本發(fā)明屬于智能無(wú)人保潔船，主要涉及一種基于視覺(jué)識(shí)別水面自動(dòng)駕駛保潔機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、近年來(lái)，隨著人工智能、物聯(lián)網(wǎng)等新一代技術(shù)的快速發(fā)展，智能電動(dòng)保潔船技術(shù)取得了顯著進(jìn)步。這些船只融合了前沿的人工智能技術(shù)、高效能的清潔能源系統(tǒng)以及新興的環(huán)境適應(yīng)設(shè)計(jì)，能夠高效、精準(zhǔn)地完成水面清潔任務(wù)?。

2、智能電動(dòng)保潔船通常配備有長(zhǎng)臂機(jī)械攔截臂，可以靈活延伸，深入水面每個(gè)角落，快速收集漂浮垃圾。同時(shí)，結(jié)合高效的自動(dòng)化系統(tǒng)，這些船只在進(jìn)行清理時(shí)不受水域的限制，無(wú)論是港口、湖泊還是河流，都可以輕松到達(dá)?。此外，一些智能電動(dòng)保潔船還具備水面油污清漂和撇渣功能，能夠全面解決水面污染問(wèn)題?。

3、為了進(jìn)一步提升清潔效率，智能電動(dòng)保潔船還常常與無(wú)人機(jī)巡檢系統(tǒng)結(jié)合使用。無(wú)人機(jī)通過(guò)高清攝像頭和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)分析，可以精準(zhǔn)定位水域內(nèi)的污垢源和垃圾堆積點(diǎn)，為保潔船提供科學(xué)的作業(yè)指導(dǎo)。這種聯(lián)合作業(yè)模式不僅提高了工作效率，還實(shí)現(xiàn)了最優(yōu)資源配置?。

4、公布號(hào)為cn117985193a的專利申請(qǐng)文件公開(kāi)了了一種充氣無(wú)人駕駛保潔船及其使用方法，其中，充氣無(wú)人駕駛保潔船包括船體與清理收集機(jī)構(gòu)；所述船體上設(shè)置有控制模塊與動(dòng)力模塊，所述動(dòng)力模塊與控制模塊電連接；所述船體包括支撐架，所述支撐架相對(duì)兩側(cè)均設(shè)置有浮體；所述清理收集機(jī)構(gòu)包括攔截網(wǎng)箱，所述攔截網(wǎng)箱可拆卸架設(shè)于所述支撐架且所述攔截網(wǎng)箱位于兩所述浮體之間，所述攔截網(wǎng)箱底部延伸至所述浮體底部，所述攔截網(wǎng)箱靠近所述船體船頭端的一側(cè)開(kāi)口設(shè)置以形成開(kāi)口側(cè)。

5、但是該充氣無(wú)人駕駛保潔船上的垃圾箱需要人工進(jìn)行清理，當(dāng)船只頻繁折返時(shí)，人員需要頻繁清理垃圾，人工清理效率較低，因此智能電動(dòng)保潔船無(wú)法有效處理大量的垃圾，這限制了其在實(shí)際應(yīng)用中的效率?。，

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種基于視覺(jué)識(shí)別水面自動(dòng)駕駛保潔機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中智能電動(dòng)保潔船垃圾箱需要人工清理，導(dǎo)致垃圾清理效率低的問(wèn)題。

2、為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

3、一種基于視覺(jué)識(shí)別水面自動(dòng)駕駛保潔機(jī)器人，包括船體，船體內(nèi)設(shè)有垃圾箱，垃圾箱具有垃圾進(jìn)口和垃圾出口，垃圾出口處鉸接有能將垃圾出口封閉和打開(kāi)的后過(guò)濾門，垃圾箱內(nèi)在垃圾進(jìn)口與垃圾出口之間活動(dòng)裝配有垃圾頂推組件，垃圾頂推組件上包括能夠翻轉(zhuǎn)的垃圾推板，垃圾推板具有垃圾清理狀態(tài)和自清潔狀態(tài)；

4、處于垃圾清理狀態(tài)時(shí)，垃圾推板打開(kāi)，后過(guò)濾門關(guān)閉，使垃圾能夠從垃圾進(jìn)口處進(jìn)入垃圾箱內(nèi)；

5、處于自清潔狀態(tài)時(shí)，垃圾推板關(guān)閉，后過(guò)濾門打開(kāi)，垃圾推板移動(dòng)，以將垃圾從垃圾箱內(nèi)推出。

6、具有以下有益效果：當(dāng)垃圾收集完后，船只靠岸，垃圾出口會(huì)與岸上的垃圾站對(duì)接，后過(guò)濾門打開(kāi)，垃圾推板移動(dòng)頂推垃圾，從而使垃圾從垃圾箱內(nèi)排出至垃圾站，這樣避免了人工清理垃圾箱內(nèi)的垃圾，提高了工作效率，使船只能夠在單位時(shí)間內(nèi)增加清理水面垃圾的次數(shù)，進(jìn)而提高水面垃圾清理的效率。

7、進(jìn)一步地，所述船體內(nèi)設(shè)有垃圾清理機(jī)構(gòu)，所述垃圾清理機(jī)構(gòu)包括所述垃圾箱，垃圾箱具有垃圾進(jìn)口和垃圾出口，所述垃圾箱的垃圾進(jìn)口處設(shè)有所述垃圾頂推組件，所述垃圾頂推組件包括滑動(dòng)裝配在垃圾箱上的移動(dòng)座，移動(dòng)座用于在垃圾進(jìn)口與垃圾出口之間的方向上移動(dòng)，移動(dòng)座上繞左右方向延伸的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)裝配有所述垃圾推板，移動(dòng)座上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)垃圾推板轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元，所述垃圾頂推組件還包括安裝于垃圾箱上的第二驅(qū)動(dòng)單元，第二驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)移動(dòng)座移動(dòng)，所述垃圾箱的垃圾出口處設(shè)有后門組件，所述后門組件包括裝配于垃圾箱上的第三驅(qū)動(dòng)單元以及繞左右方向延伸的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)裝配于垃圾箱上的所述后過(guò)濾門，第三驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)后過(guò)濾門轉(zhuǎn)動(dòng)。

8、具有以下有益效果：當(dāng)垃圾收集完后，船只靠岸，垃圾出口會(huì)與岸上的垃圾站對(duì)接，后過(guò)濾門打開(kāi)，垃圾推板移動(dòng)頂推垃圾，從而使垃圾從垃圾箱內(nèi)排出至垃圾站，這樣避免了人工清理垃圾箱內(nèi)的垃圾，提高了工作效率，使船只能夠在單位時(shí)間內(nèi)增加清理水面垃圾的次數(shù)，進(jìn)而提高水面垃圾清理的效率。

9、進(jìn)一步地，所述船體內(nèi)固定裝配有安裝架，所述安裝架上設(shè)有第一電機(jī)以及與第一電機(jī)傳動(dòng)連接的兩組間隔布置的擺臂，兩組擺臂間隔布置在安裝架相對(duì)的兩側(cè)，兩組擺臂球鉸于所述垃圾箱相對(duì)的兩外側(cè)壁上，以供第一電機(jī)運(yùn)行時(shí)，通過(guò)兩組擺臂帶動(dòng)垃圾箱運(yùn)動(dòng)。

10、具有以下有益效果：第一電機(jī)通過(guò)兩組擺臂帶動(dòng)垃圾箱運(yùn)動(dòng)，從而使垃圾箱能夠與岸上的垃圾站對(duì)接，同時(shí)垃圾箱運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，垃圾箱是稍微傾斜的，這樣可以將垃圾箱內(nèi)多余的河水排出，防止將河水也運(yùn)進(jìn)垃圾站。

11、進(jìn)一步地，所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括固定裝配于移動(dòng)座上的第一安裝座以及設(shè)于所述第一安裝座上的第一直線驅(qū)動(dòng)件，第一直線驅(qū)動(dòng)件鉸接垃圾推板以驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)。

12、具有以下有益效果：當(dāng)在水面上收集垃圾的時(shí)候，第一直線驅(qū)動(dòng)件會(huì)驅(qū)動(dòng)垃圾推板打開(kāi)垃圾箱的垃圾進(jìn)口，使垃圾能夠進(jìn)入到垃圾箱內(nèi)，當(dāng)需要將垃圾排出的時(shí)候，第一直線驅(qū)動(dòng)件會(huì)驅(qū)動(dòng)垃圾推板關(guān)閉垃圾箱的垃圾進(jìn)口。

13、進(jìn)一步地，所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括設(shè)于垃圾箱上的第二電機(jī)和兩個(gè)滑軌，每個(gè)滑軌在垃圾進(jìn)口與垃圾出口之間的方向上延伸，兩個(gè)滑軌布置在垃圾箱相對(duì)的兩側(cè)上，移動(dòng)座滑動(dòng)布置在兩個(gè)滑軌上，第二電機(jī)與移動(dòng)座傳動(dòng)連接以驅(qū)動(dòng)其運(yùn)動(dòng)。

14、具有以下有益效果：當(dāng)需要將垃圾排出的時(shí)候，第二電機(jī)會(huì)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)座移動(dòng)，從而帶動(dòng)垃圾推板推動(dòng)垃圾箱內(nèi)的垃圾排出。

15、進(jìn)一步地，所述第三驅(qū)動(dòng)單元包括固定裝配于所述垃圾箱上的第二安裝座以及設(shè)于所述第二安裝座上的第二直線驅(qū)動(dòng)件，第二直線驅(qū)動(dòng)件鉸接后過(guò)濾門以驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)。

16、具有以下有益效果：當(dāng)在水面上收集垃圾的時(shí)候，第二直線驅(qū)動(dòng)件會(huì)驅(qū)動(dòng)后過(guò)濾門關(guān)閉垃圾箱的垃圾出口，使垃圾能夠停留在垃圾箱內(nèi)，當(dāng)需要將垃圾排出的時(shí)候，第二直線驅(qū)動(dòng)件會(huì)驅(qū)動(dòng)后過(guò)濾門打開(kāi)垃圾箱的垃圾出口，使垃圾能夠從垃圾出口處排出。

17、進(jìn)一步地，所述船體的前端裝配有兩個(gè)機(jī)械攔截臂，兩個(gè)機(jī)械攔截臂的一端伸出船體并朝向相互遠(yuǎn)離的方向延伸以形成喇叭型結(jié)構(gòu)。

18、具有以下有益效果：兩個(gè)機(jī)械攔截臂呈喇叭型結(jié)構(gòu)，使船只在狹窄的河道內(nèi)行駛的過(guò)程中，兩個(gè)機(jī)械攔截臂首先與岸邊的巖石接觸，這樣能夠避免船只與岸邊的巖石碰撞，保證了船只的安全。

19、進(jìn)一步地，每個(gè)所述機(jī)械攔截臂均主機(jī)械臂、驅(qū)動(dòng)主機(jī)械臂水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)的主懸臂機(jī)構(gòu)、副機(jī)械臂以及驅(qū)動(dòng)副機(jī)械臂水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)的副懸臂機(jī)構(gòu)，所述主懸臂機(jī)構(gòu)設(shè)于船體上，主機(jī)械臂的第一端與主懸臂機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接，主機(jī)械臂的第二端與副機(jī)械臂鉸接，所述副懸臂機(jī)構(gòu)設(shè)于主機(jī)械臂上；

20、所述主機(jī)械臂和副機(jī)械臂上均設(shè)有隨邊輪。

21、進(jìn)一步地，每個(gè)所述機(jī)械攔截臂均包括固定裝配于船體上的支架，所述主懸臂機(jī)構(gòu)安裝于所述支架上；

22、所述主懸臂機(jī)構(gòu)包括固定于支架上的第一安裝件、設(shè)于第一安裝件上的第三電機(jī)以及與第三電機(jī)傳動(dòng)連接的主轉(zhuǎn)軸，主轉(zhuǎn)軸與所述主機(jī)械臂傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)主機(jī)械臂水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)；

23、所述副懸臂機(jī)構(gòu)包括固定于主機(jī)械臂上的第二安裝件、設(shè)于第二安裝件上的第三直線驅(qū)動(dòng)件，所述主機(jī)械臂的第二端與副機(jī)械臂通過(guò)鉸接軸鉸接在一起，副機(jī)械臂固定于鉸接軸上，第三直線驅(qū)動(dòng)件的伸縮端連接有齒條，鉸接軸的一端同軸設(shè)有與齒條嚙合的齒輪，第三直線驅(qū)動(dòng)件通過(guò)齒輪齒條傳動(dòng)以使副機(jī)械臂水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)。

24、進(jìn)一步地，所述船體還包括骨架以及兩個(gè)布置在所述骨架相對(duì)兩側(cè)的浮體，所述骨架的后端設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)船只移動(dòng)的推進(jìn)器，骨架上設(shè)有控制單元，控制單元電連接推進(jìn)器、第三電機(jī)和第三直線驅(qū)動(dòng)件以控制其運(yùn)行。