本公開屬于列車控制，尤其涉及一種列控車載設備全自動駕駛模式切換方法、系統、電子設備及存儲介質。

背景技術：

1、ctcs2+ato列控系統是在ctcs2級列控系統的基礎上，列控車載設備設置ato單元實現自動駕駛控制，地面設置專用精確定位應答器實現精確定位，地面設備通過gprs通信實現站臺門控制、站間數據發送和列車運行調整計劃處理。上述功能的實現使得ctcs2+ato列控系統的自動化等級達到goa2級。goa2級指的是列車在特定條件下能夠自動完成啟動、加速、巡航、減速、精確停車等駕駛任務，但列車上仍需配備司機，以監控列車運行狀態并在必要時進行人工干預。

2、ctcs2+ato列控系統主要功能包括：車站自動發車、區間自動運行、車站自動停車、車門自動開門、車門/站臺門聯動控制。隨著ctcs2+ato列控系統的應用推廣，進一步提升自動化等級成為迫切需求，同時，列車在提高了自動化等級后的運行安全性也是需要解決的問題。

技術實現思路

1、為解決上述問題，本公開提供了一種列控車載設備全自動駕駛模式切換方法、系統、電子設備及存儲介質，根據全自動駕駛模式切換的運行標準，在確定了列車運行狀態符合運行標準后再進行駕駛模式切換，確保了列車駕駛模式切換過程以及全自動駕駛模式運行時的安全性。

2、為了解決上述技術問題，本發明第一方面提出一種列控車載設備全自動駕駛模式切換方法，所述方法包括：

3、獲取當前列車的運行狀態、所述列控車載設備正在運行的當前駕駛模式以及將要切換的待切換駕駛模式；其中，所述當前駕駛模式和/或所述待切換駕駛模式為全自動駕駛模式；

4、根據所述當前駕駛模式和所述待切換駕駛模式，確定所述當前列車的模式切換的運行標準；

5、將所述運行狀態與所述運行標準進行比對，確定所述當前列車的運行狀態是否符合所述運行標準；

6、當所述運行狀態符合所述運行標準時，控制所述列控車載設備從所述當前駕駛模式切換至所述待切換駕駛模式運行。

7、根據本發明一種優選實施方式，所述方法還包括：

8、當所述列控車載設備正在運行的當前駕駛模式為所述全自動駕駛模式時，將所述運行狀態與列車運行的異常標準表進行比對；

9、當所述運行狀態符合所述異常標準表中任一異常標準時，根據所述運行狀態符合的所述異常標準對應的預設異常處理方式，控制所述列控車載設備按所述預設異常處理方式運行。

10、根據本發明一種優選實施方式，所述當所述運行狀態符合所述異常標準表中任一異常標準時，根據所述運行狀態符合的所述異常標準對應的預設異常處理方式，控制所述列控車載設備按所述預設異常處理方式運行，包括：

11、在所述當前駕駛模式為fam駕駛模式時，根據所述運行狀態確認所述當前列車的列控車載設備與地面設備是否可以進行數據傳輸；

12、當所述列控車載設備與所述地面設備無法進行數據傳輸時，所述運行狀態符合所述異常標準，控制所述列控車載設備按所述異常標準對應的預設異常處理方式運行。

13、根據本發明一種優選實施方式，所述當所述運行狀態符合所述異常標準表中任一異常標準時，根據所述運行狀態符合的所述異常標準對應的預設異常處理方式，控制所述列控車載設備按所述預設異常處理方式運行，包括：

14、在所述當前駕駛模式為cam駕駛模式時，根據所述運行狀態確認所述當前列車的實時運行速度；

15、當所述實時運行速度超過預設制動觸發速度的次數達到預設次數時，所述運行狀態符合所述異常標準，控制所述列控車載設備按所述異常標準對應的預設異常處理方式運行。

16、根據本發明一種優選實施方式，所述將所述運行狀態與所述運行標準進行比對，確定所述當前列車的運行狀態是否符合所述運行標準，包括：

17、在所述當前駕駛模式為fs駕駛模式，所述待切換駕駛模式為fam駕駛模式時，根據所述運行狀態，確定所述當前列車是否處于停穩狀態，且預選最高駕駛模式為fam駕駛模式，且門控模式為自動模式，且牽引制動手柄在零位，且方向手柄在中立位，且駕駛室處于激活狀態，且鑰匙處于打開位，且檢修按鈕在非檢修位，且所述當前列車未進行緊急制動，且所述當前列車的列控車載設備中的有線通信接口處于正常狀態，且所述列控車載設備與地面設備無線通信正常，且收到軌道電路的允許碼，且未檢測到制動重故障；

18、若是，則所述當前列車的運行狀態符合所述運行標準，若否，則所述當前列車不符合所述運行標準。

19、根據本發明一種優選實施方式，所述將所述運行狀態與所述運行標準進行比對，確定所述當前列車的運行狀態是否符合所述運行標準，包括：

20、在所述當前駕駛模式為fam駕駛模式，所述待切換駕駛模式為fs駕駛模式時，根據所述運行狀態，確定所述當前列車是否處于停穩狀態，且鑰匙處于打開位，且具備fs駕駛模式下的線路數據；

21、若是，則所述當前列車的運行狀態符合所述運行標準，若否，則所述當前列車不符合所述運行標準。

22、根據本發明一種優選實施方式，所述將所述運行狀態與所述運行標準進行比對，確定所述當前列車的運行狀態是否符合所述運行標準，包括：

23、在所述當前駕駛模式為ps駕駛模式，所述待切換駕駛模式為fam駕駛模式時，根據所述運行狀態，確定所述當前列車是否處于停穩狀態，且預選最高駕駛模式為fam駕駛模式，且門控模式為自動模式，且牽引制動手柄在零位，且駕駛室處于激活狀態，且鑰匙處于關閉位，且檢修按鈕在非檢修位，且所述當前列車未進行緊急制動，且所述當前列車的列控車載設備中的有線通信接口處于正常狀態，且所述列控車載設備與地面設備無線通信正常，且收到軌道電路的允許碼，且列控車載設備處于自動喚醒狀態或自動折返狀態，且未檢測到制動重故障；

24、若是，則所述當前列車的運行狀態符合所述運行標準，若否，則所述當前列車不符合所述運行標準。

25、根據本發明一種優選實施方式，所述將所述運行狀態與所述運行標準進行比對，確定所述當前列車的運行狀態是否符合所述運行標準，包括：

26、在所述當前駕駛模式為fam駕駛模式，所述待切換駕駛模式為ps駕駛模式時，根據所述運行狀態，確定所述當前列車是否處于停穩狀態，且鑰匙處于打開位，且不具備fs駕駛模式下的線路數據；

27、若是，則所述當前列車的運行狀態符合所述運行標準，若否，則所述當前列車不符合所述運行標準。

28、根據本發明一種優選實施方式，所述將所述運行狀態與所述運行標準進行比對，確定所述當前列車的運行狀態是否符合所述運行標準，包括：

29、在所述當前駕駛模式為fam駕駛模式，所述待切換駕駛模式為sb駕駛模式時，根據所述運行狀態，確定所述當前列車是否處于停穩狀態，且收到確認休眠的指令；

30、若是，則所述當前列車的運行狀態符合所述運行標準，若否，則所述當前列車不符合所述運行標準。

31、根據本發明一種優選實施方式，所述將所述運行狀態與所述運行標準進行比對，確定所述當前列車的運行狀態是否符合所述運行標準，包括：

32、在所述當前駕駛模式為fam駕駛模式，所述待切換駕駛模式為cam駕駛模式時，根據所述運行狀態，確定所述當前列車的列控車載設備是否網絡通信故障，或接收到申請進入cam駕駛模型的指令，或實時運行速度超過預設制動觸發速度的次數達到預設次數，或檢測到牽引或制動反饋異常；

33、若是，則向地面設備發送cam模式申請請求；若否，則所述當前列車不符合所述運行標準；

34、根據所述運行狀態，確定所述當前列車是否處于停穩狀態，且預選最高駕駛模式為fam駕駛模式，且駕駛室處于激活狀態，且鑰匙處于關閉位，且檢修按鈕在非檢修位，且所述當前列車未進行緊急制動，且當前駕駛模式為fam駕駛模式，且收到軌道電路的允許碼，且收到地面設備下發的cam駕駛模式允許指令，且未檢測到制動重故障；

35、若是，則所述當前列車符合所述運行標準，若否，則所述當前列車不符合所述運行標準。

36、根據本發明一種優選實施方式，所述將所述運行狀態與所述運行標準進行比對，確定所述當前列車的運行狀態是否符合所述運行標準，包括：

37、在所述當前駕駛模式為cam駕駛模式，所述待切換駕駛模式為fs駕駛模式時，根據所述運行狀態，確定所述當前列車是否處于停穩狀態，且鑰匙處于打開位；

38、若是，則所述當前列車的運行狀態符合所述運行標準，若否，則所述當前列車不符合所述運行標準。

39、根據本發明一種優選實施方式，所述將所述運行狀態與所述運行標準進行比對，確定所述當前列車的運行狀態是否符合所述運行標準，包括：

40、在所述當前駕駛模式為cam駕駛模式，所述待切換駕駛模式為sb駕駛模式時，根據所述運行狀態，確定所述當前列車是否處于停穩狀態，且收到確認休眠的指令；

41、若是，則所述當前列車的運行狀態符合所述運行標準，若否，則所述當前列車不符合所述運行標準。

42、為了解決上述技術問題，本發明第二方面提出一種列控車載設備全自動駕駛模式切換系統，所述系統包括：

43、信息獲取模塊，用于獲取當前列車的運行狀態、所述列控車載設備正在運行的當前駕駛模式以及將要切換的待切換駕駛模式；其中，所述當前駕駛模式和/或所述待切換駕駛模式為全自動駕駛模式；

44、標準確定模塊，用于根據所述當前駕駛模式和所述待切換駕駛模式，確定所述當前列車的模式切換的運行標準；

45、比對模塊，用于將所述運行狀態與所述運行標準進行比對，確定所述當前列車的運行狀態是否符合所述運行標準；

46、控制模塊，用于當所述運行狀態符合所述運行標準時，控制所述列控車載設備從所述當前駕駛模式切換至所述待切換駕駛模式運行。

47、為了解決上述技術問題，本發明第三方面提出一種電子設備，包括：

48、處理器；以及

49、存儲計算機可執行指令的存儲器，所述計算機可執行指令在被執行時使所述處理器執行上述任一項實施例所述的方法。

50、為了解決上述技術問題，本發明第四方面提出一種計算機存儲介質，其中，所述計算機存儲介質存儲一個或多個程序，當所述一個或多個程序被處理器執行時，實現上述任一項實施例所述的方法。

51、與現有技術相比，本公開具有如下優點：本公開獲取當前駕駛模式以及將要切換的待切換駕駛模式，根據當前駕駛模式和待切換駕駛模式之間的運行要求來確定運行標準，通過當前列車的運行狀態是否符合運行標準來決定是否切換駕駛模式，實現了既有駕駛模式和全自動駕駛模式的切換，同時，通過配置運行標準保證列車在駕駛模式切換的過程以及全自動駕駛模式運行時的安全性。

52、本公開的其它特征和優點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本公開而了解。本公開的目的和其他優點可通過在說明書、權利要求書以及附圖中所指出的結構來實現和獲得。