本技術(shù)涉及軌道交通，特別是軌道機(jī)車中的傳動(dòng)控制，具體涉及一種基于自評(píng)價(jià)機(jī)制的機(jī)車粘著控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、當(dāng)機(jī)車軌道的軌面處于雨雪等自然天氣或者其表面存在異物等情況下，軌面或者路面粘著(附著)系數(shù)下降，車輛在運(yùn)行過程中容易出現(xiàn)空轉(zhuǎn)滑行現(xiàn)象，此種工況下，亟需解決的問題是在輪軌發(fā)生空轉(zhuǎn)滑行時(shí)，快速抑制輪對(duì)空轉(zhuǎn)滑行現(xiàn)象，以避免空轉(zhuǎn)滑行對(duì)輪軌造成損傷，同時(shí)要保證牽引/制動(dòng)力發(fā)揮在最佳粘著點(diǎn)附近，保障車輛動(dòng)力。

2、粘著控制的難點(diǎn)在于軌面條件復(fù)雜多變且輪軌間粘著條件無法準(zhǔn)確測(cè)量，因?yàn)檩嗆夐g存在高度復(fù)雜性，很難通過經(jīng)驗(yàn)預(yù)設(shè)的方式，來設(shè)定滿足各種條件的控制參數(shù)，比如保護(hù)閾值、減載斜率等。

3、現(xiàn)有技術(shù)中，粘著控制方法多為采用組合校正法或pid(比例(proportional)、積分(integral)、微分(derivative))控制方法，該方法設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單有效，但是高度依賴設(shè)計(jì)人員經(jīng)驗(yàn)，且單一控制參數(shù)無法保證在復(fù)雜多變的輪軌接觸條件下的均獲得良好的控制效果；隨著控制技術(shù)的發(fā)展，不斷出現(xiàn)一些滑膜控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等最優(yōu)粘著控制方法，然而隨著輪軌接觸條件的快速變化，在追尋最優(yōu)控制的過程中控制方法的復(fù)雜性越來越高，在工程應(yīng)用存在諸多問題；所以存在部分依托傳統(tǒng)控制策略的改進(jìn)方法，可以在控制過程中調(diào)整閾值或者加減載斜率，如何保證調(diào)整后的參數(shù)對(duì)于控制有正向效果而不是反向效果就變得十分重要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的一個(gè)目的在于提供一種基于自評(píng)價(jià)機(jī)制的機(jī)車粘著控制方法，首先，通過對(duì)輪軌粘著特性特征獲取，接著，從蠕滑率、減載比例等方面對(duì)每次粘著控制效果進(jìn)行綜合評(píng)價(jià)，最后根據(jù)粘著控制的評(píng)價(jià)結(jié)果，按照輪對(duì)蠕滑率和加速度指標(biāo)，對(duì)控制閾值、減載斜率進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，從而在復(fù)雜多變的輪軌條件下都能得到更優(yōu)的粘著控制效果。

2、本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供一種基于自評(píng)價(jià)機(jī)制的機(jī)車粘著控制裝置。本發(fā)明的還一個(gè)目的在于提供一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備包括存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述基于自評(píng)價(jià)機(jī)制的機(jī)車粘著控制方法的步驟。本發(fā)明的還一個(gè)目的在于提供一種可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述基于自評(píng)價(jià)機(jī)制的機(jī)車粘著控制方法的步驟。

3、為解決本技術(shù)背景技術(shù)中的技術(shù)問題，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案：

4、第一方面，本發(fā)明提供一種基于自評(píng)價(jià)機(jī)制的機(jī)車粘著控制方法，包括：

5、響應(yīng)于保護(hù)減載指令，對(duì)機(jī)車進(jìn)行減載操作，其中，所述保護(hù)減載指令用于防止所述機(jī)車空轉(zhuǎn)滑行；

6、根據(jù)所述減載操作的過程前后機(jī)車的電機(jī)轉(zhuǎn)矩、最大蠕滑速度對(duì)所述減載操作進(jìn)行自評(píng)價(jià)，以生成自評(píng)價(jià)結(jié)果；

7、當(dāng)所述自評(píng)價(jià)結(jié)果為需要對(duì)所述減載操作進(jìn)行調(diào)整時(shí)，根據(jù)所述減載操作的過程中的最大蠕滑率、輪對(duì)加速度以及機(jī)車加速度，對(duì)所述減載操作中的控制閾值以及減載斜率進(jìn)行調(diào)整。

8、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，根據(jù)所述減載操作的過程前后機(jī)車的電機(jī)轉(zhuǎn)矩、最大蠕滑速度對(duì)所述減載操作進(jìn)行自評(píng)價(jià)，以生成自評(píng)價(jià)結(jié)果，包括：

9、根據(jù)所述機(jī)車在減載操作前的電機(jī)轉(zhuǎn)矩確定所述機(jī)車當(dāng)前工況下的粘著特性曲線；

10、在預(yù)先生成的粘著特性曲線經(jīng)驗(yàn)庫中對(duì)所述粘著特性曲線進(jìn)行比對(duì)，以生成比對(duì)結(jié)果，其中，所述比對(duì)結(jié)果中包括與所述機(jī)車當(dāng)前工況下的粘著特性曲線最相近的粘著特性經(jīng)驗(yàn)曲線；

11、根據(jù)所述減載操作的過程前后機(jī)車的電機(jī)轉(zhuǎn)矩、最大蠕滑速度以及所述比對(duì)結(jié)果生成所述自評(píng)價(jià)結(jié)果。

12、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，根據(jù)所述機(jī)車在減載操作前的電機(jī)轉(zhuǎn)矩確定所述機(jī)車當(dāng)前工況下的粘著特性曲線，包括：

13、根據(jù)所述機(jī)車在減載操作前的電機(jī)轉(zhuǎn)矩生成所述機(jī)車輪軌的最大粘著系數(shù)；

14、根據(jù)所述最大粘著系數(shù)生成所述粘著特性曲線。

15、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，根據(jù)所述減載操作的過程前后機(jī)車的電機(jī)轉(zhuǎn)矩、最大蠕滑速度以及所述比對(duì)結(jié)果生成所述自評(píng)價(jià)結(jié)果，包括：

16、根據(jù)所述減載操作的過程前后機(jī)車的電機(jī)轉(zhuǎn)矩生成所述機(jī)車電機(jī)的轉(zhuǎn)矩減載比例；

17、根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩減載比例、最大蠕滑速度以及所述比對(duì)結(jié)果生成所述自評(píng)價(jià)結(jié)果。

18、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩減載比例、最大蠕滑速度以及所述比對(duì)結(jié)果生成所述自評(píng)價(jià)結(jié)果，包括：

19、根據(jù)所述比對(duì)結(jié)果確定所述粘著特性經(jīng)驗(yàn)曲線對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩減載比例、最大蠕滑速度；

20、根據(jù)所述減載操作的過程對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩減載比例、最大蠕滑速度以及所述粘著特性經(jīng)驗(yàn)曲線對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩減載比例、最大蠕滑速度生成所述自評(píng)價(jià)結(jié)果。

21、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述控制閾值包括：蠕滑率閾值以及加速度閾值；

22、根據(jù)所述減載操作的過程中的最大蠕滑率、輪對(duì)加速度以及機(jī)車加速度，對(duì)所述減載操作中的控制閾值以及減載斜率進(jìn)行調(diào)整，包括：

23、生成所述減載操作的過程中所述輪對(duì)加速度與所述機(jī)車加速度之間的最大差值；

24、根據(jù)所述最大蠕滑率以及所述最大差值對(duì)所述減載操作中的控制閾值以及減載斜率進(jìn)行調(diào)整。

25、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，根據(jù)所述最大蠕滑率以及所述最大差值對(duì)所述減載操作中的控制閾值以及減載斜率進(jìn)行調(diào)整，包括：

26、生成所述粘著特性經(jīng)驗(yàn)曲線對(duì)應(yīng)的所述最大蠕滑率以及所述最大差值；

27、根據(jù)所述減載操作的過程中的最大蠕滑率、最大差值、所述粘著特性經(jīng)驗(yàn)曲線對(duì)應(yīng)的所述最大蠕滑率以及所述最大差值對(duì)所述減載操作中的控制閾值以及減載斜率進(jìn)行調(diào)整。

28、第二方面，本發(fā)明提供一種基于自評(píng)價(jià)機(jī)制的機(jī)車粘著控制裝置，該裝置包括：

29、機(jī)車減載模塊，用于響應(yīng)于保護(hù)減載指令，對(duì)機(jī)車進(jìn)行減載操作，其中，所述保護(hù)減載指令用于防止所述機(jī)車空轉(zhuǎn)滑行；

30、減載自評(píng)價(jià)模塊，用于根據(jù)所述減載操作的過程前后機(jī)車的電機(jī)轉(zhuǎn)矩、最大蠕滑速度對(duì)所述減載操作進(jìn)行自評(píng)價(jià)，以生成自評(píng)價(jià)結(jié)果；

31、減載調(diào)整模塊，用于當(dāng)所述自評(píng)價(jià)結(jié)果為需要對(duì)所述減載操作進(jìn)行調(diào)整時(shí)，根據(jù)所述減載操作的過程中的最大蠕滑率、輪對(duì)加速度以及機(jī)車加速度，對(duì)所述減載操作中的控制閾值以及減載斜率進(jìn)行調(diào)整。

32、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述減載自評(píng)價(jià)模塊包括：

33、特性曲線確定單元，用于根據(jù)所述機(jī)車在減載操作前的電機(jī)轉(zhuǎn)矩確定所述機(jī)車當(dāng)前工況下的粘著特性曲線；

34、特性曲線比對(duì)單元，用于在預(yù)先生成的粘著特性曲線經(jīng)驗(yàn)庫中對(duì)所述粘著特性曲線進(jìn)行比對(duì)，以生成比對(duì)結(jié)果，其中，所述比對(duì)結(jié)果中包括與所述機(jī)車當(dāng)前工況下的粘著特性曲線最相近的粘著特性經(jīng)驗(yàn)曲線；

35、評(píng)價(jià)結(jié)果生成單元，用于根據(jù)所述減載操作的過程前后機(jī)車的電機(jī)轉(zhuǎn)矩、最大蠕滑速度以及所述比對(duì)結(jié)果生成所述自評(píng)價(jià)結(jié)果。

36、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述特性曲線確定單元包括：

37、最大系數(shù)計(jì)算單元，用于根據(jù)所述機(jī)車在減載操作前的電機(jī)轉(zhuǎn)矩生成所述機(jī)車輪軌的最大粘著系數(shù)；

38、特性曲線確定子單元，用于根據(jù)所述最大粘著系數(shù)生成所述粘著特性曲線。

39、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述評(píng)價(jià)結(jié)果生成單元包括：

40、減載比例生成單元，用于根據(jù)所述減載操作的過程前后機(jī)車的電機(jī)轉(zhuǎn)矩生成所述機(jī)車電機(jī)的轉(zhuǎn)矩減載比例；

41、評(píng)價(jià)結(jié)果生成子單元，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩減載比例、最大蠕滑速度以及所述比對(duì)結(jié)果生成所述自評(píng)價(jià)結(jié)果。

42、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述評(píng)價(jià)結(jié)果生成子單元包括：

43、比對(duì)參數(shù)確定單元，用于根據(jù)所述比對(duì)結(jié)果確定所述粘著特性經(jīng)驗(yàn)曲線對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩減載比例、最大蠕滑速度；

44、結(jié)果評(píng)價(jià)單元，用于根據(jù)所述減載操作的過程對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩減載比例、最大蠕滑速度以及所述粘著特性經(jīng)驗(yàn)曲線對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩減載比例、最大蠕滑速度生成所述自評(píng)價(jià)結(jié)果。

45、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述控制閾值包括：蠕滑率閾值以及加速度閾值；

46、所述減載調(diào)整模塊包括：

47、最大差值生成第一單元，用于生成所述減載操作的過程中所述輪對(duì)加速度與所述機(jī)車加速度之間的最大差值；

48、減載調(diào)整單元，用于根據(jù)所述最大蠕滑率以及所述最大差值對(duì)所述減載操作中的控制閾值以及減載斜率進(jìn)行調(diào)整。

49、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述減載調(diào)整單元包括：

50、最大差值生成第二單元，用于生成所述粘著特性經(jīng)驗(yàn)曲線對(duì)應(yīng)的所述最大蠕滑率以及所述最大差值；

51、減載調(diào)整子單元，用于根據(jù)所述減載操作的過程中的最大蠕滑率、最大差值、所述粘著特性經(jīng)驗(yàn)曲線對(duì)應(yīng)的所述最大蠕滑率以及所述最大差值對(duì)所述減載操作中的控制閾值以及減載斜率進(jìn)行調(diào)整。

52、第三方面，本發(fā)明提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序/指令，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)一種基于自評(píng)價(jià)機(jī)制的機(jī)車粘著控制方法的步驟。

53、第四方面，本發(fā)明提供一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，處理器執(zhí)行程序時(shí)實(shí)現(xiàn)基于自評(píng)價(jià)機(jī)制的機(jī)車粘著控制方法的步驟。

54、第五方面，本發(fā)明提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)基于自評(píng)價(jià)機(jī)制的機(jī)車粘著控制方法的步驟。

55、從上述描述可知，本發(fā)明實(shí)施例提供一種基于自評(píng)價(jià)機(jī)制的機(jī)車粘著控制方法及裝置，對(duì)應(yīng)的基于自評(píng)價(jià)機(jī)制的機(jī)車粘著控制方法包括：首先響應(yīng)于保護(hù)減載指令，對(duì)機(jī)車進(jìn)行減載操作，其中，保護(hù)減載指令用于防止機(jī)車空轉(zhuǎn)滑行；接著，根據(jù)減載操作的過程前后機(jī)車的電機(jī)轉(zhuǎn)矩、最大蠕滑速度對(duì)減載操作進(jìn)行自評(píng)價(jià)，以生成自評(píng)價(jià)結(jié)果；最后當(dāng)自評(píng)價(jià)結(jié)果為需要對(duì)減載操作進(jìn)行調(diào)整時(shí)，根據(jù)減載操作的過程中的最大蠕滑率、輪對(duì)加速度以及機(jī)車加速度，對(duì)減載操作中的控制閾值以及減載斜率進(jìn)行調(diào)整。

56、對(duì)應(yīng)的基于自評(píng)價(jià)機(jī)制的機(jī)車粘著控制裝置包括：機(jī)車減載模塊，用于響應(yīng)于保護(hù)減載指令，對(duì)機(jī)車進(jìn)行減載操作，其中，保護(hù)減載指令用于防止機(jī)車空轉(zhuǎn)滑行；減載自評(píng)價(jià)模塊，用于根據(jù)減載操作的過程前后機(jī)車的電機(jī)轉(zhuǎn)矩、最大蠕滑速度對(duì)減載操作進(jìn)行自評(píng)價(jià)，以生成自評(píng)價(jià)結(jié)果；減載調(diào)整模塊，用于當(dāng)自評(píng)價(jià)結(jié)果為需要對(duì)減載操作進(jìn)行調(diào)整時(shí)，根據(jù)減載操作的過程中的最大蠕滑率、輪對(duì)加速度以及機(jī)車加速度，對(duì)減載操作中的控制閾值以及減載斜率進(jìn)行調(diào)整。

57、本發(fā)明實(shí)施例所提供的基于自評(píng)價(jià)機(jī)制的機(jī)車粘著控制方法及裝置，對(duì)粘著控制過程中每次空轉(zhuǎn)控制結(jié)果進(jìn)行評(píng)估，具體地，首先通過對(duì)輪軌粘著特性特征獲取，從蠕滑率、減載比例等方面對(duì)每次粘著控制效果進(jìn)行綜合評(píng)價(jià)，接著，根據(jù)粘著控制的評(píng)價(jià)結(jié)果，按照輪對(duì)蠕滑率和加速度指標(biāo)，對(duì)控制閾值、減載斜率進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，從而在復(fù)雜多變的輪軌條件下都能得到較為顯著的粘著控制效果。