旋轉移動式爬壁機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種旋轉移動式爬壁機器人，涉及爬壁機器人【技術領域】。包括連桿、驅動齒輪和與之嚙合的傳動齒輪；所述的連桿分別與驅動齒輪和傳動齒輪的轉軸鉸接；還包括支架桿Ⅱ和支架桿Ⅰ；所述的支架桿Ⅱ上固定有伺服電機，支架桿Ⅱ下端設有吸盤Ⅱ；所述的伺服電機與驅動齒輪連接；所述的支架桿Ⅰ上端與傳動齒輪的轉軸固定連接，支架桿Ⅰ下端設有吸盤Ⅰ；支架桿Ⅰ上還固定有用于控制吸盤Ⅰ、Ⅱ的微型真空泵和控制微型真空泵的電磁閥。本實用新型的有益效果是：傳動效率高，能源利用率高；空間擴展性高，課攜帶多種應用儀器；結構簡單，操作簡便，成本低。
【專利說明】旋轉移動式爬壁機器人
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及爬壁機器人【技術領域】，具體是一種旋轉移動式爬壁機器人。
技術背景
[0002]科技的發展推動著勞動力的轉型，一些具備高危險性的作業或探測任務必須由機器人代替人力去執行。通常機器人的垂直面吸附方式有三種形式分別是磁吸附、推力吸附和真空吸附。真空吸附相對于前兩種方式的優點在于:無介質限定，只要光滑平面均可，這樣避免了磁吸附需要吸附介質限定的缺陷；成本低，減輕負重，這樣避免了推力吸附要負載推進器的缺陷；操作簡單，移動方便。
【發明內容】
[0003]本實用新型提供一種旋轉移動式爬壁機器人，以兩足互旋式在垂直面上移動，用于完成一些高危險性的作業或探測任務。
[0004]本實用新型通過如下技術方案實現:旋轉移動式爬壁機器人，包括連桿、驅動齒輪和與之嚙合的傳動齒輪；所述的連桿分別與驅動齒輪和傳動齒輪的轉軸鉸接；
[0005]還包括支架桿II和支架桿I ;所述的支架桿II上固定有伺服電機，支架桿II下端設有吸盤II ;所述的伺服電機與驅動齒輪連接；
[0006]所述的支架桿I上端與傳動齒輪的轉軸固定連接，支架桿I下端設有吸盤I ;支架桿I上還固定有用于控制吸盤1、II的微型真空泵和控制微型真空泵的電磁閥。
[0007]首先啟動微型真空泵，電磁閥處于斷路狀態，這時吸盤II吸附在工作表面上。再啟動伺服電機，待傳動齒輪部分受到反作用力被送到上方時伺服電機停止工作，此時，電磁閥通電啟動，吸盤I吸附在工作表面上，吸盤II處于松盤狀態。伺服電機再次啟動。驅動齒輪部分受到反作用力運動到傳動齒輪上方。這樣運動與吸附方式重復進行。從而使得旋式爬壁機器人在工作便面上持續運動。
[0008]本實用新型的有益效果是:
[0009]1、傳動效率高，能源利用率高；
[0010]2、空間擴展性高，課攜帶多種應用儀器；
[0011]3、結構簡單，操作簡便，成本低。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0012]圖1是旋轉移動式爬壁機器人的結構示意圖；
[0013]圖2是圖1的俯視圖。
[0014]圖中:1、連桿；2、傳動齒輪；3、支架桿I ;4、微型真空泵；5、電磁閥；6、吸盤I ;7、吸盤II ;8支架桿II ;9伺服電機；10、驅動齒輪。
【具體實施方式】[0015]以下是本實用新型的一個具體實施例，現結合附圖對本實用新型作進一步說明。
[0016]如圖1和圖2所示，旋轉移動式爬壁機器人包括連桿1、驅動齒輪10和與之嚙合的傳動齒輪2 ;連桿I兩端分別與驅動齒輪10和傳動齒輪2的轉軸鉸接，達到約束驅動齒輪10和傳動齒輪2相對位置的作用；還包括支架桿II 8和支架桿I 3;支架桿II 8上固定有伺服電機9，支架桿II 8下端設有吸盤II 7;伺服電機9與驅動齒輪10連接；支架桿I 3上端與傳動齒輪2的轉軸固定連接，支架桿I 3下端設有吸盤I 6 ;支架桿I 3上還固定有用于控制吸盤1、II 6、7的微型真空泵4和控制微型真空泵4的電磁閥5。
[0017]當工作時，伺服電機9通過旋轉軸把動力傳遞給驅動齒輪10。由連桿I把驅動齒輪10與傳動齒輪2相互約束在一起。驅動齒輪10把動力傳遞給傳動齒輪2，在吸附部分的作用下，兩個齒輪下方的吸盤交替吸附，根據作用力和反作用力的原理，把伺服電機9輸出的旋轉運動轉化為整個裝置的直線運動。該部分的功能是實現持續運動的功效。吸附部分有微型真空泵4、電磁閥5、吸盤I 6、吸盤II 7組成。工作時微型真空泵4持續工作，當電磁閥5通電啟動時，吸盤I 6吸附在工作表面上。當電磁閥斷電時，吸盤II 7吸附在工作表面上，此時吸盤I 6處于松盤狀態，照此吸盤交替吸附，在驅動部分的配合下，整個裝置在垂直表面上做穩定直線運動。該部分的功能是實現機器人在工作面上穩定吸附的功效。
【權利要求】
1.一種旋轉移動式爬壁機器人，其特征在于:包括連桿(I)、驅動齒輪(10)和與之嚙合的傳動齒輪(2);所述的連桿(I)分別與驅動齒輪(10)和傳動齒輪(2)的轉軸鉸接；還包括支架桿II (8)和支架桿I (3);所述的支架桿II (8)上固定有伺服電機(9)，支架桿II (8)下端設有吸盤II (7);所述的伺服電機(9)與驅動齒輪(10)連接； 所述的支架桿I (3)上端與傳動齒輪(2)的轉軸固定連接，支架桿I (3)下端設有吸盤I (6);支架桿I (3)上還固定有用于控制吸盤1、11(6、7)的微型真空泵(4)和控制微型真空泵(4)的電磁閥(5)。
【文檔編號】B62D57/024GK203766927SQ201420121011
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2014年3月14日 優先權日:2014年3月14日
【發明者】任海東, 王敏, 程琴, 孫存治 申請人:徐州工業職業技術學院