本技術(shù)涉及水下機(jī)器人收放，尤其涉及一種適用于中央月池船舶的水下機(jī)器人布放與回收平臺。

背景技術(shù)：

1、水下機(jī)器人的布放與回收技術(shù)在海洋科學(xué)、資源勘探、環(huán)境監(jiān)測等領(lǐng)域中扮演著關(guān)鍵的角色。這項技術(shù)的發(fā)展使得人們能夠更深入地探索海洋深處，執(zhí)行各種任務(wù)，包括但不限于海底地質(zhì)調(diào)查、水下管道維護(hù)、水下考古學(xué)研究等。

2、首先，布放技術(shù)方面，采用中央月池設(shè)計的船舶，通常需要通過精密的控制系統(tǒng)和先進(jìn)的起重設(shè)備，以此確保水下機(jī)器人的平穩(wěn)下水。同時需要傳感器和實時監(jiān)控系統(tǒng)幫助操作人員隨時監(jiān)測機(jī)器人的狀態(tài)，確保布放過程的安全性和成功性。其次，水下機(jī)器人完成任務(wù)后，需要被安全、高效地回收到船舶上。傳統(tǒng)收放方式，?例如cn116968874a，公開/公告日：2023.10.31，就公開了一種月池內(nèi)潛水器升降系統(tǒng)，其包括導(dǎo)軌架，所述導(dǎo)軌架沿豎直方向固定設(shè)置在月池的井道內(nèi)，所述導(dǎo)軌架的底端設(shè)置有限位件；提升架，所述提升架滑動設(shè)置在所述導(dǎo)軌架上；第一絞車，所述第一?絞車固定設(shè)置在甲板上，且所述第一絞車具有至少兩個同軸間隔設(shè)置的卷筒，每個所述卷筒上均?繞設(shè)有一根第一鋼纜；對接裝置，所述第一鋼纜的一端穿過所述提升架與所述對接裝置連接，對接裝置能夠與所述提升架對接固定或者分離；第二絞車，所述第二絞車固定設(shè)置在所述甲板上，且所述第二絞車上繞設(shè)有第二鋼纜；中繼器，用于固定潛水器。其特點在于能夠使?jié)撍鬟M(jìn)入指定水域深度；其不足之處在于：通過鋼纜牽引中繼器，中繼器在水流的作用下易跟隨水流晃動，不利于水下機(jī)器人的布放與回收。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的在于提供一種適用于中央月池船舶的水下機(jī)器人布放與回收平臺，通過多個伸縮臂同步伸縮驅(qū)動停放平臺上下平移，從而能夠減小水流對停放平臺的影響，更便于水下機(jī)器人的布放與回收。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了一種適用于中央月池船舶的水下機(jī)器人布放與回收平臺，包括伸縮臂和停放平臺，所述停放平臺的周邊安裝有至少兩個伸縮臂，伸縮臂位于停放平臺的上側(cè)，伸縮臂同步伸縮運行使所述停放平臺上下平移收放，伸縮臂的頂部設(shè)置有安裝板，安裝板用于與船舶連接固定。

3、所述伸縮臂還安裝有固定座，固定座用于與船舶連接固定。

4、所述伸縮臂與停放平臺連接的一端還設(shè)置有伸出板，停放平臺安裝在伸出板的上側(cè)。

5、所述停放平臺設(shè)置有透水孔。

6、所述伸縮臂采用多級伸縮結(jié)構(gòu)。

7、所述伸縮臂包括一級臂、二級臂、三級臂、四級臂，推桿、第一排繩機(jī)構(gòu)和第二排繩機(jī)構(gòu)，所述安裝板固接在一級臂的頂部，二級臂從底部插入一級臂內(nèi)，三級臂從底部插入二級臂內(nèi)，四級臂從底部插入三級臂內(nèi)，停放平臺安裝在四級臂的底部，所述第一排繩機(jī)構(gòu)位于伸縮臂的一側(cè)，第一排繩機(jī)構(gòu)與一級臂、二級臂以及三級臂連接，通過推桿驅(qū)動二級臂和三級臂同步伸縮運動，所述第二排繩機(jī)構(gòu)位于伸縮臂的另一側(cè)，第二排繩機(jī)構(gòu)與二級臂、三級臂以及四級臂連接，以使二級臂、三級臂以及四級臂同步伸縮運動。

8、所述第一排繩機(jī)構(gòu)包括第一牽引繩和第二牽引繩，第一固定件安裝在一級臂下端一側(cè)的外壁，第一導(dǎo)輪件安裝在二級臂下端的外壁，第一安裝件安裝在三級臂的上端外壁，所述第一牽引繩一端與第一固定件連接，另一端繞過第一導(dǎo)輪件后與第一安裝件連接，第二固定件安裝在三級臂的上端內(nèi)壁，第二導(dǎo)輪件安裝在二級臂的上端內(nèi)壁，第二安裝件安裝在一級臂的下端內(nèi)壁，第二牽引繩一端與第二固定件連接，另一端繞過第二導(dǎo)輪件后與第二安裝件連接；所述推桿一端與一級臂的頂端外壁連接，另一端與第一導(dǎo)輪件連接；所述第二排繩機(jī)構(gòu)包括第三牽引繩和第四牽引繩，第三固定件安裝在二級臂下端的外壁，第三導(dǎo)輪件安裝在三級臂的下端外壁，第三安裝件安裝在四級臂的上端外壁，第三牽引繩一端與第三固定件連接，另一端繞過第三導(dǎo)輪件后再與第三安裝件連接，第四固定件安裝在四級臂的上端內(nèi)壁，第四導(dǎo)輪件安裝在三級臂的上端內(nèi)壁，第四安裝件安裝在二級臂的下端內(nèi)壁，第四牽引繩一端與第四固定件連接，另一端繞過第四導(dǎo)輪件后與再與第四安裝件連接。

9、所述第一導(dǎo)輪件包括第一連接板，第一連接板上安裝有第一耳座，第一耳座上通過第一芯軸轉(zhuǎn)動的安裝有第一槽輪，第一耳座上還設(shè)置有連接部，推桿與連接部連接。

10、所述第二導(dǎo)輪件、第三導(dǎo)輪件以及第四導(dǎo)輪件的結(jié)構(gòu)相同；所述第二導(dǎo)輪件包括第二連接板，第二連接板上安裝有第二耳座，第二耳座上通過第二芯軸轉(zhuǎn)動的安裝有第二槽輪。

11、所述第一安裝件、第二安裝件、第三安裝件以及第四安裝件的結(jié)構(gòu)相同；所述第一安裝件包括底座，底座上設(shè)置有槽口，槽口內(nèi)通過銷軸安裝有連接套，底座的頂部安裝有滑片。

12、本實用新型相對于現(xiàn)有技術(shù)，具有如下技術(shù)效果：

13、1、本實用新型包括伸縮臂和停放平臺，停放平臺的周邊安裝有至少兩個伸縮臂，伸縮臂位于停放平臺的上側(cè)，伸縮臂同步伸縮運行使所述停放平臺上下平移收放，伸縮臂的頂部設(shè)置有安裝板，安裝板用于與船舶連接固定。通過多個伸縮臂同步伸縮驅(qū)動停放平臺上下平移，從而能夠減小水流對停放平臺的影響，更便于水下機(jī)器人的布放與回收。

14、2、本實用新型一方面解決了現(xiàn)有水下作業(yè)機(jī)器人在布放與回收時，由于左右晃動與月池壁發(fā)生碰撞的風(fēng)險，降低了操作員的操作難度，提高了水下機(jī)器人布放與回收時的效率；另一方面降低了水下作業(yè)機(jī)器人回收時，尋找船舶中央月池的難度，降低了作業(yè)機(jī)器人在上浮時與船底發(fā)生碰撞的風(fēng)險，避免了船體或者水下機(jī)器人本體的損傷，保證了船體及各種設(shè)備的安全性。

技術(shù)特征：

1.一種適用于中央月池船舶的水下機(jī)器人布放與回收平臺，其特征在于：包括伸縮臂（100）和停放平臺（200），所述停放平臺（200）的周邊安裝有至少兩個伸縮臂（100），伸縮臂（100）位于停放平臺（200）的上側(cè)，伸縮臂（100）同步伸縮運行使所述停放平臺（200）上下平移收放，伸縮臂（100）的頂部設(shè)置有安裝板（101），安裝板（101）用于與船舶連接固定。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于中央月池船舶的水下機(jī)器人布放與回收平臺，其特征在于：所述伸縮臂（100）還安裝有固定座（102），固定座（102）用于與船舶連接固定。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于中央月池船舶的水下機(jī)器人布放與回收平臺，其特征在于：所述伸縮臂（100）與停放平臺（200）連接的一端還設(shè)置有伸出板（103），停放平臺（200）安裝在伸出板（103）的上側(cè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于中央月池船舶的水下機(jī)器人布放與回收平臺，其特征在于：所述停放平臺（200）設(shè)置有透水孔（201）。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于中央月池船舶的水下機(jī)器人布放與回收平臺，其特征在于：所述伸縮臂（100）采用多級伸縮結(jié)構(gòu)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種適用于中央月池船舶的水下機(jī)器人布放與回收平臺，其特征在于：所述伸縮臂（100）包括一級臂（110）、二級臂（120）、三級臂（130）、四級臂（140），推桿（150）、第一排繩機(jī)構(gòu)（160）和第二排繩機(jī)構(gòu)（170），所述安裝板（101）固接在一級臂（110）的頂部，二級臂（120）從底部插入一級臂（110）內(nèi)，三級臂（130）從底部插入二級臂（120）內(nèi)，四級臂（140）從底部插入三級臂（130）內(nèi)，停放平臺（200）安裝在四級臂（140）的底部，所述第一排繩機(jī)構(gòu)（160）位于伸縮臂（100）的一側(cè)，第一排繩機(jī)構(gòu)（160）與一級臂（110）、二級臂（120）以及三級臂（130）連接，通過推桿（150）驅(qū)動二級臂（120）和三級臂（130）同步伸縮運動，所述第二排繩機(jī)構(gòu)（170）位于伸縮臂（100）的另一側(cè)，第二排繩機(jī)構(gòu)（170）與二級臂（120）、三級臂（130）以及四級臂（140）連接，以使二級臂（120）、三級臂（130）以及四級臂（140）同步伸縮運動。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種適用于中央月池船舶的水下機(jī)器人布放與回收平臺，其特征在于：所述第一排繩機(jī)構(gòu)（160）包括第一牽引繩（164）和第二牽引繩（168），第一固定件（161）安裝在一級臂（110）下端一側(cè)的外壁，第一導(dǎo)輪件（162）安裝在二級臂（120）下端的外壁，第一安裝件（163）安裝在三級臂（130）的上端外壁，所述第一牽引繩（164）一端與第一固定件（161）連接，另一端繞過第一導(dǎo)輪件（162）后與第一安裝件（163）連接，第二固定件（167）安裝在三級臂（130）的上端內(nèi)壁，第二導(dǎo)輪件（166）安裝在二級臂（120）的上端內(nèi)壁，第二安裝件（165）安裝在一級臂（110）的下端內(nèi)壁，第二牽引繩（168）一端與第二固定件（167）連接，另一端繞過第二導(dǎo)輪件（166）后與第二安裝件（165）連接；所述推桿（150）一端與一級臂（110）的頂端外壁連接，另一端與第一導(dǎo)輪件（162）連接；

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種適用于中央月池船舶的水下機(jī)器人布放與回收平臺，其特征在于：所述第一導(dǎo)輪件（162）包括第一連接板（1621），第一連接板（1621）上安裝有第一耳座（1622），第一耳座（1622）上通過第一芯軸（1623）轉(zhuǎn)動的安裝有第一槽輪（1624），第一耳座（1622）上還設(shè)置有連接部（1625），推桿（150）與連接部（1625）連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種適用于中央月池船舶的水下機(jī)器人布放與回收平臺，其特征在于：所述第二導(dǎo)輪件（166）、第三導(dǎo)輪件（172）以及第四導(dǎo)輪件（176）的結(jié)構(gòu)相同；所述第二導(dǎo)輪件（166）包括第二連接板（1661），第二連接板（1661）上安裝有第二耳座（1662），第二耳座（1662）上通過第二芯軸（1663）轉(zhuǎn)動的安裝有第二槽輪（1664）。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種適用于中央月池船舶的水下機(jī)器人布放與回收平臺，其特征在于：所述第一安裝件（163）、第二安裝件（165）、第三安裝件（173）以及第四安裝件（175）的結(jié)構(gòu)相同；所述第一安裝件（163）包括底座（1631），底座（1631）上設(shè)置有槽口（1632），槽口（1632）內(nèi)通過銷軸（1633）安裝有連接套（1634），底座（1631）的頂部安裝有滑片（1635）。

技術(shù)總結(jié)
一種適用于中央月池船舶的水下機(jī)器人布放與回收平臺，包括伸縮臂和停放平臺，所述停放平臺的周邊安裝有至少兩個伸縮臂，伸縮臂位于停放平臺的上側(cè)，伸縮臂同步伸縮運行使所述停放平臺上下平移收放，伸縮臂的頂部設(shè)置有安裝板，安裝板用于與船舶連接固定。通過多個伸縮臂同步伸縮驅(qū)動停放平臺上下平移，從而能夠減小水流對停放平臺的影響，更便于水下機(jī)器人的布放與回收。

技術(shù)研發(fā)人員：趙春祿,王元之,嚴(yán)飛,嚴(yán)靜遠(yuǎn),文艷翔,劉磊,李夢橋,涂惺肄,許家銘,周躍武,張徑
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國長江電力股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240808
技術(shù)公布日：2025/4/28