1.一種內墻角攀爬機器人，包括機身和驅動裝置，其特征在于：還包括對稱設置在所述機身兩側的行動輪，所述驅動裝置輸出連接有傳動裝置，所述傳動裝置與所述行動輪之間連接有萬向部件；
萬向部件調節行動輪的朝向，使行動輪緊貼內墻角的兩墻面轉動時，行動輪與所述兩墻面之間產生摩擦力F，該摩擦力F具有朝向內墻角的陰角線且與陰角線垂直的分量以及豎直向上的分量，當所述摩擦力F豎直向上的分量大于機器人的重力時，機器人以一定的加速度向上攀爬；當摩擦力F豎直向上的分量等于機器人的重力時，機器人的狀態為勻速向上攀爬、勻速下降、懸停在內墻角的兩墻面上中的一種；當所述摩擦力F豎直向上的分量小于機器人的重力時，機器人以一定的加速度沿墻面下降。
2.根據權利要求1所述的一種內墻角攀爬機器人，其特征在于：所述內墻角為90°，所述機身兩側的行動輪沿內墻角的陰角線對稱分布；
當機器人懸停在內墻角的兩墻面上時，其行動輪朝向內墻角的陰角線且與該陰角線垂直，調節行動輪的轉速，使行動輪與所述兩墻面之間的摩擦力F豎直向上的分量等于機器人的重力；
當機器人沿兩墻面加速向上攀爬時，其行動輪朝向內墻角的陰角線且與該陰角線的夾角呈一定值的銳角，調節行動輪的轉速，使行動輪與所述兩墻面之間的摩擦力F豎直向上的分量大于機器人的重力；
當機器人沿兩墻面勻速向上攀爬或下降時，其行動輪朝向內墻角的陰角線且與該陰角線的夾角呈一定值的銳角，調節行動輪的轉速，使行動輪與所述兩墻面之間的摩擦力F豎直向上的分量等于機器人的重力；
當機器人沿兩墻面加速下降時，其行動輪朝向內墻角的陰角線且與該陰角線的夾角呈一定值的銳角，調節行動輪的轉速，使行動輪與所述兩墻面之間的摩擦力F豎直向上的分量小于機器人的重力。
3.根據權利要求1或2所述的一種內墻角攀爬機器人，其特征在于：所述驅動裝置為電機，所述傳動裝置為傳動軸，所述萬向部件為萬向節，所述行動輪為兩對且每對行動輪之間采用左右同軸結構。
4.根據權利要求3所述的一種內墻角攀爬機器人，其特征在于：還包括遙控裝置，所述遙控裝置通過萬向節調控行動輪的朝向、通過調節電機的轉速調控行動輪的轉速。