本實(shí)用新型涉及醫(yī)療裝備領(lǐng)域，尤其是一種用于運(yùn)輸衛(wèi)生救援箱的行走小車(chē)。

背景技術(shù)：

衛(wèi)生救援箱體型各異，小型的救援箱較為常見(jiàn)，箱內(nèi)空間只能夠放有一些簡(jiǎn)單的應(yīng)急藥物，由于其體積小，人手提攜帶即可；體型稍大的救援箱，箱內(nèi)空間較大能夠放多種應(yīng)急藥物和一些簡(jiǎn)單急救設(shè)備，如小型氧氣瓶和呼吸器等，隨著救援箱內(nèi)儲(chǔ)備的藥物和急救設(shè)備的增加，救援箱的體型和重量也隨之增加，此時(shí)由醫(yī)護(hù)人員手提攜帶再趕赴現(xiàn)場(chǎng)則十分不便，而且消耗體力，醫(yī)護(hù)人員到場(chǎng)后立刻投入診斷和治療工作中，之前消耗大量體力會(huì)對(duì)醫(yī)護(hù)人員在急救過(guò)程中形成阻礙。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種用于運(yùn)輸衛(wèi)生救援箱的行走小車(chē)，該行走小車(chē)受到自平衡兩輪電動(dòng)車(chē)的啟發(fā)而研制，利用倒立擺原理對(duì)控制行走小車(chē)移動(dòng)，適用于路面較為平整的場(chǎng)合，如機(jī)場(chǎng)、廠房、校園等。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：

一種用于運(yùn)輸衛(wèi)生救援箱的行走小車(chē)，該行走小車(chē)包括：放置有衛(wèi)生救援箱的基板，所述基板兩側(cè)安裝有帶輪轂電機(jī)的車(chē)輪，基板下方安裝一個(gè)萬(wàn)向輪，基板上配備有一個(gè)活動(dòng)踏板，所述活動(dòng)踏板上安裝有方向手柄，活動(dòng)踏板的中部固定一根沿所述車(chē)輪軸向延伸的軸，所述軸的兩端通過(guò)軸承座安裝在基板上；該行走小車(chē)上還配備有速度傳感器、角度傳感器、控制電路和電池，其中，

所述速度傳感器，安裝在所述車(chē)輪上，與所述控制電路連接，用于監(jiān)測(cè)兩個(gè)車(chē)輪的轉(zhuǎn)速；

所述角度傳感器，安裝在所述活動(dòng)踏板上，與控制電路連接，用于監(jiān)測(cè)活動(dòng)踏板的俯仰；

所述控制電路，用于對(duì)速度傳感器、角度傳感器和所述方向手柄的信號(hào)進(jìn)行處理，向所述輪轂電機(jī)發(fā)出控制信號(hào)；

所述電池為行走小車(chē)供電。

進(jìn)一步，所述軸為上安裝有限制其轉(zhuǎn)動(dòng)角度的限制阻尼機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步，在所述活動(dòng)踏板的前端安裝一支撐臂，所述支撐臂的高度便于駕駛者把扶，所述方向手柄設(shè)置在該支撐臂上。

進(jìn)一步，所述基板上設(shè)置有護(hù)欄，所述衛(wèi)生救援箱置于所述護(hù)欄內(nèi)，護(hù)欄一側(cè)帶有門(mén)。

本實(shí)用新型的用于運(yùn)輸衛(wèi)生救援箱的行走小車(chē)，當(dāng)車(chē)體不運(yùn)動(dòng)也活動(dòng)踏板不傾斜時(shí)，角度傳感器得到活動(dòng)踏板的傾角信號(hào)(此時(shí)幾乎為零)并送入控制電路，控制電路根據(jù)此信號(hào)并綜合左、右車(chē)輪速度傳感器的信號(hào)(此時(shí)也幾乎為零) 算出兩車(chē)輪所需的電機(jī)力矩控制量，經(jīng)過(guò)功率放大等處理后傳送到輪轂電機(jī)中，保持車(chē)體原地平衡。

當(dāng)需要車(chē)體前進(jìn)時(shí)，駕駛者站在活動(dòng)踏板上身體前傾，使活動(dòng)踏板稍微向前傾斜，角度傳感器得到傾角信號(hào)送入控制電路，控制電路根據(jù)此信號(hào)并綜合左、右車(chē)輪速度傳感器的轉(zhuǎn)角信號(hào)算出兩輪所需的電機(jī)力矩控制量，經(jīng)過(guò)功率放大等處理后傳送到輪轂電機(jī)中，控制車(chē)輪向前轉(zhuǎn)動(dòng)，傾角越大，加速越快。

當(dāng)需要減速、剎車(chē)或后退時(shí)，駕駛者站在活動(dòng)踏板上身體后傾，控制電路同樣可以根據(jù)傳感器信號(hào)算出所需反力矩、從而控制車(chē)輪向后轉(zhuǎn)動(dòng)，傾角越大，反向加速越快。

需要轉(zhuǎn)彎時(shí)，駕駛者通過(guò)方向手柄給出一個(gè)信號(hào)，控制電路根據(jù)計(jì)算得出左、右輪的不同力矩大小，利用兩車(chē)輪的差速進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)有：

1）于兩車(chē)輪為左右分布，使車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑為小，可以在小空間范圍靈活運(yùn)動(dòng)；

2）輪轂電機(jī)與車(chē)輪整合，減少了機(jī)械結(jié)構(gòu)，節(jié)省了空間；

3）駕駛者通過(guò)活動(dòng)踏板對(duì)車(chē)體進(jìn)行先后移動(dòng)進(jìn)行控制，通過(guò)方向手柄對(duì)車(chē)體行進(jìn)方向進(jìn)行控制，操作方便；

4）能夠攜帶較重和較大的衛(wèi)生救援箱。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的行走小車(chē)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的行走小車(chē)的俯視圖；

圖3為本實(shí)用新型的控制電路的連接示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作詳細(xì)說(shuō)明。

圖1、圖2和圖3所示的本實(shí)用新型用于運(yùn)輸衛(wèi)生救援箱的行走小車(chē)包括：基板1，基板1的左右兩側(cè)安裝有帶輪轂電機(jī)的車(chē)輪5，基板1下方安裝一個(gè)萬(wàn)向輪6，基板1由兩個(gè)車(chē)輪5和一個(gè)萬(wàn)向輪6三點(diǎn)支撐保持平衡。基板1上設(shè)置有衛(wèi)生救援箱2的放置區(qū)域，在該區(qū)域四周安裝有護(hù)欄3，護(hù)欄3的一側(cè)鉸接有門(mén)7。

基板1上連接有一個(gè)活動(dòng)踏板9，活動(dòng)踏板9的中部固定一根軸8，軸8沿車(chē)輪5軸向延伸，軸8的兩端通過(guò)軸承座安裝在基板1底部，軸8上安裝有限定其轉(zhuǎn)動(dòng)角度的阻尼機(jī)構(gòu)，本實(shí)施例中優(yōu)選為磁粉制動(dòng)器，以限定活動(dòng)踏板9的最大俯仰角度。在活動(dòng)踏板9的前端安裝一支撐臂4，支撐臂4的高度便于駕駛者把扶，支撐臂4上設(shè)置由方向手柄10。

行走小車(chē)上還配備有速度傳感器12、角度傳感器13、控制電路11和電池14，速度傳感器12、角度傳感器13、方向手柄10和電池14分別與控制電路11連接，其中，用于監(jiān)測(cè)兩個(gè)車(chē)輪5轉(zhuǎn)速的速度傳感器12安裝在車(chē)輪5上；用于監(jiān)測(cè)活動(dòng)踏板9的俯仰的角度傳感器13，安裝在活動(dòng)踏板9上；用于對(duì)速度傳感器12、角度傳感器13和方向手柄10的信號(hào)進(jìn)行處理控制電路11，向輪轂電機(jī)15發(fā)出控制信號(hào)，控制電路11通過(guò)有線或無(wú)線的傳送方式向輪轂電機(jī)15發(fā)送信號(hào)；電池14為整個(gè)行走小車(chē)進(jìn)行供電。

使用時(shí)，當(dāng)車(chē)體不運(yùn)動(dòng)也活動(dòng)踏板9不傾斜時(shí)，角度傳感器12得到活動(dòng)踏板9的傾角信號(hào)(此時(shí)幾乎為零)并送入控制電路11，控制電路11根據(jù)此信號(hào)并綜合左、右車(chē)輪5速度傳感器13的信號(hào)(此時(shí)也幾乎為零) 算出兩車(chē)輪5所需的電機(jī)力矩控制量，經(jīng)過(guò)功率放大等處理后傳送到輪轂電機(jī)15中，保持車(chē)體原地平衡。

當(dāng)需要車(chē)體前進(jìn)時(shí)，駕駛者站在活動(dòng)踏板9上身體前傾，使活動(dòng)踏板9稍微向前傾斜，角度傳感器12得到傾角信號(hào)送入控制電路11，控制電路11根據(jù)此信號(hào)并綜合左、右車(chē)輪5速度傳感器13的信號(hào)算出兩車(chē)輪5所需的電機(jī)力矩控制量，經(jīng)過(guò)功率放大等處理后傳送到輪轂電機(jī)15中，控制車(chē)輪向前轉(zhuǎn)動(dòng)，傾角越大，加速越快。

當(dāng)需要減速、剎車(chē)或后退時(shí)，駕駛者站在活動(dòng)踏板9上身體后傾，控制電路11同樣可以根據(jù)傳感器信號(hào)算出所需反力矩、從而控制車(chē)輪5向后轉(zhuǎn)動(dòng)，傾角越大，反向加速越快。

需要轉(zhuǎn)彎時(shí)，駕駛者通過(guò)方向手柄10給出一個(gè)信號(hào)，控制電路11根據(jù)計(jì)算得出左、右車(chē)輪15的不同力矩大小，利用兩車(chē)輪5的差速進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

上述示例只是用于說(shuō)明本實(shí)用新型，本實(shí)用新型的實(shí)施方式并不限于這些示例，本領(lǐng)域技術(shù)人員所做出的符合本實(shí)用新型思想的各種具體實(shí)施方式都在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。