本發明涉及機器人技術領域，尤其是一種工礦探測用四驅輪式機器人。

背景技術：

隨著機器人的普及，機器人已運用于各行各業，可用于工礦上的巡檢勘探、救援排爆及特種拍攝等，為國內工礦探測領域做出了巨大貢獻，機器人在泥洼地移動時，容易發生前輪或后輪陷入泥洼地，在這種情況下，機器人會發生陷入輪原地打轉的情況，導致機器人無法前進或后退。

技術實現要素：

本發明要解決的技術問題是：為了解決現有技術中機器人在泥洼地移動時，前輪或后輪容易陷入泥洼地，導致機器人會發生陷入輪原地打轉的情況。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種工礦探測用四驅輪式機器人，包括底盤，所述底盤的下方兩側分別轉動安裝有左支架及右支架，所述左支架及右支架的兩端均通過連接軸轉動連接有一滾輪，所述底盤的下表面設置有撐撥機構，所述撐撥機構包括第一電機、第二電機、轉軸、懸板及支撐桿，所述第一電機固定在底盤的下表面，所述轉軸轉動設置在底盤的下表面，所述第一電機與所述轉軸轉動連接，所述懸板固定在轉軸上，所述第二電機固定在懸板上，所述支撐桿滑動設置在懸板上，所述第二電機的輸出端固定連接有絲杠，所述絲杠與支撐桿螺紋傳動連接。

本方案當機器人的滾輪陷入泥洼地時，撐撥機構的第一電機驅動轉軸轉動，使得支撐桿向陷入泥洼地的滾輪靠攏，然后第二電機驅動絲杠轉動，使得支撐桿相對懸板遠離，通過支撐桿向外伸出將機器人頂起，減弱陷入泥洼地的滾輪的承重，然后第一電機轉動，由支撐桿的轉動，給機器人一個前進的力，將機器人撐過泥洼地。

進一步地，所述支撐桿遠離第二電機的一端設置有支撐板。

進一步地，所述左支架及右支架的內側均固定有兩個驅動電機，所述驅動電機與滾輪一一對應，驅動電機與其相對應的滾輪之間通過傳動裝置傳動連接。

進一步地，所述傳動裝置包括主動輪、從動輪及皮帶，所述主動輪固定在驅動電機的輸出端上，所述從動輪固定在連接軸上，所述主動輪與從動輪之間通過皮帶傳動連接。

進一步地，所述底盤上固定有第一減速電機和第二減速電機，所述左支架上固定有左縱軸，所述右支架上固定有右縱軸，所述第一減速電機的輸出端與所述左縱軸傳動連接，所述第二減速電機的輸出端與所述右縱軸傳動連接，第一減速電機和第二減速電機同時驅動左支架及右支架轉動時，用于機器人的轉向，當第一減速電機驅動左支架轉動至與右支架垂直時或第二減速電機驅動右支架轉動至與左支架垂直時，相互垂直的左支架和右支架上的滾輪，使得機器人整體無法移動，由此實現機器人的制動。

本發明的有益效果是：本發明的工礦探測用四驅輪式機器人可自由通過泥洼地，實現復雜地形的移動，可以勝任各種惡劣工況的任務。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明工礦探測用四驅輪式機器人的一側三維示意圖；

圖2是本發明工礦探測用四驅輪式機器人的另一側三維示意圖；

圖3是本發明工礦探測用四驅輪式機器人制動時的主視圖；

圖4是本發明工礦探測用四驅輪式機器人制動時的側視示意圖；

圖5是本發明工礦探測用四驅輪式機器人中右支架及其上的主動輪和從動輪的示意圖。

圖中：1、底盤，2、左支架，3、右支架，4、滾輪，5、第一電機，6、第二電機，7、懸板，8、支撐桿，9、絲杠，10、支撐板，11、驅動電機，12、主動輪，13、從動輪，14、皮帶，15、第一減速電機，16、第二減速電機。

具體實施方式

現在結合附圖對本發明作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發明的基本結構，因此其僅顯示與本發明有關的構成，方向和參照(例如，上、下、左、右、等等)可以僅用于幫助對附圖中的特征的描述。因此，并非在限制性意義上采用以下具體實施方式，并且僅僅由所附權利要求及其等同形式來限定所請求保護的主題的范圍。

實施例1

如圖1-5所示，一種工礦探測用四驅輪式機器人，包括底盤1，底盤1的下方兩側分別轉動安裝有左支架2及右支架3，左支架2及右支架3的兩端均通過連接軸轉動連接有一滾輪4，底盤1的下表面設置有撐撥機構，撐撥機構包括第一電機5、第二電機6、轉軸、懸板7及支撐桿8，第一電機5固定在底盤1的下表面，轉軸轉動設置在底盤1的下表面，第一電機5與轉軸轉動連接，懸板7固定在轉軸上，第二電機6固定在懸板7上，支撐桿8滑動設置在懸板7上，第二電機6的輸出端固定連接有絲杠9，絲杠9與支撐桿8螺紋傳動連接。

本方案當機器人的滾輪4陷入泥洼地時，撐撥機構的第一電機5驅動轉軸轉動，使得支撐桿8向陷入泥洼地的滾輪4靠攏，然后第二電機6驅動絲杠9轉動，使得支撐桿8相對懸板7遠離，通過支撐桿8向外伸出將機器人頂起，減弱陷入泥洼地的滾輪4的承重，然后第一電機5轉動，由支撐桿8的轉動，給機器人一個前進的力，將機器人撐過泥洼地。

支撐桿8遠離第二電機6的一端設置有支撐板10。

左支架2及右支架3的內側均固定有兩個驅動電機11，驅動電機11與滾輪4一一對應，驅動電機11與其相對應的滾輪4之間通過傳動裝置傳動連接，四個驅動電機11單獨驅動四個滾輪4，提高機器人通過復雜地形的能力。

傳動裝置包括主動輪12、從動輪13及皮帶14，主動輪12固定在驅動電機11的輸出端上，從動輪13固定在連接軸上，主動輪12與從動輪13之間通過皮帶14傳動連接。

底盤1上固定有第一減速電機15和第二減速電機16，左支架2上固定有左縱軸，右支架3上固定有右縱軸，第一減速電機15的輸出端與左縱軸傳動連接，第二減速電機16的輸出端與右縱軸傳動連接，第一減速電機15和第二減速電機16同時驅動左支架2及右支架3轉動時，用于機器人的轉向；當第一減速電機15驅動左支架2轉動至與右支架3垂直時或第二減速電機16驅動右支架3轉動至與左支架2垂直時，相互垂直的左支架2和右支架3上的滾輪4，使得機器人整體無法移動，由此實現機器人的制動,其中，第一減速電機15和第二減速電機16均指減速機和電機的集成體。

上述依據本發明的理想實施例為啟示，通過上述的說明內容，相關工作人員完全可以在不偏離本項發明技術思想的范圍內，進行多樣的變更以及修改。本項發明的技術性范圍并不局限于說明書上的內容，必須要根據權利要求范圍來確定其技術性范圍。

技術特征：

技術總結
本發明涉及機器人技術領域，尤其是一種工礦探測用四驅輪式機器人，包括底盤，底盤的下方兩側分別轉動安裝有左支架及右支架，左支架及右支架的兩端均通過連接軸轉動連接有一滾輪，底盤的下表面設置有撐撥機構，撐撥機構包括第一電機、第二電機、轉軸、懸板及支撐桿，第一電機固定在底盤的下表面，轉軸轉動設置在底盤的下表面，第一電機與轉軸轉動連接，懸板固定在轉軸上，第二電機固定在懸板上，支撐桿滑動設置在懸板上，第二電機的輸出端固定連接有絲杠，絲杠與支撐桿螺紋傳動連接，本發明的工礦探測用四驅輪式機器人可自由通過泥洼地，實現復雜地形的移動，可以勝任各種惡劣工況的任務。

技術研發人員：吳志強
受保護的技術使用者：常州輕工職業技術學院
技術研發日：2017.05.19
技術公布日：2017.10.03