一實(shí)施例提供的一種vobc的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明一實(shí)施例提供的一種oc的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明一實(shí)施例提供的一種軌道交通全自動(dòng)駕駛精簡(jiǎn)方法的流程示意圖；

圖5為本發(fā)明一實(shí)施例提供的列車(chē)安全位置的示意圖；

圖6為本發(fā)明一實(shí)施例提供的列車(chē)安全路徑的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步描述。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而不能以此來(lái)限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。

圖1示出了本實(shí)施例提供的一種軌道交通全自動(dòng)駕駛精簡(jiǎn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，軌道交通全自動(dòng)駕駛精簡(jiǎn)系統(tǒng)簡(jiǎn)稱(chēng)faso(fullyautomaticsimpleoperation)，包括：中心級(jí)綜合調(diào)度自動(dòng)化控制中心101、車(chē)站級(jí)綜合調(diào)度自動(dòng)化控制子中心102、無(wú)線(xiàn)管理集散控制系統(tǒng)dcs103、數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)單元dsu104、對(duì)象控制器oc105和車(chē)載控制器vobc106；

所述中心級(jí)綜合調(diào)度自動(dòng)化控制中心101分別與所述車(chē)站級(jí)綜合調(diào)度自動(dòng)化控制子中心102、所述dsu104和所述無(wú)線(xiàn)管理dcs103通信連接，用于對(duì)全線(xiàn)的行車(chē)、車(chē)輛、機(jī)電設(shè)備和供電設(shè)備進(jìn)行監(jiān)視、控制和維護(hù)，并進(jìn)行緊急事故情況下的應(yīng)急處理；

所述車(chē)站級(jí)綜合調(diào)度自動(dòng)化控制子中心102分別與所述dsu104和所述oc105通信連接，用于對(duì)區(qū)域內(nèi)列車(chē)進(jìn)行管理、進(jìn)路辦理、車(chē)站監(jiān)控；

所述dsu104用于對(duì)所述中心級(jí)綜合調(diào)度自動(dòng)化控制中心101、所述車(chē)站級(jí)綜合調(diào)度自動(dòng)化控制子中心102和所述無(wú)線(xiàn)管理dcs103中的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)；

所述oc105和所述vobc106通信連接，用于采集計(jì)軸信息，控制道岔、屏蔽門(mén)和緊急提車(chē)按鈕；

所述vobc106用于對(duì)列車(chē)進(jìn)行安全防護(hù)、自動(dòng)駕駛、乘客響應(yīng)和車(chē)輛監(jiān)控。

具體地，所述中心級(jí)綜合調(diào)度自動(dòng)化控制中心101包括：綜合調(diào)度服務(wù)器、環(huán)調(diào)服務(wù)器、供電調(diào)服務(wù)器、車(chē)輛段控制中心服務(wù)器、行車(chē)調(diào)服務(wù)器、乘客信息調(diào)服務(wù)器、語(yǔ)音通信中心和閉路電視監(jiān)視系統(tǒng)cctv中心；

所述綜合調(diào)度服務(wù)器用于對(duì)所有其他服務(wù)器進(jìn)行監(jiān)控和聯(lián)動(dòng)；

所述環(huán)調(diào)服務(wù)器用于環(huán)境系統(tǒng)的監(jiān)控；

所述供電調(diào)服務(wù)器用于供電系統(tǒng)的監(jiān)控；

所述車(chē)輛段控制中心服務(wù)器用于執(zhí)行原列車(chē)自動(dòng)監(jiān)控ats車(chē)輛段控制中心的功能；

所述行車(chē)調(diào)服務(wù)器用于對(duì)列車(chē)信息進(jìn)行監(jiān)控，進(jìn)行人工休眠、喚醒、清掃時(shí)間、遠(yuǎn)程控制空調(diào)、電熱照明、開(kāi)關(guān)門(mén)，并進(jìn)行遠(yuǎn)程復(fù)位或旁路，以及列車(chē)火災(zāi)報(bào)警復(fù)位與確認(rèn)；

所述乘客信息調(diào)服務(wù)器用于服務(wù)車(chē)上及站臺(tái)乘客，響應(yīng)車(chē)上緊急呼叫、站臺(tái)清客、車(chē)輛、站臺(tái)廣播、控制車(chē)載cctv；

所述語(yǔ)音通信中心用于接入地鐵路網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音通信；

所述cctv中心用于進(jìn)行視頻監(jiān)視。

具體地，所述車(chē)站級(jí)綜合調(diào)度自動(dòng)化控制子中心102包括：環(huán)調(diào)工作站、供電調(diào)工作站、行車(chē)調(diào)工作站、語(yǔ)音通信工作站、站臺(tái)監(jiān)控系統(tǒng)和站臺(tái)門(mén)控制系統(tǒng)；

所述環(huán)調(diào)工作站用于環(huán)境系統(tǒng)設(shè)備的狀態(tài)顯示和監(jiān)控；

所述供電調(diào)工作站用于供電系統(tǒng)設(shè)備的狀態(tài)顯示和監(jiān)控；

所述行車(chē)調(diào)工作站用于列車(chē)運(yùn)行信息的顯示和監(jiān)控；

所述語(yǔ)音通信工作站用于與其他語(yǔ)音系統(tǒng)通信；

所述站臺(tái)監(jiān)控系統(tǒng)用于監(jiān)視站臺(tái)的實(shí)時(shí)視頻；

所述站臺(tái)門(mén)控制系統(tǒng)用于對(duì)站臺(tái)的開(kāi)關(guān)進(jìn)行控制，緊急關(guān)閉，以及列車(chē)門(mén)聯(lián)動(dòng)。

具體地，如圖2所示，所述vobc106包括：vobc主程序模塊201、通信及輸入數(shù)據(jù)管理模塊202、系統(tǒng)時(shí)間管理模塊203、列車(chē)信息管理模塊204、數(shù)據(jù)輸出管理模塊205、路徑及移動(dòng)授權(quán)計(jì)算模塊206、安全防護(hù)處理模塊207、移動(dòng)授權(quán)管理模塊208、列車(chē)輔助駕駛模塊209、列車(chē)速度管理防護(hù)模塊210、模式管理模塊211和站臺(tái)停車(chē)和防護(hù)模塊212；

所述vobc主程序模塊201用于程序的整體初始化和周期運(yùn)行，并調(diào)度各子模塊運(yùn)行；

所述通信及輸入數(shù)據(jù)管理模塊202用于數(shù)據(jù)的接收和解析，以及有效性和完整性檢查；

所述系統(tǒng)時(shí)間管理模塊203用于本機(jī)時(shí)間與時(shí)鐘服務(wù)器時(shí)間同步；

所述列車(chē)信息管理模塊204用于列車(chē)測(cè)試、列車(chē)完整性檢查、版本號(hào)管理、列車(chē)位置管理、零速判斷和對(duì)端控制防護(hù)；

所述數(shù)據(jù)輸出管理模塊205用于數(shù)據(jù)組包發(fā)送；

所述路徑及移動(dòng)授權(quán)計(jì)算模塊206用于路徑規(guī)劃、安全位置計(jì)算、路徑鎖定和移動(dòng)授權(quán)ma計(jì)算；

所述安全防護(hù)處理模塊207用于管理退行防護(hù)和設(shè)備安全防護(hù)；

所述移動(dòng)授權(quán)管理模塊208用于根據(jù)ma行車(chē)；

所述列車(chē)輔助駕駛模塊209用于車(chē)門(mén)狀態(tài)管理、車(chē)門(mén)允許、車(chē)門(mén)和屏蔽門(mén)聯(lián)動(dòng)控制、折返換端、自動(dòng)折返、列車(chē)自動(dòng)運(yùn)行ato使能和ato監(jiān)督；

所述列車(chē)速度管理防護(hù)模塊210用于參數(shù)更新、輪徑校驗(yàn)、限速計(jì)算和超速防護(hù)；

所述模式管理模塊211用于預(yù)設(shè)最高駕駛模式、級(jí)別轉(zhuǎn)換和兩端可疑標(biāo)志管理；

所述站臺(tái)停車(chē)和防護(hù)模塊212用于停車(chē)管理、發(fā)車(chē)防護(hù)和站臺(tái)緊急停車(chē)按鈕響應(yīng)。

具體地，如圖3所示，所述oc105包括：oc主程序模塊301、資源鎖管理模塊302、通信列車(chē)管理模塊303、區(qū)域鎖管理模塊304、設(shè)備控制模塊305、數(shù)據(jù)通信模塊306、初始化模塊307、數(shù)據(jù)解包模塊308和數(shù)據(jù)組包模塊309；

所述oc主程序模塊301用于程序的整體初始化和周期運(yùn)行，并調(diào)度各子模塊運(yùn)行；

所述資源鎖管理模塊302用于資源鎖的增加和刪除，以及互斥判斷；

所述通信列車(chē)管理模塊303用于維護(hù)與oc建立連接的vobc的列表；

所述區(qū)域鎖管理模塊304用于對(duì)oc管理區(qū)域的封鎖和解封；

所述設(shè)備控制模塊305用于控制道岔、屏蔽門(mén)和緊急停車(chē)按鈕；

所述數(shù)據(jù)通信模塊306用于數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)送和接收；

所述初始化模塊307用于內(nèi)部結(jié)構(gòu)體和共享變量的初始化設(shè)置；

所述數(shù)據(jù)解包模塊308用于解析數(shù)據(jù)通信模塊接收到的數(shù)據(jù)，以及數(shù)據(jù)有效性和完整性檢查；

所述數(shù)據(jù)組包模塊309用于對(duì)發(fā)送的數(shù)據(jù)進(jìn)行組包。

本實(shí)施例在滿(mǎn)足傳統(tǒng)全自動(dòng)駕駛地鐵系統(tǒng)的功能前提下，精簡(jiǎn)地面設(shè)備，取消地面atp、聯(lián)鎖等設(shè)備。由列車(chē)根據(jù)運(yùn)行計(jì)劃，線(xiàn)路資源狀況及自身運(yùn)行狀態(tài)自主計(jì)算行車(chē)許可，保證列車(chē)在線(xiàn)路上的自主安全運(yùn)行控制。在保證列車(chē)前后方安全距離的基礎(chǔ)上，兩個(gè)相鄰的移動(dòng)閉塞區(qū)域就能以很小的間隔同時(shí)前進(jìn)，使得列車(chē)能以允許最大的速度和較小的間隔運(yùn)行，提高運(yùn)營(yíng)效率。該系統(tǒng)還可以降低建設(shè)和維護(hù)成本、減少中間環(huán)節(jié)、提高性能、降低復(fù)雜度、提高可靠性和縮小運(yùn)行間隔。

圖4示出了本實(shí)施例提供的一種軌道交通全自動(dòng)駕駛精簡(jiǎn)方法的流程示意圖，包括：

s401、vobc與前方區(qū)域范圍內(nèi)的對(duì)象控制器oc建立連接，并獲取所述oc中的vobc列表、計(jì)軸列表和道岔列表。

具體地，vobc獲取所述vobc列表之后，可以根據(jù)vobc列表進(jìn)行前車(chē)識(shí)別，以得到相鄰列車(chē)，具體包括：

a1、所述vobc從所述oc發(fā)送的所述vobc列表中獲取當(dāng)前與所述oc有通信的所有列車(chē)id。

a2、所述vobc向所述所有列車(chē)id對(duì)應(yīng)的目標(biāo)列車(chē)的vobc分別發(fā)送通信請(qǐng)求信息。

a3、所有目標(biāo)列車(chē)的vobc收到所述通信請(qǐng)求信息后，都向所述vobc發(fā)送當(dāng)前位置。

a4、所述vobc根據(jù)所有目標(biāo)列車(chē)的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的計(jì)軸區(qū)段，對(duì)各目標(biāo)列車(chē)進(jìn)行排序。

a5、對(duì)列車(chē)前方第一個(gè)占用區(qū)段和目標(biāo)列車(chē)的排序結(jié)果進(jìn)行匹配，得到相鄰前車(chē)。

具體地，車(chē)載設(shè)備從oc發(fā)送的信息中獲取當(dāng)前與oc有通信的列車(chē)id；當(dāng)前車(chē)載vobc向之前獲取到的各列車(chē)id發(fā)送通信請(qǐng)求信息；周邊列車(chē)收到通信請(qǐng)求信息后以通信應(yīng)答方式回復(fù)自身位置；前車(chē)識(shí)別時(shí)對(duì)收到的回復(fù)信息按所在計(jì)軸區(qū)段進(jìn)行排序；將本車(chē)前方第一個(gè)占用區(qū)段和列車(chē)排序結(jié)果進(jìn)行匹配，搜索相鄰前車(chē)。

s402、根據(jù)運(yùn)行計(jì)劃中下一停車(chē)區(qū)域編號(hào)，查詢(xún)電子地圖，并根據(jù)所述vobc列表、所述計(jì)軸列表的邏輯區(qū)段狀態(tài)情況和所述道岔列表進(jìn)行路徑規(guī)劃。

具體地，vobc首先與前方區(qū)域范圍內(nèi)的oc建立連接，獲取oc中的vobc列表(由于在其通信范圍內(nèi)的列車(chē)都要與oc進(jìn)行通信，所以通過(guò)oc能夠獲得與其進(jìn)行通信的所有vobc列表)、計(jì)軸列表和道岔列表。然后，根據(jù)運(yùn)行計(jì)劃中下一停車(chē)區(qū)域編號(hào)，查詢(xún)電子地圖，結(jié)合計(jì)軸列表的邏輯區(qū)段狀態(tài)情況進(jìn)行路徑規(guī)劃。

取消地面atp和聯(lián)鎖后，將其功能集成到車(chē)載上實(shí)現(xiàn)，由傳統(tǒng)的地面控制列車(chē)，改為列車(chē)自主控制。其主要功能由vobc和oc實(shí)現(xiàn)。vobc根據(jù)中心行車(chē)調(diào)服務(wù)器下發(fā)的運(yùn)行計(jì)劃，自主智能運(yùn)行。vobc自己完成進(jìn)路辦理，設(shè)備控制，ma計(jì)算。

具體地，車(chē)載控制器通過(guò)與對(duì)象控制器通信獲取前車(chē)、道岔、區(qū)段信息，通過(guò)與列車(chē)通信篩選出前車(chē)，通過(guò)前車(chē)位置，區(qū)段狀態(tài)，道岔狀態(tài)規(guī)劃安全路徑，操作道岔鎖定安全路徑，計(jì)算安全位置，計(jì)算移動(dòng)授權(quán)實(shí)現(xiàn)原有地面atp和聯(lián)鎖的功能，主動(dòng)控制列車(chē)運(yùn)行。

原地面atp主要功能包括：計(jì)算車(chē)載ma授權(quán)。

原聯(lián)鎖主要功能包括：設(shè)備控制和狀態(tài)采集，設(shè)備包括道岔、計(jì)軸、屏蔽門(mén)、緊急停車(chē)按鈕，以及辦理進(jìn)路。

本實(shí)施例的軌道交通全自動(dòng)駕駛精簡(jiǎn)系統(tǒng)不設(shè)置地面atp和聯(lián)鎖，將地面atp和聯(lián)鎖的功能集成到vobc和對(duì)象控制器。地面設(shè)置對(duì)象控制器，采集計(jì)軸信息，控制道岔、屏蔽門(mén)、緊急停車(chē)按鈕。列車(chē)通過(guò)對(duì)象控制器獲取在線(xiàn)列車(chē)信息，然后，通過(guò)與在線(xiàn)列車(chē)通信，計(jì)算篩選出前方第一輛列車(chē)及其所在位置，從而計(jì)算移動(dòng)授權(quán)。

s403、vobc接收所述相鄰前車(chē)發(fā)送的列車(chē)位置，并根據(jù)所述列車(chē)位置計(jì)算當(dāng)前列車(chē)的安全位置。

具體地，vobc根據(jù)前車(chē)匯報(bào)的列車(chē)位置計(jì)算安全位置。列車(chē)的安全位置包含列車(chē)安全車(chē)頭位置和列車(chē)安全車(chē)尾位置，列車(chē)安全車(chē)頭位置是列車(chē)的最大安全前端位置，列車(chē)安全車(chē)尾位置是列車(chē)的最大安全后端位置，列車(chē)的安全位置包含了整個(gè)列車(chē)的長(zhǎng)度，如圖5所示。

s404、vobc根據(jù)路徑規(guī)劃的結(jié)果，篩選出沿途需要控制的目標(biāo)道岔；

s405、判斷所述目標(biāo)道岔的狀態(tài)，并根據(jù)所述狀態(tài)確定是否搬動(dòng)道岔；

s406、若需要搬動(dòng)道岔，則向所述oc發(fā)送道岔獨(dú)占鎖申請(qǐng)信息；

s407、若道岔空閑，則向vobc發(fā)送道岔獨(dú)占鎖申請(qǐng)成功信息。

具體地，vobc根據(jù)路徑規(guī)劃的結(jié)果，篩選出沿途需要控制的道岔。判斷道岔狀態(tài)(定位/反位)，決定是否需要搬動(dòng)道岔。如果需要搬動(dòng)道岔，那么vobc向oc發(fā)送道岔獨(dú)占鎖申請(qǐng)。oc內(nèi)部維護(hù)管轄道岔的狀態(tài)機(jī)，如果道岔空閑，則回復(fù)vobc道岔獨(dú)占鎖申請(qǐng)成功。vobc再向oc發(fā)送搬動(dòng)道岔命令。oc收到命令后，搬動(dòng)道岔到指定位置(定位/反位)。如果不需要搬動(dòng)道岔，那么vobc向oc發(fā)送道岔共享鎖申請(qǐng)。oc內(nèi)部維護(hù)管轄道岔的狀態(tài)機(jī)，如果道岔空閑或者已是共享鎖，則回復(fù)vobc道岔共享鎖申請(qǐng)成功。如此，繼續(xù)操作規(guī)劃路徑沿途上的其他道岔，完成進(jìn)路辦理，路徑鎖定。實(shí)現(xiàn)原先由聯(lián)鎖完成的主要功能。

s408、vobc根據(jù)道岔鎖定的結(jié)果、安全位置計(jì)算結(jié)果、邏輯區(qū)段狀態(tài)、前車(chē)安全車(chē)尾位置、當(dāng)前位置、區(qū)段限速、線(xiàn)路坡度信息計(jì)算移動(dòng)授權(quán)ma。

具體地，vobc根據(jù)路徑鎖定的結(jié)果、安全位置計(jì)算結(jié)果、邏輯區(qū)段狀態(tài)、前車(chē)安全車(chē)尾位置、當(dāng)前位置、區(qū)段限速、線(xiàn)路坡度等信息計(jì)算移動(dòng)授權(quán)ma。列車(chē)在ma范圍內(nèi)追蹤前車(chē)行駛，如圖6所示。

進(jìn)一步地，列車(chē)根據(jù)運(yùn)行計(jì)劃，獲取前方區(qū)域內(nèi)oc的vobc列表、計(jì)軸列表和道岔列表，并根據(jù)電子地圖完成前車(chē)識(shí)別、路徑規(guī)劃，路徑鎖定，安全位置計(jì)算，ma計(jì)算。

應(yīng)說(shuō)明的是：以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。