技術特征：

1.一種具有可選通道浮力均衡系統，其特征在于包括：第一小油囊(1)、第二小油囊(2)、三位四通電磁閥(3)、電機泵組件(4)、大油囊(5)、油濾(6)、安全閥(7)、封閉艙(8)、兩位三通電磁閥(9)；

2.根據權利要求1所述的一種具有可選通道浮力均衡系統，其特征在于：小油囊(1)和小油囊(2)的總容積小于大油囊(5)的容積。

3.根據權利要求1所述的一種具有可選通道浮力均衡系統，其特征在于：所述浮力均衡系統具有從大油囊吸油和從小油囊吸油兩種工作模式，分別對應下沉和上浮。

4.根據權利要求1所述的一種具有可選通道浮力均衡系統，其特征在于：還包括控制器，通過控制器給三位四通電磁閥(3)發送不同狀態字對應不同的位置，進而實現通道的選擇。

5.根據權利要求4所述的一種具有可選通道浮力均衡系統，其特征在于：三位四通電磁閥(3)對應的狀態字包括：00、10、01，其含義分別為：

6.根據權利要求5所述的一種具有可選通道浮力均衡系統，其特征在于：兩位三通電磁閥對應的狀態字包括：10、01，其含義分別為：

7.根據權利要求6所述的一種具有可選通道浮力均衡系統，其特征在于：浮力均衡系統處于從大油囊吸油狀態時，按照如下步驟進行：

8.根據權利要求6所述的一種具有可選通道浮力均衡系統，其特征在于：浮力均衡系統處于從小油囊吸油狀態時，按照如下步驟進行：

9.根據權利要求7所述的一種具有可選通道浮力均衡系統，其特征在于：根據電機泵組件(4)轉速計算單次注油的時間δt，具體為：

技術總結
一種具有可選通道浮力均衡系統，包括：第一小油囊、第二小油囊、三位四通電磁閥、電機泵組件、大油囊、油濾、安全閥、封閉艙、兩位三通電磁閥。本發明通過狀態字控制“三位四通電磁閥”，可以控制無人艇上油囊通道的選擇，避免油液隨機進入某一油囊，造成無人艇傾斜。同時，以“三位四通電磁閥”代替單向閥，“三位四通電磁閥”僅作為開關使用，減少了油路損失；減少安全閥和油濾的使用數量，降低油路損失，同時提高系統的可靠性。故本發明均衡系統是一種“狀態組合”控制策略與油路切換相匹配，實現在指定時間內，無人艇上油囊分配的油液基本一致，避免傳統浮力均衡系統在隨機模式下出現的無人艇傾斜風險。

技術研發人員：張龍,蘭天,余健,楊超凡,程敏,劉暢,董亞光
受保護的技術使用者：北京精密機電控制設備研究所
技術研發日：
技術公布日：2025/3/20