本發明涉及物流，尤其涉及一種對接裝置、載車臺及換層提升機及穿梭車系統。

背景技術：

1、現代倉儲為了提高貨物倉儲效率和揀選效率，“貨到人”技術得到了大力推廣和發展，穿梭車貨到人技術應用廣泛。穿梭車貨到人系統通常對每一層貨架均配置一臺穿梭車，或多層貨架共用一臺穿梭車，并由換層機承載穿梭車實現其換層作業。

2、現有換層機通常包括升降框架和載車臺，升降框架設置在多層貨架的一端，多層貨架上設置有多層貨架導軌；載車臺可升降地設置在升降框架上，載車臺上設置有載臺導軌。當穿梭車需要換層時，載車臺升降至目標高度，并相對升降框架水平伸出，以使載車臺上的載臺導軌與貨架導軌對接，由此實現穿梭車在多層貨架和載車臺之間的轉移。

3、為保證穿梭車在載車臺和多層貨架之間的轉移平穩性，需要載臺導軌和貨架導軌在豎直方向上和水平方向上均對齊，而由于貨架導軌固定不動，載臺導軌剛性連接在載車臺的框架上，使得載臺導軌在對接時僅能水平伸出，從而導致載臺導軌和貨架導軌的對接呈剛性對接。

4、由于在實際使用過程中，因載臺導軌或貨架導軌的加工誤差、載車臺的升降行程誤差或其他原因，導致載臺導軌升降到目標高度時會與貨架導軌存在水平或高度上的偏差，導致載臺導軌與貨架導軌在對接后會產生變形，影響穿梭車在載臺導軌和貨架導軌之間的轉移平穩性，且長期使用下容易造成載車臺或者貨架導軌疲勞損壞；同時，載臺導軌在產生對接扭曲時對會載車臺的驅動氣缸產生較大作用力，可能造成驅動氣缸過載的問題，影響驅動氣缸和載車臺的使用安全性和可靠性。

技術實現思路

1、本發明的第一個目的在于提供一種對接裝置，其能夠實現載臺導軌與貨架導軌的柔性對接，降低對接裝置變形損壞的概率，提高載臺導軌與貨架導軌的對接平穩性和可靠性。

2、本發明的第二個目的在于提供一種載車臺，其能夠提高載車臺與多層貨架的對接可靠性和平穩性，提高載車臺的使用安全性和使用壽命。

3、本發明的第三個目的在于提供一種換層提升機，其能夠提高換層提升機與多層貨架的對接可靠性和對接穩定性，提高換層提升機的使用可靠性。

4、為實現上述目的，本發明采用下述技術方案：

5、一種對接裝置，包括：

6、滑框，用于與載車臺的載臺框架滑動連接；

7、對接機構，包括沿第一方向延伸且相對設置的兩個載臺導軌，所述載臺導軌用于與貨架導軌對接；

8、連接機構，所述對接機構通過所述連接機構柔性連接于所述滑框上側，所述連接機構允許所述對接機構在受對接擠壓力作用時相對所述滑框繞任意方向轉動，并在所述對接擠壓力撤銷時復位至初始狀態。

9、作為一種對接裝置的可選技術方案，所述連接機構包括：

10、彈性座，每個所述載臺導軌均通過所述彈性座連接于所述滑框，所述彈性座由彈性材料制成；

11、鉸接組件，兩個所述載臺導軌之間連接有連接件，所述鉸接組件連接于所述連接件和所述滑框之間，所述鉸接組件允許所述連接件相對所述滑框繞任意方向轉動。

12、作為一種對接裝置的可選技術方案，所述鉸接組件包括：

13、鉸接座，安裝于所述滑框；

14、轉動單元，與所述連接件連接；

15、鉸接結構，連接于所述轉動單元和所述鉸接座之間，所述鉸接結構允許所述轉動單元相對所述鉸接座繞任意方向轉動。

16、作為一種對接裝置的可選技術方案，所述鉸接結構包括連接軸承，所述連接軸承包括軸承外圈和能相對所述軸承外圈任意角度轉動的軸承內圈，所述軸承外圈安裝于所述鉸接座，所述轉動單元安裝于所述軸承內圈。

17、作為一種對接裝置的可選技術方案，所述轉動單元滑動插設于所述軸承內圈。

18、作為一種對接裝置的可選技術方案，所述鉸接組件還包括復位組件，所述復位組件用于使所述鉸接組件保持或回復至初始狀態。

19、作為一種對接裝置的可選技術方案，所述復位組件包括彈性圈和兩個固定座，所述固定座相對所述滑框固定，所述彈性圈的兩端繞設于兩個所述固定座，所述彈性圈具有位于兩個所述固定座之間且張緊的兩個彈性段，所述轉動單元夾緊于兩個所述彈性段之間。

20、作為一種對接裝置的可選技術方案，所述轉動單元上開設有限位槽組，所述限位槽組與所述彈性圈一一對應設置，所述限位槽組包括相對且間隔設置的兩個限位通槽，兩個所述彈性段分別卡設于兩個限位通槽中；

21、和/或，兩個所述彈性段之間的間距由所述固定座至所述轉動單元逐漸減小。

22、作為一種對接裝置的可選技術方案，所述轉動單元包括可拆卸連接的轉動軸和夾持座，所述轉動軸與所述鉸接結構及所述連接件連接，所述夾持座上開設有所述限位槽組。

23、作為一種對接裝置的可選技術方案，所述夾持座的上端面設置有上開口的一所述限位槽組，所述轉動軸的下端面封堵所述限位槽組的上端開口；

24、和/或，所述夾持座的下端面設置有下開口的一所述限位槽組，所述轉動單元還包括夾板，所述夾板可拆卸連接于所述夾持座的下端并封閉所述限位槽組的下端開口。

25、作為一種對接裝置的可選技術方案，所述轉動單元穿設于所述鉸接座，所述固定座位于所述鉸接座的外側，所述鉸接座的側壁開設有供所述彈性圈穿過的避讓口；

26、和/或，所述固定座的外側壁開設有環形槽，所述彈性圈的對應端套設于所述環形槽中。

27、作為一種對接裝置的可選技術方案，所述復位組件設置有至少兩個，所有所述彈性圈在豎直方向上間隔設置，且所有所述彈性圈在水平面上交叉設置。

28、作為一種對接裝置的可選技術方案，所述復位組件設置有兩個，其中一所述彈性圈沿所述第一方向設置，另一所述彈性圈沿第二方向設置，所述第二方向與所述第一方向垂直。

29、作為一種對接裝置的可選技術方案，所述鉸接組件還包括固定基板，所述固定座和所述鉸接座均安裝于所述固定基板上，所述固定基板與所述滑框可拆卸連接。

30、作為一種對接裝置的可選技術方案，所述連接件連接于所述載臺導軌沿長度方向的中部，所述連接件沿第二方向延伸，所述第二方向與所述第一方向垂直，所述鉸接組件連接于所述連接件長度方向的中部位置。

31、一種載車臺，包括載臺框架，還包括如上所述的對接裝置，所述對接裝置能沿所述第一方向滑動地安裝于所述載臺框架上。

32、一種換層提升機，包括如上所述的載車臺。

33、本發明的有益效果在于：

34、本發明實施例提供的對接裝置，通過采用連接機構連接對接機構和滑框，且連接機構允許對接機構相對滑框繞任意方向轉動，使得在載臺導軌和貨架導軌對接時，載臺導軌能夠在受到與第一方向不平齊的擠壓力時相對貨架導軌發生偏轉，使得載臺導軌能夠偏轉至與貨架導軌完全平齊的目標對接位置，保證載臺導軌和貨架導軌的對接可靠性，避免因載臺導軌或貨架導軌在位置偏差時對接產生的載臺導軌扭轉變形及受力較大的問題，提高載臺導軌和對接裝置的長期使用可靠性；同時，由于連接機構使得對接機構在對接擠壓力撤銷時能夠使得對接機構復位至相對滑框穩定的初始狀態，能夠較好地為下一次對接做準備，進一步提高對接可靠性和對接效果。

35、本發明實施例提供的載車臺，能夠提高載車臺與貨架導軌對接的可靠性和平穩性，減少載車臺變形及疲勞損壞的概率，提高載車臺的長期使用性能，且減少因對接不匹配施加至驅動機構上的作用力，避免驅動機構因產生過載的問題，提高載車臺的使用安全性。

36、本發明實施例提供的換層提升機，能夠提高換層提升機的使用可靠性和安全性，延長換層提升機的使用壽命。