本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種自動爬桿機器裝置及其方法。

背景技術：

本發明基于robocon比賽中爬桿要求而產生，可以用較為簡單的方法實現爬桿。而當前大多數爬桿都有結構復雜、重心不穩等缺點，本發明在保證攜帶重量的同時，又具有較為簡單的結構和低廉的造價。

技術實現要素：

本發明的目的是為了克服現有技術中存在的不足，本發明提供一種自動爬桿機器裝置及其方法，實現機器人地面移動、沿攀爬桿爬行的功能。

技術方案：為實現上述目的，本發明采用的技術方案為：

一種爬桿機器人，其特征在于：包括底盤及固連在其上的支架、電動推桿、抱緊機構、平行連桿機構、軸向攀爬機構和周向攀爬機構，所述抱緊機構由所述平行連桿機構控制并設置在所述支架上，且所述抱緊機構和所述支架之間能夠形成用于容納攀爬桿的容納空間，所述抱緊機構用于抱緊所述攀爬桿。

所述軸向攀爬機構與所述抱緊機構固連，且與所述支架貼合，所述攀爬機構用于帶動所述爬桿機器人沿所述攀爬桿的表面移動。

所述轉軸通過支座固定，所述底盤在地面運動時，裝在其上的兩個麥克納姆輪能繞所述轉軸轉動，保證機器人移動平穩。

進一步，所述抱緊機構包括左抱緊臂和右抱緊臂，所述左抱緊臂和所述右抱緊臂均通過平行連桿機構與所述支架連接，從而形成所述容納空間。

進一步，所述左抱緊臂包括多個平行連桿機構。

進一步，所述右抱緊臂與所述左抱緊臂的結構相同。

進一步，所述抱緊裝置呈十字交叉形，將所述攀爬桿容納在內。

進一步，所述軸向攀爬機構由電機驅動，固連在所述抱緊機構上。

進一步，所述周向攀爬機構由電機驅動，固連在所述平行連桿機構上。

進一步，所述電動推桿驅動所述平行連桿機構，兩者用銷釘連接。

進一步，所述電動推桿向前推動時，抱緊裝置抱緊所述攀爬桿；所述電動推桿向后拉動時，抱緊裝置松開所述攀爬桿。

進一步，所述底盤帶有4個麥克納姆倫，用于移動至所述攀爬桿前并進入爬桿位置。

本發明的優點本發明提供的落桿式自動爬桿機器裝置及其方法，相對于現有技術，具有優勢如下：加工、裝配、操作簡便，也可搭載其他模塊應用于其他行業。

附圖說明

下面結合附圖及實施方式對本發明作進一步詳細的說明：

圖1為整體結構示意圖；

圖2為平行連桿機構示意圖；

圖3為底盤構示意圖；

圖4為電動推桿連接意圖。

具體實施方式

下面結合附圖及實施例對本發明作進一步描述：

本說明書所附圖式所繪示的結構、比例、大小，數量等，均僅用以配合說明書所揭示的內容，以供熟悉此技術的人士了解與閱讀，并非用以限定本發明可實施的限定條件，故不具技術上的實質意義，任何結構的修飾、比例關系的改變或大小的調整，在不影響本發明所能產生的功效及所能達成的目的下，均應仍落在本發明所揭示的技術內容得能涵蓋的范圍內。同時，本說明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”等用語，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本發明可實施的范圍，其相對關系的改變或調整，在無實質變更技術內容下，當亦視為本發明可實施的范疇。

【實施例】

本發明包括底盤及固連在其上的支架、電動推桿、抱緊機構、平行連桿機構、軸向攀爬機構和周向攀爬機構，其特征在于：當打開控制裝置時，所述底盤上的4個麥克納姆輪可全方位移動進行尋桿動作，待達到爬桿位置時，即所述攀爬桿位于所述容納空間內，所述電動推桿由電機驅動向前推進并由銷釘固連可在滑槽中移動，此時桿1向后拉，桿2向前伸，固連在其上的所述抱緊裝置將所述攀爬桿抱緊。所述攀爬裝置貼緊所述攀爬桿，固連在其上的所述動輪由電機驅動，沿所述攀爬桿周向或軸向移動。

技術特征：

技術總結
本發明涉及機器人的技術領域，提供了一種自動爬桿機器裝置及其方法，包括支架、抱緊機構和攀爬機構，所述抱緊機構設置在所述支架上，且所述抱緊機構和所述支架之間能夠形成用于容納攀爬桿的容納空間，所述抱緊機構用于抱緊所述攀爬桿所述攀爬機構設置在所述容納空間內，且與所述支架連接，所述攀爬機構用于帶動所述爬桿機器人沿所述攀爬桿的表面移動。本發明相對于現有技術具有一下優勢：加工、裝配、操作簡便，也可搭載其他模塊應用于其他行業，實現不同功能。

技術研發人員：寧萌;徐進;周景文;陳海衛;張秋菊;盧佳偉;楊洋;王垚;李思奇
受保護的技術使用者：江南大學
技術研發日：2017.05.08
技術公布日：2017.09.15