一種管道內(nèi)行走支撐機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種管道內(nèi)行走支撐機構(gòu)，包括右支撐側(cè)板、左支撐側(cè)板、支撐機構(gòu)、支撐桿、前輪行走機構(gòu)、后輪行走機構(gòu)；所述的左支撐側(cè)板和右支撐側(cè)板相隔一段距離平行分布，通過支撐桿固定，所述前輪行走模塊安裝在左支撐側(cè)板的內(nèi)側(cè)，所述后輪行走模塊安裝在右支撐側(cè)板的內(nèi)側(cè)，前輪行走模塊與后輪行走模塊通過傳動帶傳動；所述伸縮機構(gòu)固定安裝在右支撐側(cè)板和左支撐側(cè)板之間。本實用新型是一種適應(yīng)不同管徑，能在管道內(nèi)移動，實現(xiàn)定位，自動對中心的機構(gòu)管道內(nèi)行走支撐機構(gòu)，可以攜帶作業(yè)工具，在管道內(nèi)完成檢測、焊接、打磨、噴涂等操作。大大提高了作業(yè)效率，減少作業(yè)人員的數(shù)量，提高生產(chǎn)力。
【專利說明】一種管道內(nèi)行走支撐機構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本實用新型涉及一種管道內(nèi)行走支撐機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]日常生活中存在各種各樣不同功能、不同尺寸的管道，如自來水管道、煤氣管道、地下通訊線纜管道、核工業(yè)管道等等。這些管道在投入使用前需要進(jìn)行檢測，以確保內(nèi)部沒有缺陷。在使用中也需要經(jīng)常對管道內(nèi)壁進(jìn)行檢查，從而能及時發(fā)現(xiàn)管道內(nèi)壁的情況和缺陷，便于對管道進(jìn)行維護(hù)。
[0003]管道機器人是一種可沿管道內(nèi)行走的機械裝置，能進(jìn)入人所不及、復(fù)雜多變的非結(jié)構(gòu)管道環(huán)境中，通過攜帶一種或多種傳感器及操作裝置(如CCD攝像機、位置和姿態(tài)傳感器、超聲傳感器、渦流傳感器，管道清理裝置、管道裂紋及管道接口焊接裝置、防腐噴涂裝置、簡單的操作機械手等)，在操作人員的遠(yuǎn)距離控制下對所處的管道進(jìn)行在役檢測、清理、維護(hù)等作業(yè)，以保障管道的安全和暢通無阻地工作，是一種較為理想的管道自動化裝置。
實用新型內(nèi)容
[0004]本實用新型的目的是在于針對已有技術(shù)存在的缺陷，提供一種管道內(nèi)行走支撐機構(gòu)，伸縮范圍大，能夠?qū)崿F(xiàn)機構(gòu)中心與管道中心自動對中，以及在管道內(nèi)的定位功能，控制簡單。
[0005]為達(dá)到上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案是:
[0006]一種管道內(nèi)行走支撐機構(gòu)，包括右支撐側(cè)板、左支撐側(cè)板、支撐機構(gòu)、支撐桿、前輪行走機構(gòu)、后輪行走機構(gòu)；所述的左支撐側(cè)板和右支撐側(cè)板相隔一段距離平行分布，通過支撐桿固定，所述前輪行走模塊安裝在左支撐側(cè)板的內(nèi)側(cè)，所述后輪行走模塊安裝在右支撐側(cè)板的內(nèi)側(cè)，前輪行走模塊與后輪行走模塊通過傳動帶傳動；所述伸縮機構(gòu)固定安裝在右支撐側(cè)板和左支撐側(cè)板之間。
[0007]所述的前輪行走機構(gòu)包括前輪電機、第一齒輪、第二齒輪、前輪、第三齒輪、第四齒輪和第一傳動軸，所述前輪電機與第一齒輪連接，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第一齒輪平行安裝于傳動軸上，第一齒輪與第四齒輪嚙合，所述前輪與第四齒輪同軸安裝，第一傳動軸上安裝有傳動帶。
[0008]所述的后輪行走機構(gòu)包括第二傳動軸、第五齒輪、第六齒輪和后輪，所述傳動帶的另一端安裝在第二傳動軸上，第五齒輪安裝于第二傳動軸上，所述第六齒輪與第五齒輪嚙合，所述后輪與第六齒輪同軸安裝。
[0009]所述的支撐機構(gòu)包括從動齒輪、主動齒輪、伸縮機構(gòu)、連接桿和電機；所述伸縮機構(gòu)包括絲杠、第一絲杠螺母、第二絲杠螺母、第一桿、頂桿、第二桿、輔助桿；所述絲杠的一端固定安裝在左支撐側(cè)板上，另一端固定在右支撐側(cè)板，且右側(cè)伸出端固定連接從動齒輪，所述從動齒輪與主動齒輪嚙合，所述主動齒輪連接電機；所述絲杠左右兩端的螺紋旋向相反，一端安裝第一絲杠螺母，另一端安裝第二絲杠螺母；所述第一桿、第二桿和輔助桿的一端分別與頂桿鉸接，第一桿的另一端與第二絲杠螺母鉸接，第二桿和輔助桿的另一端與第一絲杠螺母鉸接；兩個伸縮機構(gòu)對稱平行安裝，且兩伸縮機構(gòu)通過三塊平行的連接桿連接，連接桿兩端分別與左右兩邊的頂桿固定。
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有如下的優(yōu)點:
[0011]本實用新型是一種適應(yīng)不同管徑，能在管道內(nèi)移動，實現(xiàn)定位，自動對中心的機構(gòu)管道內(nèi)行走支撐機構(gòu)，可以攜帶作業(yè)工具，在管道內(nèi)完成檢測、焊接、打磨、噴涂等操作。大大提高了作業(yè)效率，減少作業(yè)人員的數(shù)量，提高生產(chǎn)力。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2為圖1中前后輪行走模塊示意圖。
[0014]圖3為圖1中伸縮機構(gòu)的示意圖。
【具體實施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖對本實用新型作進(jìn)一步說明。
[0016]如圖1所示，一種管道內(nèi)行走支撐機構(gòu)，包括右支撐側(cè)板1、左支撐側(cè)板4、支撐機構(gòu)2、支撐桿3、前輪行走機構(gòu)5、后輪行走機構(gòu)6 ;所述的左支撐側(cè)板4和右支撐側(cè)板I相隔一段距離平行分布，通過支撐桿3固定，所述前輪行走模塊5安裝在左支撐側(cè)板4的內(nèi)側(cè)，所述后輪行走模塊6安裝在右支撐側(cè)板I的內(nèi)側(cè)，前輪行走模塊5與后輪行走模塊6通過傳動帶15傳動；所述伸縮機構(gòu)2固定安裝在右支撐側(cè)板I和左支撐側(cè)板4之間。
[0017]如圖2和圖3所示，所述的前輪行走機構(gòu)5包括前輪電機9、第一齒輪10、第二齒輪11、前輪12、第三齒輪13、第四齒輪14和第一傳動軸16，所述前輪電機9與第一齒輪10連接，第一齒輪10與第二齒輪11嚙合，第三齒輪13與第一齒輪11平行安裝于傳動軸16上，第一齒輪13與第四齒輪14哨合,所述前輪12與第四齒輪14同軸安裝,第一傳動軸16上安裝有傳動帶15。所述的后輪行走機構(gòu)6包括第二傳動軸25、第五齒輪26、第六齒輪27和后輪28，所述傳動帶15的另一端安裝在第二傳動軸25上，第五齒輪26安裝于第二傳動軸25上，所述第六齒輪27與第五齒輪26嚙合，所述后輪28與第六齒輪27同軸安裝。所述的支撐機構(gòu)2包括從動齒輪7、主動齒輪8、伸縮機構(gòu)、連接桿24和電機29 ;所述伸縮機構(gòu)包括絲杠21、第一絲杠螺母22、第二絲杠螺母23、第一桿17、頂桿18、第二桿19、輔助桿20 ；所述絲杠21的一端固定安裝在左支撐側(cè)板4上，另一端固定在右支撐側(cè)板1，且右側(cè)伸出端固定連接從動齒輪7，所述從動齒輪7與主動齒輪8嚙合，所述主動齒輪8連接電機29 ;所述絲杠21左右兩端的螺紋旋向相反，一端安裝第一絲杠螺母22，另一端安裝第二絲杠螺母23 ;所述第一桿17、第二桿19和輔助桿20的一端分別與頂桿18鉸接，第一桿17的另一端與第二絲杠螺母23鉸接，第二桿19和輔助桿20的另一端與第一絲杠螺母22鉸接；兩個伸縮機構(gòu)對稱平行安裝，且兩伸縮機構(gòu)通過三塊平行的連接桿24連接，連接桿24兩端分別與左右兩邊的頂桿18固定。
【權(quán)利要求】
1.一種管道內(nèi)行走支撐機構(gòu)，其特征在于，包括右支撐側(cè)板(I)、左支撐側(cè)板(4)、支撐機構(gòu)(2 )、支撐桿(3 )、前輪行走機構(gòu)(5 )、后輪行走機構(gòu)(6 );所述的左支撐側(cè)板(4 )和右支撐側(cè)板(I)相隔一段距離平行分布，通過支撐桿(3 )固定，所述前輪行走模塊(5 )安裝在左支撐側(cè)板(4)的內(nèi)側(cè)，所述后輪行走模塊(6)安裝在右支撐側(cè)板(I)的內(nèi)側(cè)，前輪行走模塊(5)與后輪行走模塊(6)通過傳動帶(15)傳動；所述伸縮機構(gòu)(2)固定安裝在右支撐側(cè)板(I)和左支撐側(cè)板(4)之間。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道內(nèi)行走支撐機構(gòu)，其特征在于，所述的前輪行走機構(gòu)(5)包括前輪電機(9)、第一齒輪(10)、第二齒輪(11)、前輪(12)、第三齒輪(13)、第四齒輪(14)和第一傳動軸(16),所述前輪電機(9)與第一齒輪(10)連接,第一齒輪(10)與第二齒輪(11) B齒合，第三齒輪(13)與第一齒輪(11)平行安裝于傳動軸(16)上,第一齒輪(13)與第四齒輪(14)嚙合，所述前輪(12)與第四齒輪(14)同軸安裝，第一傳動軸(16)上安裝有傳動帶(15)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道內(nèi)行走支撐機構(gòu)，其特征在于，所述的后輪行走機構(gòu)(6)包括第二傳動軸(25)、第五齒輪(26)、第六齒輪(27)和后輪(28)，所述傳動帶(15)的另一端安裝在第二傳動軸(25 )上，第五齒輪(26 )安裝于第二傳動軸(25 )上，所述第六齒輪(27 )與第五齒輪(26)嚙合，所述后輪(28)與第六齒輪(27)同軸安裝。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道內(nèi)行走支撐機構(gòu)，其特征在于，所述的支撐機構(gòu)(2)包括從動齒輪(7 )、主動齒輪(8 )、伸縮機構(gòu)、連接桿(24)和電機(29 );所述伸縮機構(gòu)包括絲杠(21)、第一絲杠螺母(22)、第二絲杠螺母(23)、第一桿(17)、頂桿(18)、第二桿(19)、輔助桿(20);所述絲杠(21)的一端固定安裝在左支撐側(cè)板(4)上，另一端固定在右支撐側(cè)板(1)，且右側(cè)伸出端固定連接從動齒輪(7)，所述從動齒輪(7)與主動齒輪(8)嚙合，所述主動齒輪(8)連接電機(29);所述絲杠(21)左右兩端的螺紋旋向相反，一端安裝第一絲杠螺母(22)，另一端安裝第二絲杠螺母(23);所述第一桿(17)、第二桿(19)和輔助桿(20)的一端分別與頂桿(18)鉸接，第一桿(17)的另一端與第二絲杠螺母(23)鉸接，第二桿(19)和輔助桿(20)的另一端與第一絲杠螺母(22)鉸接；兩個伸縮機構(gòu)對稱平行安裝，且兩伸縮機構(gòu)通過三塊平行的連接桿(24)連接，連接桿(24)兩端分別與左右兩邊的頂桿(18)固定。
【文檔編號】F16L101/30GK203743732SQ201420105600
【公開日】2014年7月30日 申請日期:2014年3月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月10日
【發(fā)明者】徐子力, 韓麗楠, 張偉森, 吳小輝, 石飛, 何強 申請人:上海大學(xué)