技術(shù)總結(jié)
一種便于收攏的自適應(yīng)管徑可轉(zhuǎn)彎多功能式石油管道機(jī)器人，包括伸縮腿部件，機(jī)體以及導(dǎo)向輪結(jié)構(gòu)，導(dǎo)向輪結(jié)構(gòu)包括兩套關(guān)于機(jī)體左右對(duì)稱的機(jī)構(gòu)，每套包括在周向均勻分布的萬(wàn)向輪、主動(dòng)輪一和主動(dòng)輪二，機(jī)體在其左右兩側(cè)分別通過(guò)三個(gè)伸縮腿部件連接萬(wàn)向輪、主動(dòng)輪一和主動(dòng)輪二，伸縮腿部件與套在機(jī)體的連接軸上的推桿連接，伸縮腿部件由關(guān)節(jié)一、關(guān)節(jié)二和關(guān)節(jié)三依次連接組成，各關(guān)節(jié)在軸向上設(shè)置有多個(gè)銷孔，通過(guò)不同銷孔對(duì)接實(shí)現(xiàn)可伸縮性，關(guān)節(jié)間通過(guò)銷釘緊固，本實(shí)用新型可使機(jī)器人在作業(yè)過(guò)程中通過(guò)伸縮腿部件的軸向前后擺動(dòng)自適應(yīng)石油管道內(nèi)的管徑變化，并能克服因管壁內(nèi)的凹凸不平等產(chǎn)生的障礙，當(dāng)不使用時(shí)，可以打開鎖止閥，將各個(gè)伸縮腿部件收攏。

技術(shù)研發(fā)人員：鄭杰;郭稚薇;韓璐;楊勝康;薛云;蔡佳平;馬夢(mèng)帆;竇益華
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西安石油大學(xué)
文檔號(hào)碼：201620541732
技術(shù)研發(fā)日：2016.06.06
技術(shù)公布日：2016.12.07