本發(fā)明屬于民用上的除草領(lǐng)域和軍用上的現(xiàn)代化作戰(zhàn)領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種剪刀手機(jī)器人。

背景技術(shù)：

在民用方面，隨著當(dāng)前經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，各國(guó)現(xiàn)代化建設(shè)逐漸深化，城區(qū)的道路、公園以及高速公路旁區(qū)域的綠化程度也隨之提高，大量公共綠化區(qū)域需要進(jìn)行日常維護(hù)。在各種綠化區(qū)的維護(hù)作業(yè)中，對(duì)斜坡面以及灌木叢等復(fù)雜環(huán)境下的雜草清除工作最為繁重，不僅勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且存在一定的難度，通常需要耗費(fèi)大量的人力和財(cái)力力。

在軍用方面，時(shí)間對(duì)于現(xiàn)代化作戰(zhàn)而言至關(guān)重要，特別是在叢林等視線不佳的區(qū)域進(jìn)行近距離作戰(zhàn)，然而敵人往往會(huì)在叢林中使用網(wǎng)狀鋼絲等障礙物進(jìn)行阻攔，目前使用液壓鉗工具進(jìn)行人工破除的方法需要耗費(fèi)大量的人力和時(shí)間，從而延誤戰(zhàn)機(jī)。此外，在炸彈爆破領(lǐng)域，人員近距離接觸炸彈十分危險(xiǎn)，因此能夠遠(yuǎn)程控制來(lái)剪切炸彈引線將極大的降低人員危險(xiǎn)系數(shù)。

目前，能同時(shí)具備民用和軍用的剪切機(jī)器人屈指可數(shù)。在民用方面，一種是車輪式剪切機(jī)器人：其依靠驅(qū)動(dòng)車輪進(jìn)行行走和轉(zhuǎn)向，適用于地勢(shì)相對(duì)平坦的地方，不能適應(yīng)地形環(huán)境復(fù)雜的斜坡或灌木叢作業(yè)，而且效率低。另一種是刀片式剪切機(jī)器人：其依靠旋轉(zhuǎn)刀盤和電機(jī)連接來(lái)割除雜草，適用于大面積的草坪維護(hù)工作。目前存在的剪切機(jī)器人在使用過(guò)程中都需要操作人員輔助操作，自動(dòng)化程度低。在軍用領(lǐng)域中，目前對(duì)于剪切機(jī)器人的研究更是處于起步階段。此外，剪切機(jī)器人在剎車和啟動(dòng)的過(guò)程中會(huì)造成電源模塊大電流放電。大電流使電解反應(yīng)急劇增加，加速蓄電池老化和報(bào)廢。國(guó)內(nèi)現(xiàn)有剪切機(jī)器人對(duì)車載電池的保護(hù)措施很少，也未采取節(jié)能措施。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種剪刀手機(jī)器人，使剪切機(jī)器人具有靈活度高、適應(yīng)性強(qiáng)的特點(diǎn)，從而能夠完成民用、軍用上的多項(xiàng)任務(wù)。

實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：

一種剪刀手機(jī)器人，包括車架，所述車架兩側(cè)設(shè)有行走裝置，所述行走裝置包括履帶、電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)，所述車架頂部設(shè)有剪切裝置，所述剪切裝置包括剪刀手、電機(jī)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述車架頂部設(shè)有控制系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、通信模塊、傳感器模塊、攝像頭模塊，所述傳感器模塊包括壓力傳感器；

所述控制系統(tǒng)和電源系統(tǒng)、行走裝置連接驅(qū)動(dòng)行走裝置進(jìn)行全方位運(yùn)動(dòng)；所述控制系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、剪切裝置連接驅(qū)動(dòng)剪切裝置進(jìn)行張合運(yùn)動(dòng)；所述控制系統(tǒng)和通信模塊連接實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制；所述控制系統(tǒng)和傳感器模塊連接用于檢測(cè)剪刀手是否完成剪切任務(wù)；所述控制系統(tǒng)和攝像頭模塊連接用于獲取剪切目標(biāo)的位置信息。

進(jìn)一步地，所述車架包括縱向支架、前端橫軸、第一車架橫軸、第二車架橫軸、車架連接軸；其中，所述縱向支架用于支撐車身前端橫軸、第一車架橫軸、第二車架橫軸、車架連接軸，所述電源系統(tǒng)設(shè)置在縱向支架的中間；所述前端橫軸設(shè)置在縱向支架的最前端，用于連通車架兩側(cè)的履帶輪；所述第一車架橫軸、第二車架橫軸通過(guò)螺母固定在縱向支架底部，用于連通履帶減速機(jī)構(gòu)；所述車架連接軸通過(guò)螺母固定在縱向支架的上端，用于固定所述剪切裝置。

進(jìn)一步地，所述行走裝置包括履帶、電機(jī)、減速機(jī)構(gòu)，所述減速機(jī)構(gòu)包括第一從動(dòng)輪、電機(jī)支座、一級(jí)皮帶、一級(jí)輸出軸齒輪、一級(jí)減速連通軸、一級(jí)輸入軸齒輪、二級(jí)輸入軸齒輪、二級(jí)皮帶、第一連接架、法蘭圈、螺母、支撐架、履帶傳動(dòng)連通軸、傳動(dòng)桿、減震器、履帶支撐架、第二連接架、二級(jí)履帶輪、從動(dòng)輪支架；

所述電機(jī)通過(guò)電機(jī)支座固定在縱向支架上，所述電機(jī)上方設(shè)置控制系統(tǒng)和通信模塊，所述電機(jī)通過(guò)一級(jí)皮帶輸出力矩驅(qū)動(dòng)一級(jí)輸入軸齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)；所述一級(jí)輸入軸齒輪和一級(jí)輸出軸齒輪通過(guò)一級(jí)減速連通軸進(jìn)行連通，完成第一級(jí)減速；所述二級(jí)皮帶連接一級(jí)輸出軸齒輪和二級(jí)輸入軸齒輪；所述二級(jí)輸入軸齒輪和二級(jí)履帶輪通過(guò)前端橫軸進(jìn)行連通；所述第二連接架連接履帶支撐架和前端橫軸；所述第一連接架連接履帶支撐架和從動(dòng)輪支架；所述第一從動(dòng)輪固定在從動(dòng)輪支架兩側(cè)；所述傳動(dòng)桿通過(guò)法蘭圈、螺母固定在履帶傳動(dòng)連通軸上，所述傳動(dòng)桿前端通過(guò)第一車架橫軸連接所述履帶支撐架和所述第二連接架，所述傳動(dòng)桿后端通過(guò)所述第二車架橫軸連接履帶支撐架和第一連接架；所述減震器固定在傳動(dòng)桿中間，起到緩沖的作用；所述支撐架通過(guò)螺母固定在傳動(dòng)桿下方，所述支撐架在傳動(dòng)桿的推動(dòng)下與履帶輪共同驅(qū)動(dòng)履帶轉(zhuǎn)動(dòng)，完成行進(jìn)任務(wù)；所述第二從動(dòng)輪固定在支撐架兩側(cè)；所述第三從動(dòng)輪固定在車架連接軸末端，起到固定履帶的作用；所述履帶依次繞在第一從動(dòng)輪、第二從動(dòng)輪、履帶輪、第三從動(dòng)輪上。

進(jìn)一步地，所述剪切裝置包括剪刀手、步進(jìn)電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括偏心輪、步進(jìn)電機(jī)座、動(dòng)力桿、推動(dòng)桿、固定座、連接桿、支撐座；

所述步進(jìn)電機(jī)固定在步進(jìn)電機(jī)座上；所述步進(jìn)電機(jī)座通過(guò)螺栓和螺母固定在縱向支架上；所述偏心輪固定在步進(jìn)電機(jī)上；所述動(dòng)力桿、推動(dòng)桿、連接桿和剪刀手依次連接；所述支撐座支撐剪刀手和連接桿，所述傳感器模塊固定在支撐座前端，所述攝像頭模塊設(shè)置在支撐座下方；所述固定座套在車架連接軸上，起到固定剪切裝置的作用；所述步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)偏心輪轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使剪刀手張開或閉合，通過(guò)桿機(jī)構(gòu)完成剪切動(dòng)作。

進(jìn)一步地，所述控制系統(tǒng)包括主控制系統(tǒng)、電源控制系統(tǒng)、直流電機(jī)控制系統(tǒng)、步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)，所述主控制系統(tǒng)和通信模塊連接實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制；所述主控制系統(tǒng)和傳感器模塊連接檢測(cè)剪刀手是否完成剪切任務(wù)；所述主控制系統(tǒng)和攝像頭模塊連接用于獲取剪切目標(biāo)的位置信息；所述電源控制系統(tǒng)與電源系統(tǒng)連接，用于對(duì)整個(gè)電源系統(tǒng)進(jìn)行控制，從而給所述行走裝置、剪切裝置、控制系統(tǒng)、通信模塊、傳感器模塊、攝像頭模塊供電；所述直流電機(jī)控制系統(tǒng)用于控制行走裝置進(jìn)行全方位運(yùn)動(dòng)；所述步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)控制所述剪切裝置進(jìn)行張合運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述電源系統(tǒng)包括超級(jí)電容、直流電源、DC\DC變換器，用于給整個(gè)電機(jī)負(fù)載和IC器件供電；所述直流電源由200～240V的交流電進(jìn)行充電，所述DC\DC變換器將電壓轉(zhuǎn)換為負(fù)載所需電壓值，并給負(fù)載供電；所述超級(jí)電容由所述直流電源進(jìn)行充電；所述電源系統(tǒng)根據(jù)負(fù)載情況決定超級(jí)電容和直流電源的工作狀態(tài)；所述超級(jí)電容從電機(jī)負(fù)載上獲取能量；所述超級(jí)電容存儲(chǔ)再生制動(dòng)能量并提供峰值能量，與直流電源組成混合動(dòng)力源，在剪切機(jī)器人起動(dòng)和加速時(shí)利用超級(jí)電容提供輔助電流，在平穩(wěn)運(yùn)行時(shí)利用直流電源單獨(dú)供能，在制動(dòng)時(shí)利用超級(jí)電容吸收能量，保證直流電源工作在安全充放電的電流范圍之內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述通信模塊包括無(wú)線發(fā)射模塊和無(wú)線接收模塊，用于實(shí)現(xiàn)控制端和機(jī)器人之間的數(shù)據(jù)通訊，遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)剪切機(jī)器人的工作狀態(tài)；所述無(wú)線通信模塊采用循環(huán)交織糾檢錯(cuò)編碼，具有無(wú)線喚醒功能和組網(wǎng)功能。

進(jìn)一步地，所述傳感器模塊采用壓力傳感器，根據(jù)壓力數(shù)值的大小判斷剪切任務(wù)是否結(jié)束；當(dāng)剪切任務(wù)未完成時(shí)，剪切機(jī)器人通過(guò)壓力傳感器的數(shù)值獲取剪切失敗的特征信息，由所述控制系統(tǒng)控制機(jī)器人再次執(zhí)行剪切任務(wù)，直至任務(wù)完成。

進(jìn)一步地，所述攝像頭模塊采用高清攝像頭采集前方圖像，進(jìn)行圖像識(shí)別判斷需要剪切目標(biāo)的具體位置，將信息傳送給控制系統(tǒng)；所述控制系統(tǒng)控制行走裝置、剪切裝置相互配合，從而實(shí)現(xiàn)剪切任務(wù)。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其優(yōu)點(diǎn)為：(1)靈活性強(qiáng)，采用履帶式結(jié)構(gòu)，錐齒輪傳動(dòng)，可使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)全方位的運(yùn)動(dòng)方式；(2)適用性強(qiáng)，履帶式結(jié)構(gòu)使剪切機(jī)器人可以在復(fù)雜地形上行走，適用用民用、軍用等諸多領(lǐng)域；(3)節(jié)能性強(qiáng)，綠色環(huán)保，超級(jí)電容作為峰值能量的提供單元和再生制動(dòng)能量的存儲(chǔ)單元與車載直流電源組成混合動(dòng)力源，起動(dòng)和加速時(shí)利用超級(jí)電容的高比功率提供輔助大電流，保證了直流電源可以長(zhǎng)期工作在安全充放電的電流范圍之內(nèi)。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明一種剪刀手機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明一種剪刀手機(jī)器人的車架和行走裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明一種剪刀手機(jī)器人的剪切裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明一種剪刀手機(jī)器人的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明一種剪刀手機(jī)器人的電源系統(tǒng)工作示意圖。

附圖標(biāo)識(shí)：1為車架，2為行走裝置，3為剪切裝置，4為控制系統(tǒng)，5為電源系統(tǒng)，6為通信模塊，7為傳感器模塊，8為攝像頭模塊，11為縱向支架，12為前端橫軸，13為第一車架橫軸，14為第二車架橫軸，15為車架連接軸，21為減速機(jī)構(gòu)，22為第一從動(dòng)輪，23為電機(jī)，24為電機(jī)支座，25為一級(jí)皮帶，26為一級(jí)輸出軸齒輪，27為一級(jí)減速連通軸，28為一級(jí)輸入軸齒輪，29為二級(jí)輸入軸齒輪，30為二級(jí)皮帶，31為履帶，32為第一連接架，33為法蘭圈，34為螺母，35為支撐架，36為履帶傳動(dòng)連通軸，37為傳動(dòng)桿，38為減震器，39為履帶支撐架，40為第二連接架，41為二級(jí)履帶輪，42為從動(dòng)輪支架，43為第二從動(dòng)輪，44為第三從動(dòng)輪，51為傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，52為步進(jìn)電機(jī)，53為偏心輪，54為步進(jìn)電機(jī)座，55為動(dòng)力桿，56為推動(dòng)桿，57為剪刀，58為固定座，59為連接桿，60為支撐座。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。

如圖1所示，為本發(fā)明一種剪刀手機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，所述剪切機(jī)器人包括車架1，所述車架1兩側(cè)設(shè)有行走裝置2，所述行走裝置2包括履帶、電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)，所述車架1頂部設(shè)有剪切裝置3，所述剪切裝置3包括剪刀手、電機(jī)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述車架頂部還有控制系統(tǒng)4、電源系統(tǒng)5、通信模塊6、傳感器模塊7、攝像頭模塊8，所述傳感器模塊7包括壓力傳感器。

其特征在于所述控制系統(tǒng)4和所述電源系統(tǒng)5、所述行走裝置2連接驅(qū)動(dòng)所述行走裝置2進(jìn)行全方位運(yùn)動(dòng)；所述控制系統(tǒng)4和所述電源系統(tǒng)5、所述剪切裝置3連接驅(qū)動(dòng)所述剪切裝置3進(jìn)行張合運(yùn)動(dòng)；所述控制系統(tǒng)4和所述通信模塊6連接實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制；所述控制系統(tǒng)4和所述傳感器模塊7連接用于檢測(cè)剪刀手是否完成剪切任務(wù)；所述控制系統(tǒng)4和所述攝像頭模塊8連接用于獲取剪切目標(biāo)的位置信息。

如圖2所示，為本發(fā)明一種剪刀手機(jī)器人的車架和行走裝置結(jié)構(gòu)示意圖，所述車架1包括縱向支架11、前端橫軸12、第一車架橫軸13、第二車架橫軸14、車架連接軸15；其中，所述縱向支架11用于支撐車身前端橫軸12、第一車架橫軸13、第二車架橫軸14、車架連接軸15，所述電源系統(tǒng)5放置在所述縱向支架11的中間；所述前端橫軸12放置在在所述縱向支架11的最前端，用于連通所述車架1兩側(cè)的履帶輪；所述第一車架橫軸13、所述第二車架橫軸14通過(guò)螺母固定在所述縱向支架11底部，用于連通履帶減速機(jī)構(gòu)；所述車架連接軸15通過(guò)螺母固定在所述縱向支架11的上端，用于固定所述剪切裝置3。

所述行走裝置包括履帶31、電機(jī)23、減速機(jī)構(gòu)21，所述減速機(jī)構(gòu)21包括第一從動(dòng)輪22、電機(jī)支座24、一級(jí)皮帶25、一級(jí)輸出軸齒輪26、一級(jí)減速連通軸27、一級(jí)輸入軸齒輪28、二級(jí)輸入軸齒輪29、二級(jí)皮帶30、第一連接架32、法蘭圈33、螺母34、支撐架35、履帶傳動(dòng)連通軸36、傳動(dòng)桿37、減震器38、履帶支撐架39、第二連接架40、二級(jí)履帶輪41、從動(dòng)輪支架42；

所述電機(jī)23通過(guò)所述電機(jī)支座24固定在所述縱向支架11上，所述電機(jī)23上方放置所述控制系統(tǒng)4和所述通信模塊6，所述電機(jī)23通過(guò)所述一級(jí)皮帶25輸出力矩驅(qū)動(dòng)所述一級(jí)輸入軸齒輪28轉(zhuǎn)動(dòng)；所述一級(jí)輸入軸齒輪28和所述一級(jí)輸出軸齒輪26通過(guò)所述一級(jí)減速連通軸27進(jìn)行連通，完成第一級(jí)減速；所述二級(jí)皮帶30連接所述一級(jí)輸出軸齒輪26和所述二級(jí)輸入軸齒輪29；所述二級(jí)輸入軸齒輪29和所述二級(jí)履帶輪41通過(guò)所述前端橫軸12進(jìn)行連通；所述第二連接架40連接所述履帶支撐架39和所述前端橫軸12；所述第一連接架32連接所述履帶支撐架39和所述從動(dòng)輪支架42；所述第一從動(dòng)輪22固定在所述從動(dòng)輪支架42兩側(cè)；所述傳動(dòng)桿37通過(guò)所述法蘭圈33、所述螺母34固定在所述履帶傳動(dòng)連通軸36上，所述傳動(dòng)桿37前端通過(guò)所述第一車架橫軸13連接所述履帶支撐架39和所述第二連接架40，所述傳動(dòng)桿37后端通過(guò)所述第二車架橫軸14連接所述履帶支撐架39和所述第一連接架32；所述減震器38固定在所述傳動(dòng)桿37中間，起到緩沖的作用；所述支撐架35通過(guò)螺母固定在所述傳動(dòng)桿37下方，所述支撐架35在所述傳動(dòng)桿37的推動(dòng)下與所述履帶輪41共同驅(qū)動(dòng)履帶31轉(zhuǎn)動(dòng)，完成行進(jìn)任務(wù)；所述第二從動(dòng)輪43固定在所述支撐架35兩側(cè)；所述第三從動(dòng)輪44固定在所述車架連接軸15末端，起到固定履帶31的作用；所述履帶31依次繞在所述第一從動(dòng)輪22、所述第二從動(dòng)輪43、所述履帶輪41、所述第三從動(dòng)輪44上。

如圖3所示，為本發(fā)明一種剪刀手機(jī)器人的剪切裝置結(jié)構(gòu)示意圖，所述剪切裝置3包括剪刀手57、步進(jìn)電機(jī)52、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)51，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)51包括偏心輪53、步進(jìn)電機(jī)座54、動(dòng)力桿55、推動(dòng)桿56、固定座58、連接桿59、支撐座60；

所述步進(jìn)電機(jī)52固定在所述步進(jìn)電機(jī)座54上；所述步進(jìn)電機(jī)座54通過(guò)螺栓和螺母固定在所述縱向支架11上；所述偏心輪53固定在所述步進(jìn)電機(jī)52上；所述動(dòng)力桿55、所述推動(dòng)桿56、所述連接桿59和所述剪刀手57依次連接；所述支撐座60支撐所述剪刀手57和所述連接桿59，所述傳感器模塊7固定在所述支撐座60前端，所述攝像頭模塊8放置在所述支撐座60下方；所述固定座58套在所述車架連接軸15上，起到固定剪切裝置3的作用。所述步進(jìn)電機(jī)52轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述偏心輪53轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)51使所述剪刀手57張開或閉合，通過(guò)桿機(jī)構(gòu)完成剪切動(dòng)作。

如圖4所示，為本發(fā)明一種剪刀手機(jī)器人的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，所述控制系統(tǒng)4包括主控制系統(tǒng)、電源控制系統(tǒng)、直流電機(jī)控制系統(tǒng)、步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)，所述主控制系統(tǒng)和所述通信模塊6連接實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制；所述主控制系統(tǒng)和所述傳感器模塊7連接用于檢測(cè)剪刀手是否完成剪切任務(wù)；所述主控制系統(tǒng)和所述攝像頭模塊8連接用于獲取剪切目標(biāo)的位置信息；所述電源控制系統(tǒng)與所述電源系統(tǒng)5連接用于給所述行走裝置2、剪切裝置3、控制系統(tǒng)4、通信模塊6、傳感器模塊7、攝像頭模塊8供電；所述直流電機(jī)控制系統(tǒng)用于控制所述行走裝置2進(jìn)行全方位運(yùn)動(dòng)；所述步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)用于控制所述剪切裝置3進(jìn)行張合運(yùn)動(dòng)。

如圖5所示，為本發(fā)明一種剪刀手機(jī)器人的電源系統(tǒng)工作示意圖，所述電源系統(tǒng)5包括超級(jí)電容、直流電源、DC\DC變換器，主要用于給整個(gè)電機(jī)負(fù)載和IC器件供電。所述直流電源由200～240V的交流電進(jìn)行充電，所述DC\DC變換器將電壓轉(zhuǎn)換為負(fù)載所需電壓值，并給負(fù)載供電；所述超級(jí)電容由所述直流電源進(jìn)行充電；所述電源控制系統(tǒng)用于對(duì)整個(gè)電源系統(tǒng)5進(jìn)行控制，根據(jù)負(fù)載情況決定所述超級(jí)電容和所述直流電源的工作狀態(tài)；所述超級(jí)電容從所述電機(jī)負(fù)載上產(chǎn)生能量獲取，以此提高能源的利用效率。所述超級(jí)電容存儲(chǔ)再生制動(dòng)能量并提供峰值能量，與所述直流電源組成混合動(dòng)力源，這樣可以充分利用直流電源能量密度高的特性以及超級(jí)電容功率密度高的特點(diǎn)，在剪切機(jī)器人起動(dòng)和加速時(shí)利用超級(jí)電容的高比功率提供輔助大電流，在平穩(wěn)運(yùn)行時(shí)利用直流電源單獨(dú)供能，在制動(dòng)時(shí)利用超級(jí)電容吸收能量，這樣便可以保證直流電源長(zhǎng)期工作在安全充放電的電流范圍之內(nèi)。

所述通信模塊6包括無(wú)線發(fā)射模塊和無(wú)線接收模塊，主要用于實(shí)現(xiàn)控制端和機(jī)器人之間的數(shù)據(jù)通訊，可以遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)剪切機(jī)器人的工作狀態(tài)；所述無(wú)線通信模塊采用高效的循環(huán)交織糾檢錯(cuò)編碼，具有無(wú)線喚醒功能和組網(wǎng)功能。

所述傳感器模塊7采用壓力傳感器，根據(jù)壓力數(shù)值的大小判斷剪切任務(wù)是否結(jié)束，此方法具有良好的精確度；當(dāng)剪切任務(wù)未完成，剪切機(jī)器人通過(guò)壓力傳感器的數(shù)值獲取剪切失敗的特征信息，由所述控制系統(tǒng)4控制機(jī)器人再次執(zhí)行剪切任務(wù)，直至任務(wù)完成。

所述攝像頭模塊8采用高清攝像頭采集前方圖像，進(jìn)行圖像識(shí)別判斷需要剪切目標(biāo)的具體位置，將信息傳送給所述控制系統(tǒng)4；所述控制系統(tǒng)4控制所述行走裝置2、所述剪切裝置3相互配合，從而實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的剪切任務(wù)。

綜上所述，本發(fā)明一種剪刀手機(jī)器人，具有靈活度高、適應(yīng)性強(qiáng)的特點(diǎn)，在民用方面可以輕松割除斜坡面、灌木叢環(huán)境下的雜草，降低了工人的工作強(qiáng)度，并提高了工作效率；在軍用方面可以剪切敵人的鋼絲障礙物、剪切炸彈的引線，降低了作戰(zhàn)難度，保障了作戰(zhàn)人員的安全。超級(jí)電容作為峰值能量的提供單元和再生制動(dòng)能量的存儲(chǔ)單元與車載蓄電池組成混合動(dòng)力源；起動(dòng)和加速時(shí)利用超級(jí)電容的高比功率提供輔助大電流，保證了蓄電池長(zhǎng)期工作在安全充放電的電流范圍之內(nèi)。