本發明涉及一種無人機回收技術，特別是一種基于橡筋阻尼繩的繩鉤回收裝置。

背景技術：

撞網回收、翼傘回收和撞繩回收屬于定點回收方式，前兩者需要在機體上增加高精度制導系統，且回收失效時可預見的損失程度高。相比而言繩鉤回收方式表現出的綜合性能最優，收地形因素限制小，不僅適用于甲板空間小，甚至沒有直升機飛行甲板的艦船，而且還可以作為陸基無人機回收裝置，安裝于地面、山區，島礁、甚至于城區，可以稱之為全地形回收方式，具備高機動性、高效率、占地空間小等特點。

目前國內針對小型固定無人機采用的撞繩回收裝置大多是由立繩支架和滑輪攔阻系統組成。立繩支架起到支撐滑輪攔阻系統的作用；通過滑輪組系統進行導向，將無人機撞繩回收載荷傳遞至該系統末端的阻尼裝置，并通過阻尼裝置吸收回收動能。該類垂繩回收裝置載荷傳遞不夠直接，滑輪受載環境嚴酷，滑輪組系統的引入增加了系統的復雜程度，降低了系統的可靠性。

技術實現要素：

本發明的目的在于提供一種基于橡筋阻尼繩的繩鉤回收裝置，該裝置結構構成簡單且具有較高可靠性。

一種基于橡筋阻尼繩的繩鉤回收裝置，包括上橡筋阻尼繩,下橡筋阻尼繩、回收支架、上橫梁、下橫梁、上軸承、下軸承、繩索、水渦輪阻尼器。上橫梁一端通過上軸承轉動連接于回收支架上，上橫梁另一端通過上橡筋阻尼繩與回收支架連接且該連接點高于上軸承，下橫梁一端通過軸承轉動連接于回收支架上，下橫梁另一端通過下橡筋阻尼繩與回收支架連接且該連接點低于下軸承，繩索的兩端分別連接于上橫梁、下橫梁遠離回收支架的一端，回收支架固定于外部平臺上。

基于橡筋阻尼繩的繩鉤回收裝置是一種全地形回收裝置，可用于移動平臺和山地等復雜地形，回收占地空間相比傳統定點回收方式小。相比傳統依靠滑輪組的橡筋繩鉤回收裝置，本發明的垂繩回收裝置載荷傳遞更加直接，涉及附件少，結構形式簡單，具有更好的可靠性。

下面結合說明書附圖對本發明作進一步描述。

附圖說明

圖1是橡筋阻尼器的繩鉤回收裝置構成主視示意圖。

圖2是橡筋阻尼器的繩鉤回收裝置構成俯視示意圖。

圖3是繩鉤回收示意圖。

具體實施方式

結合圖1、圖2、圖3，一種基于橡筋阻尼繩的繩鉤回收裝置，該發明主要由上橡筋阻尼繩1,下橡筋阻尼繩2、回收支架3、上橫梁4,下橫梁5,軸承6,繩索7部分組成。

橡筋阻尼繩是回收系統的緩沖主體，主要包括上橡筋阻尼繩1和下橡筋阻尼繩2。上橡筋阻尼繩1是用于吸收無人機被捕獲后的回收動能，下橡筋阻尼繩2也是用于吸收無人機被捕獲后的回收動能。上橡筋阻尼繩1的一端與上橫梁4的自由端固定連接，可通過在上橫梁上開通孔，然后通過U型環過渡進行連接，上橡筋阻尼繩1的另一端與回收支架3上端進行固定連接，也是通過在回收支架上開通孔，然后通過U型環過渡進行連接。下橡筋阻尼繩2的一端與下橫梁5的自由端固定連接，可通過在上橫梁上開通孔，然后通過U型環過渡進行連接，下橡筋阻尼繩2的另一端與回收支架3上端進行固定連接，也是通過在回收支架上開通孔，然后通過U型環過渡進行連接。

上橫梁4一端與回收支架3上端通過軸承6連接固定，軸承6用于約束上橫梁的平動自由度，而保留繞軸承6的平面轉動自由度。上橫梁4另一端通過U型環與上橡筋阻尼繩1相連。下橫梁5一端與回收支架3下端通過軸承6連接固定，軸承6用于約束下橫梁的平動自由度，而保留繞軸承6的平面轉動自由度。下橫梁5另一端通過U型環與下橡筋阻尼繩2相連。

回收支架3用于安裝橡筋阻尼繩1、上橫梁4和下橫梁5，回收支架3的下底板8開有若干安裝孔，可用地釘9將回收裝置安裝于地面，也可通過螺栓連接將回收裝置安裝于移動平臺。

無人機在回收過程中，機翼首先與繩索7發生碰撞，上橡筋阻尼繩1和下橡筋阻尼繩2的阻尼力作用和飛機慣性影響，繩索7將沿機翼進行滑移，而后繩索7將滑入翼尖小勾，進而無人機被繩索7捕獲，在無人機剩余動能作用下，上橫梁4和下橫梁5將以軸承6為轉動原點，分別克服上橡筋阻尼繩1和下橡筋阻尼繩2的阻尼力進行轉動，上橡筋阻尼繩1和下橡筋阻尼繩2提供的阻尼力將起到耗散剩余動能的作用。通過幾個周期的振蕩，最后將無人機動能耗散完畢，完成無人機的繩鉤回收過程。

通過改變橡筋阻尼繩的直徑、長度和根數來控制阻尼力，從而可以對不同的重量和速度的無人機進行回收。