本實用新型涉及智能倉儲技術領域一種智能搬運小車，尤其是一種適用于較小運輸空間、高停位精度要求和高存取操作精度要求的智能存取搬運小車。

背景技術：

現有智能存取搬運小車，通常將貨叉安裝在車體一側，存取貨物需人工將貨物沿著定位塊導向擺放好，以便搬運小車準確取放貨物。這種將貨叉安裝在車體一側的搬運小車存在如下技術缺陷：1、占地面積大，所需運輸空間變大，無法滿足一些較小或狹小通道的貨物運輸需求。且貨物重心與設備重心偏移，在貨物運輸過程中，設備承受傾覆力矩大，穩定性較差。2、停位精度不高，通常在±10mm左右，少數可達±5mm左右。此種停位精度的搬運小車不僅難以滿足一些高停位精度要求的貨物取放要求。且其在停靠工位過程中，若停位精度不準時，只能退回重新入位，從而影響其工作效率。3、只能進行單向存取貨物操作，工作效率低。4、存取貨物操作時，貨物在貨叉上的位置無法精確定位，常出現傾斜甚至卡死現象。

技術實現要素：

為了克服現有技術中的上述存在問題，本實用新型提供了一種叉板式搬運小車，占地面積較小，停位精度高。結構簡單，可左右雙向進行存取貨物操作，可實現貨叉存取貨物的精確定位。滿足一些較小或狹小通道的貨物運輸需求。且貨物重心與設備重心集中，貨物運輸中穩定性較好。

本實用新型解決上述技術問題所采用的技術方案是：一種叉板式搬運小車，主要包括：可依據外部指令自動行走到指定地點或工位的自行走車體、導引裝置、激光測距裝置、精確定位裝置、具有雙向橫向伸縮和自動精確存取定位功能的貨叉裝置及垂直升降機構。自行走車體與各部分聯接，組合成一個有機整體。依據外部指令，自行走車體在導引裝置引導下，自動行走到指定地點或工位，激光測距裝置自動測量搬運小車實際停車位置與標準停車位置的誤差，自動控制系統對停車位置誤差進行數值分析判斷。若停車位置誤差在允許范圍之內，垂直升降機構和貨叉裝置啟動，執行貨物存取操作。若停車位置誤差超過允許停車位置誤差，又在精確定位裝置調整范圍之內時，則精確定位裝置啟動對搬運小車進行精確定位。搬運小車停車位置精度滿足要求后，垂直升降機構啟動，帶動貨叉裝置垂直升降到指定高度。貨叉裝置橫向伸出進行存取操作，存取操作完成后，貨叉裝置縮回到正常位置。垂直升降機構再次啟動帶動貨叉裝置下降到運輸狀態。精確定位裝置撤消精確定位狀態。

上述的叉板式搬運小車，升降機構和貨叉裝置安裝于自行走車體上方，有效減少了搬運小車整車占地面積，同時，貨物重心與設備重心集中，設備幾乎不承受傾覆力矩，穩定性得到保證。

上述的叉板式搬運小車，精確定位裝置包括定位銷組件、定位板組件及第一驅動裝置等。定位銷組件安裝于自行走車體下方，定位銷組件設置有定位銷，定位銷上端與第一驅動裝置聯接，下端為錐形。依據指令，定位銷可自動上下升降運動。定位板組件預埋或安裝于地板指定位置，定位孔為直孔形。

上述的叉板式搬運小車，激光測距裝置包括激光位移傳感器組件和激光反射板組件兩部分，激光位移傳感器組件安裝于自行走車體外表面，激光反射板組件安裝于地板或其他指定位置。

上述的叉板式搬運小車，升降機構包括升降機架和第二驅動傳動裝置。升降機架與自行走車體剛性聯接，升降機架上設置有兩條垂直直線導軌。第二驅動傳動裝置安裝于升降機架上，傳動方式采用同步帶傳動。

上述的叉板式搬運小車，貨叉裝置上設置有同步帶壓塊組件及兩個滑塊。同步帶壓塊與上述升降機構的同步帶固定聯接，兩個滑塊與與上述升降機構的兩條垂直直線導軌分別組成滑動副。當升降機構啟動時，便帶動貨叉裝置做上下升降運動。

上述的叉板式搬運小車，貨叉裝置具有對所取貨盒進行精確定位的功能。當進行存取操作時，貨叉裝置自動檢測量所叉取貨盒在貨叉上的實際位置與標準位置誤差，自動控制系統對貨盒位置誤差進行數值分析判斷。若貨盒位置誤差超過允許貨盒位置誤差，又在可調整范圍之內時，貨叉裝置對貨盒位置進行自動調整，達到貨盒精確定位要求。

上述的叉板式搬運小車，所述貨叉裝置具有雙向橫向伸縮功能，可左右雙向橫向伸出進行存取操作。大大增加了搬運小車存取貨物的靈活性，使用起來更加方便。當取放貨物時，貨叉橫向伸出，而輸運貨物或其它時間，貨叉裝置縮回至中間位置。

本實用新型的有益效果是：1、本實用新型叉板式搬運小車采用將貨叉裝置安裝于自行走車體上方，且貨叉采用具有雙向自動伸縮功能的結構形式。存取貨物時，貨叉裝置橫向伸出進行存取操作。存取操作完畢，貨叉裝置自動縮回到中間位置。這種結構形式即滿足存取貨物的靈活性要求，又使搬運小車的運輸穩定性得到保證并有效減小了設備的占地面積，有效解決了現有存取搬運小車存在的占地面積大無法滿足較小輸送通道的運輸需求及貨物運輸過程中承載傾覆力矩大的缺陷。2、本實用新型叉板式搬運小車采用了激光測距裝置和精確定位裝置，使設備的停位精度和工作效率得到大大提高，有效減少了現有搬運小車存在的因停位精度不滿足要求而重新退回入位，或無法滿足高停位精度要求貨物存取需求的問題。3、本實用新型叉板式搬運小車采用了具有雙向伸縮功能及對存取貨盒可精確定位的貨叉裝置，有效解決了只能進行單向存取貨物，且貨物在貨叉上的位置無法精確定位的缺陷。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1為本實用新型叉板式搬運小車主視圖(拆除外殼后)；

圖2為本實用新型叉板式搬運小車主視圖；

圖3為本實用新型叉板式搬運小車俯視圖；

圖4為精確定位裝置剖視圖；

圖5為激光測距裝置安裝示意圖；

圖6為本實用新型叉板式搬運小車存取貨物時貨叉裝置伸出時透視圖；

圖7為本實用新型叉板式搬運小車貨叉裝置縮回時透視圖。

圖中1.自行走車體，2.精確定位裝置，3.貨叉裝置，4.升降機構，5.導引裝置，6.激光測距裝置，21.定位銷組件，22.定位板組件，61.激光位移傳感器組件，62.激光反射板組件。

具體實施方式

如圖1、圖2所示，叉板式搬運小車包括可依據外部指令自動行走到指定地點或工位的自行走車體1、導引裝置5、激光測距裝置6、精確定位裝置2、具有雙向橫向伸縮和自動精確存取定位功能的貨叉裝置3及垂直升降機構4。自行走車體1與各部分聯接，組合成一個有機整體。垂直升降機構4和貨叉裝置3安裝于自行走車體1上方。垂直升降機構4與自行走車體1剛性聯接，貨叉裝置3上下移動安裝在垂直升降機構4上。依據外部指令，自行走車體1在導引裝置5引導下，自動行走到指定地點或工位，激光測距裝置6自動測量搬運小車實際停車位置與標準停車位置的誤差，自動控制系統對停車位置誤差進行數值分析判斷。若停車位置誤差在允許范圍之內，垂直升降機構4和貨叉裝置3啟動，執行貨物存取操作。若停車位置誤差超過允許停車位置誤差，又在精確定位裝置調整范圍之內時，則精確定位裝置2啟動對搬運小車進行精確定位。搬運小車停車位置精度滿足要求后，垂直升降機構4啟動，帶動貨叉裝置3垂直升降到指定高度。貨叉裝置3橫向伸出進行存取操作，存取操作完成后，貨叉裝置3縮回到正常位置。垂直升降機構4再次啟動帶動貨叉裝置3下降到運輸狀態。精確定位裝置2啟動撤消精確定位狀態。

具體的，如圖4所示，精確定位裝置2包括定位銷組件21、定位板組件22及第一驅動裝置等。定位銷組件21安裝于自行走車體1下方，定位銷組件21設置有定位銷，定位銷上端與第一驅動裝置聯接，下端為錐形。依據指令，定位銷可自動上下升降運動。定位板組件22預埋或安裝于地板指定位置，定位孔為直孔形。依據指令，精確定位裝置2啟動精確定位狀態時，定位銷組件21下降，逐漸插入定位板組件22的定位孔中，隨著定位銷21的逐漸下降，搬運小車停位精度不斷提高。精確定位裝置2撤消精確定位狀態時，定位銷組件21升高逐漸脫離定位孔束縛，直到完全恢復正常狀態。

具體的，如圖5所示，激光測距裝置6包括激光位移傳感器組件61和激光反射板組件62，激光位移傳感器組件61安裝于自行走車體1上，其至少有2個激光位移傳感器，分別用于測量搬運小車的橫向和縱向停位誤差數值。激光反射板組件62安裝于地板或其他指定位置。

具體的，垂直升降機構4包括升降機架和驅動傳動裝置。升降機架與自行走車體1剛性聯接，升降機架上設置有兩條垂直直線導軌。驅動傳動裝置安裝于升降機架上，傳動方式采用同步帶傳動。

具體的，貨叉裝置3上設置有同步帶壓塊組件及兩個滑塊。同步帶壓塊與上述升降機構的同步帶固定聯接，兩個滑塊與與上述升降機構的兩條垂直直線導軌分別組成滑動副。依據指令，垂直升降機構4啟動并帶動貨叉裝置3做上下升降運動，自動到達指定高度。

具體的，貨叉裝置3具有對所取貨盒進行精確定位和雙向橫向伸縮功能。當存取貨物操作時，貨叉裝置3向左或右橫向伸出，并自動檢測量所叉取貨盒在貨叉上的實際位置與標準位置誤差，自動控制系統對貨盒位置誤差進行數值分析判斷。若貨盒位置誤差超過允許貨盒位置誤差，又在可調整范圍之內時，貨叉裝置3對貨盒位置進行自動調整，達到貨盒精確定位要求。存取貨物操作完畢后，貨叉裝置自動縮回至中間位置。