本實用新型涉及機器人技術領域，具體來說是一種真空吸附爬壁機器人。

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背景技術：
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爬壁機器人是指可以在垂直墻壁上攀爬并完成作業的自動化機器人。爬壁機器人必須具備吸附和移動兩個基本功能。爬壁機器人主要用于石化企業對圓柱形大罐進行探傷檢查或噴漆處理，或進行建筑物的清潔和噴涂，還在在核工業中用來檢查測厚等。

已有工業爬行式機器人的行走機構多是磁吸附的輪式或履帶式(或輪履式)，不具備越障移動功能，作業運動中的姿態和運動協調性差，不能滿足復雜軌跡連續運動平穩性和姿態要求；且負載低，不具備高負載作業能力，致使目前的爬行式機器人應用尚不廣泛。

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技術實現要素：
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本實用新型是針對上述的工業爬行式機器人存在的不具備越障移動功能及運動協調性差的問題，提出一種吸附、移動、負載安全可靠的真空吸附爬壁機器人。

為了解決上述問題，設計一種真空吸附爬壁機器人，包括真空吸附組件、工作腔主體及氣動輪，所述的爬壁機器人底部設有真空吸附組件，所述的真空吸附組件經真空泵配合抽真空，使得真空吸附組件上部的工作腔主體內形成負壓腔，工作腔主體的上端裝有自動調節工作腔主體腔體內的漏氣量的止回閥，工作腔主體兩側設有氣動輪，氣動輪通過氣動馬達的進氣方向控制爬壁機器人移動。

所述的氣動輪套裝于氣動輪馬達安裝套一端，氣動輪馬達安裝套另一端固定于工作腔主體側壁的啟動馬達固定架上，所述的氣動輪馬達安裝套腔體內裝設有氣動馬達。

所述的工作腔主體頂部接有上連接板，所述的上連接板的外圈表面通過安裝板固定接有環形外檔框，上連接板內圈表面設有吊環螺栓及平行布置的上檔框體，上檔框體之間通過安裝板連接固定。

所述的工作腔主體的下腔體下部接有橡膠墊。

本實用新型同現有技術相比，其優點在于：本裝置通過真空吸附組件抽真空，使工作腔本體腔體內形成負壓腔，利用大氣壓力將整個爬壁機器人壓貼在除銹工作表面，且在工作腔本體上端安裝止回閥，使其自動調節漏氣量，從而保證真空度的穩定性，吸附可靠；機器人底部設有橡膠墊圈，使機器人在不同工作表面移動的同時保持真空度，減少漏氣量；兩側設有的氣動輪帶動爬壁機器人進行移動，并控制氣動馬達的進氣方向來控制機器人轉向，實現自由爬臂行走功能。

[附圖說明]

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是本實用新型的主視圖；

圖3是本實用新型的俯視圖；

圖4是本實用新型的側視圖；

圖5是本實用新型中氣動輪的內部結構示意圖；

圖6是本實用新型中真空吸附組件局部示意圖；

圖中：1.氣動輪 2.氣動輪馬達安裝套 3.氣動馬達固定架 4.真空吸附組件 5.外檔框 6.氣動接頭固定板 7.上連接板 8.安裝板 9.上板 10.上檔框體 11.止回閥 12.吊環螺栓 13.工作腔主體 14.氣動馬達 15.下腔體 16.橡膠墊。

[具體實施方式]

下面結合附圖對本實用新型作進一步說明，這種裝置的結構和原理對本專業的人來說是非常清楚的。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

參見圖1及圖4，真空吸附爬壁機器人包括真空吸附組件、工作腔主體及氣動輪，爬壁機器人底部設有真空吸附組件，真空吸附組件經真空泵配合抽真空，使得真空吸附組件上部的工作腔主體內形成負壓腔，工作腔主體的上端裝有自動調節工作腔主體腔體內的漏氣量的止回閥，自動調節漏氣量，從而保證真空度的穩定性。工作腔主體的下腔體下部接有橡膠墊，見圖6，工作腔主體兩側設有氣動輪，氣動輪通過氣動馬達的進氣方向控制爬壁機器人移動。

工作腔主體頂部接有上連接板，上連接板的外圈表面通過安裝板固定接有環形外檔框，上連接板內圈表面設有吊環螺栓及平行布置的上檔框體，上檔框體之間通過安裝板連接固定。吊環螺栓用以連接防墜器，將防墜器連接到爬壁機器人的安全吊環上，可保證爬臂機器人在壓差失效等故障狀態時的安全。上檔框體及外檔框用于防撞。

工作腔主體兩側設有氣動輪，見圖5，氣動輪套裝于氣動輪馬達安裝套一端，氣動輪馬達安裝套另一端固定于工作腔主體側壁的啟動馬達固定架上，氣動輪馬達安裝套腔體內裝設有氣動馬達，氣動輪通過氣動馬達的進氣方向控制爬壁機器人移動及轉向。氣動馬達選用高功率、高扭矩、低轉速馬達，克服由于真空負壓形成的滑動摩擦以及自身重力，實現自由爬臂行走功能。由于在室外工作，氣動系統無需進行防水控制，另外，氣動馬達與電動馬達相比，扭矩大，體積小，重量輕。