技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種內(nèi)墻角攀爬機器人，其包括對稱設(shè)置在機身兩側(cè)的行動輪，驅(qū)動裝置輸出連接有傳動裝置，傳動裝置與所述行動輪之間連接有萬向部件；萬向部件調(diào)節(jié)行動輪的朝向，使行動輪緊貼內(nèi)墻角的兩墻面轉(zhuǎn)動時，行動輪與兩墻面之間產(chǎn)生摩擦力F，該摩擦力F具有朝向陰角線且與陰角線垂直的分量以及豎直向上的分量，當(dāng)摩擦力F豎直向上的分量大于機器人的重力時，機器人以加速度向上攀爬；當(dāng)摩擦力F豎直向上的分量等于機器人的重力時，機器人為勻速向上攀爬、勻速下降、懸停在內(nèi)墻角的兩墻面上中的一種；當(dāng)摩擦力F豎直向上的分量小于機器人的重力時，機器人以一定的加速度沿墻面下降。本方案解決了現(xiàn)有技術(shù)中爬墻機器人需要復(fù)雜吸附技術(shù)的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：王宇俊;方燦;殷朋飛;胡烈艷
受保護的技術(shù)使用者：西南大學(xué)
文檔號碼：201611092783
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.30
技術(shù)公布日：2017.02.22