1.一種四足偵察機(jī)器人，其特征在于：包括機(jī)架、攝像頭及其調(diào)整機(jī)構(gòu)(3)和四條腿部(6、7、8、9)；
所述的機(jī)架包括相對固定的上機(jī)架(1)和下機(jī)架(2)；
所述的攝像頭及其調(diào)整機(jī)構(gòu)(3)設(shè)置在上機(jī)架(1)上；
所述的四條腿部(6、7、8、9)結(jié)構(gòu)相同，分別通過四個(gè)大腿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(10、11、12、13)與下機(jī)架(2)連接；每條腿部包括小腿及減震機(jī)構(gòu)和大腿殼體，大腿殼體通過錐齒輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)小腿及減震機(jī)構(gòu)擺動(dòng)；每個(gè)大腿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括大腿擺動(dòng)機(jī)構(gòu)和腿部側(cè)擺傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，大腿擺動(dòng)機(jī)構(gòu)通過軸結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)大腿殼體擺動(dòng)，腿部側(cè)擺傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過萬向節(jié)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)大腿殼體的腿部側(cè)擺。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四足偵察機(jī)器人，其特征在于：所述的大腿殼體由門形架(A3)、內(nèi)側(cè)板(A1)、外側(cè)板(A2)、前擋板(A4)和后擋板(A5)組成，其中內(nèi)側(cè)板(A1)和外側(cè)板(A2)分別設(shè)置在門形架(A3)兩側(cè)，內(nèi)側(cè)板(A1)和外側(cè)板(A2)的下端與前擋板(A4)和后擋板(A5)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種四足偵察機(jī)器人，其特征在于：所述的小腿及減震機(jī)構(gòu)端部設(shè)置有小腿連接軸(A9)，小腿連接軸(A9)兩端通過第一滑動(dòng)軸承(A10)安裝在內(nèi)側(cè)板(A1)和外側(cè)板(A2)上；小腿連接軸(A9)上安裝有大錐齒輪(A8)；
大腿殼體內(nèi)設(shè)置有小腿驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(A6)，小腿驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(A6)的軸上設(shè)置有小錐齒輪(A7)，大錐齒輪(A8)和小錐齒輪(A7)嚙合。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四足偵察機(jī)器人，其特征在于：所述的小腿及減震機(jī)構(gòu)包括橡膠足套(A16)、壓力傳感器(A15)、彈簧導(dǎo)桿(A13)和彈簧導(dǎo)套(A11)；圓柱形的壓力傳感器(A15)的兩端均設(shè)置有螺柱，一端螺柱連接彈簧導(dǎo)桿(A13)，另一端螺柱連接有橡膠足套(A16)；彈簧導(dǎo)桿(A13)上設(shè)有彈簧(A12)，彈簧導(dǎo)套(A11)設(shè)置在彈簧(A12)和彈簧導(dǎo)桿(A13)外部，彈簧導(dǎo)套(A11)上設(shè)置有條形槽，彈簧導(dǎo)桿(A13)上固定有擋銷(A14)，擋銷(A14)設(shè)置在條形槽內(nèi)用于彈簧導(dǎo)桿(A13)和彈簧導(dǎo)套(A11)之間的連接和限位。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四足偵察機(jī)器人，其特征在于：所述的大腿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括大腿擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(B1)、大腿側(cè)擺驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(B2)、萬向節(jié)(B3)、滑動(dòng)軸承座(B4)和擺動(dòng)架(B8)，大腿擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(B1)軸端與萬向節(jié)(B3)一端連接；萬向節(jié)(B3)另一端連接有大腿連接軸(B9)，大腿連接軸(B9)與大腿殼體上部連接，構(gòu)成大腿擺動(dòng)機(jī)構(gòu)；
所述的腿部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(B2)軸端連接擺動(dòng)架(B8)的一端，擺動(dòng)架(B8)另一端連接有擺動(dòng)架支撐軸(B5)；擺動(dòng)架支撐軸(B5)設(shè)置在滑動(dòng)軸承座(B4)上的第二滑動(dòng)軸承(B6)上，第二滑動(dòng)軸承座(B4)固定在下機(jī)架(2)上，構(gòu)成腿部側(cè)擺傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；大腿擺動(dòng)架(B7)的中間孔內(nèi)安裝有第三滑動(dòng)軸承(B8)，萬向節(jié)(B3)的另一端設(shè)置在第三滑動(dòng)軸承(B8)上，且大腿連接軸(B9)從大腿擺動(dòng)架(B7)的中間孔伸出。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四足偵察機(jī)器人，其特征在于：還包括殼體，所述的殼體由右殼體(C1)、左殼體(C2)和攝像頭視窗玻璃(C3)組成，右殼體(C1)和左殼體(C2)之間通過螺栓連接，攝像頭視窗玻璃(C3)嵌入到右殼體(C1)和左殼體(C2)之間；右殼體(C1)和左殼體(C2)通過螺釘安裝在上機(jī)架(1)和下機(jī)架(2)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四足偵察機(jī)器人，其特征在于：還包括用于給機(jī)器人提供電能的蓄電池(5)，蓄電池(5)固定在下機(jī)架(2)上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四足偵察機(jī)器人，其特征在于：所述的攝像頭及其調(diào)整機(jī)構(gòu)(3)由攝像頭、調(diào)整舵機(jī)和連接桿組成，攝像頭安裝在連接桿上，連接桿與設(shè)置在上機(jī)架(1)上的調(diào)整舵機(jī)軸端連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四足偵察機(jī)器人，其特征在于：所述的機(jī)器人采用外肘內(nèi)膝式的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)前后方向?qū)ΨQ，左右方向也對稱。