本實用新型涉及自動裝配機械手技術領域，尤其涉及的是一種行星齒輪裝配機械手。

背景技術：

行星齒輪減速器在工程機械中應用非常廣泛，以其工作可靠，使用壽命長，傳動比范圍廣，體積小，結構緊湊，功率和速度使用范圍廣等特點深受機械設計師的青睞。在工程生產中，由于其及結構的復雜性與特殊性，大多數行星齒輪裝配仍為人工裝配。為了提高生產效率以及減小人為操作失誤帶來的齒面破損，急需一種能夠高精度自動裝配的機械手。

現在，國內外針對不同減速器設計了大量的裝配設備，然而由于齒輪安裝輪齒相對位置定位的復雜性，目前普遍使用的裝配設備主要是齒輪與軸的裝配，不涉及齒輪裝配相對位置自動調整，沒有齒輪定位裝配的功能。且針對不同的減速器零部件需要不同的裝配設備，這使得行星齒輪減速器生產自動化程度低，成本高。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供了一種行星齒輪裝配機械手，以期達到能適應不同尺寸行星齒輪自動裝配的目的。

本實用新型是通過以下技術方案實現的：

一種行星齒輪裝配機械手，包括平行設置的固定盤和活動盤，所述活動盤上沿圓周方向均勻設置有至少兩個第一連桿，所述固定盤上均勻設置有與所述第一連桿相對應的第二連桿，所述第二連桿由固定連接的第一子連桿和第二子連桿構成，所述第一子連桿和第二子連桿形成的角度為第一角度，所述第一角度大于0°小于180°，所述第二連桿轉動連接在所述固定盤上，且所述第一子連桿和第二子連桿分別伸出所述固定盤的兩側，所述第一連桿的一端轉動連接在活動盤上、另一端與對應的第二連桿的第一子連桿轉動連接；所述固定盤固定設置在第一支座上，所述活動盤通過第一驅動機構驅動其沿著所述活動盤軸線方向來回移動，從而帶動所述第二子連桿的前端張開和閉合，以實現行星齒輪的夾持，所述第一驅動機構固定設置在所述第一支座上，所述第一支座通過第二驅動機構驅動其沿著所述活動盤軸線方向來回移動，所述第二驅動機構固定設置在第二支座上，所述第二支座前端固定設有向前伸出的至少兩個導軌，所述導軌位于所述第一支座的外圍且所述導軌的長度方向與所述活動盤的軸線方向平行，所述第一支座外表面沿圓周方向固定設置有至少兩個滑塊，所述滑塊與所述導軌一一對應，且所述滑塊能在對應的所述導軌內滑動，所述第二支座通過第三驅動機構驅動其旋轉。

還包括定位裝置，所述定位裝置包括定位支架、彈簧和活動塊，所述行星齒輪的輪齒外側依次設有活動塊和定位支架，所述彈簧壓裝于所述活動塊和所述定位支架之間，所述活動塊在面向所述行星齒輪的一側前部固定設有定位柱，所述活動塊在面向所述行星齒輪的一側后部設有第一傾斜面，所述第一支座前端設有環形頂盤，所述環形頂盤的外圓周面為與所述第一傾斜面相配合的傾斜圓周面，通過所述第一支座沿著所述活動盤的軸線方向移動，從而帶動所述定位柱沿著所述行星齒輪的徑向移動。

所述第二子連桿前端外側轉動設置有旋轉壓頭，所述旋轉壓頭的外側面為工作面且所述工作面能與所述行星齒輪內孔壁相貼合壓緊。

所述第一驅動機構和第二驅動機構均為氣缸。

所述第三驅動機構為電機。

還包括外支座，所述第三驅動機構固定設置在所述外支座上，所述第二支座通過軸承轉動設置在所述外支座內，所述定位支座固定設置在所述外支座上。

所述活動盤上沿圓周方向均勻設置有三個第一連桿。

所述第二支座前端固定設有向前伸出的三個導軌。本實用新型相比現有技術具有以下優點：

1、本實用新型提供的一種行星齒輪裝配機械手，通過氣缸、電機的驅動，配合定位裝置的定位作用，以實現行星齒輪的抓取以及其周向位置的調整，以便適應不同安裝位置下行星齒輪與內齒輪的配合。本實用新型適用范圍廣，通用性強，克服現有技術中齒輪裝配相對位置難以確定的缺陷，大大降低了成本，更有利于行星齒輪減速器的自動化生產。

2、本實用新型提供的一種行星齒輪裝配機械手，整個機械手均可通過控制系統來進行自動控制，減少了人工操作，更有利于實現機械手的全自動化控制，自動化程度高，從而使得裝配過程中零件相對位置更準確，減少裝配誤差，提高行星齒輪減速器傳動精度。

3、本實用新型提供的一種行星齒輪裝配機械手，其旋轉壓頭可繞銷軸轉動，保證抓手能夠適應不同孔徑的行星齒輪表面，從而增加了機械手的通用性。作為抓手的一種優選結構，沿周向共三個抓手呈均勻分布，三個抓手分布能夠自動定心，保證了裝配的位置精度。旋轉壓頭包括其連接的第二連桿可更換為其他結構，從而可以使用同一個機械手上實現軸承、花鍵、齒輪等多種零件的裝配，是一臺多功能機械手。

4、本實用新型提供的一種行星齒輪裝配機械手，其兩個驅動氣缸、抓手以及第一電機均內置于機械手外支座中，充分利用機械手內部空間，結構布局緊湊，體積小，節省空間。

附圖說明

圖1是本實用新型的半剖結構示意圖。

圖2是本實用新型的抓手的立體結構示意圖。

圖3是本實用新型的使用裝配圖。

圖中標號：1行星齒輪；2第一子連桿；3第二子連桿；4旋轉壓頭；5活動塊；51定位柱；6彈簧；7第一支座；8定位支架；9第二支座；10固定盤；11第一連桿；12活動盤；13第一氣缸；14導軌；15滑塊；16第二氣缸；17第一電機；18外支座；19機械臂；20第二電機；21垂直軸減速器；22外支座支架；23內齒輪；24行星架。

具體實施方式

下面對本實用新型的實施例作詳細說明，本實施例在以本實用新型技術方案為前提下進行實施，給出了詳細的實施方式和具體的操作過程，但本實用新型的保護范圍不限于下述的實施例。

參見圖1至圖3，本實施例公開了一種行星齒輪裝配機械手，包括平行設置的固定盤10和活動盤12，活動盤12上沿圓周方向均勻設置有至少兩個第一連桿11，固定盤10上均勻設置有與第一連桿11相對應的第二連桿，第二連桿由固定連接的第一子連桿2和第二子連桿3構成，第一子連桿2和第二子連桿3形成的角度為第一角度，第一角度大于0°小于180°，第二連桿轉動連接在固定盤10上，且第一子連桿2和第二子連桿3分別伸出固定盤10的兩側，第一連桿11的一端轉動連接在活動盤12上、另一端與對應的第一子連桿2轉動連接，活動盤12上沿圓周方向均勻設置有三個第一連桿11，第二子連桿3前端外側轉動設置有旋轉壓頭4，旋轉壓頭4的外側面為工作面且工作面能與行星齒輪1內孔壁相貼合壓緊；固定盤10固定設置在第一支座7上，第一連桿11、第一子連桿2和第二子連桿3共同構成抓手部分，活動盤12通過第一氣缸13其沿著活動盤12軸線方向來回移動，從而帶動第二子連桿3的前端張開和閉合，以實現行星齒輪1的夾持，第一氣缸13固定設置在第一支座7上，第一支座7通過第二氣缸16驅動其沿著活動盤12軸線方向來回移動，第二氣缸16固定設置在第二支座9上，第二支座9通過軸承轉動設置在外支座18內，第二支座9前端固定設有向前伸出的三個導軌14，導軌14位于第一支座7的外圍且導軌14的長度方向與活動盤12的軸線方向平行，第一支座7外表面沿圓周方向固定設置有三個滑塊15，滑塊15與導軌14一一對應，且滑塊15能在對應的導軌14內滑動，第二支座9通過第一電機17其旋轉，第一電機17固定設置在外支座上。

一種行星齒輪裝配機械手，還包括定位裝置，定位裝置包括定位支架8、彈簧6和活動塊5，行星齒輪1的輪齒外側依次設有活動塊5和定位支架8，定位支架8固定設置在外支座18上，彈簧6壓裝于活動塊5和定位支架8之間，活動塊5在面向行星齒輪1的一側前部固定設有定位柱51，活動塊5在面向行星齒輪1的一側后部設有第一傾斜面，第一支座7前端設有環形頂盤，環形頂盤的外圓周面為與第一傾斜面相配合的傾斜圓周面，通過第一支座7沿著活動盤12的軸線方向移動，從而帶動定位柱51沿著行星齒輪1的徑向移動。

本實施例提供的行星齒輪裝配機械手的工作過程如下：

啟動機械臂19，經過機械臂19手臂移動到待抓取行星齒輪1上方，由第二電機22帶動外支座18轉動，以保證抓取角度與行星齒輪1所處平面一致。通過第二氣缸16的伸縮帶動第一支座7的移動，使得抓手向行星齒輪1移動，通過第一氣缸13的伸縮帶動活動盤12的移動，從而帶動第一連桿11以及第一子連桿2的相對轉動，從而實現抓手的張合過程。第一支座7在向外直線運動的同時，將活動塊5向上頂起，當抓手移到行星齒輪1軸孔中心位置后，通過第一氣缸13移動帶動第一連桿11以及第一子連桿2的相對轉動，從而實現抓手的張開過程。旋轉壓頭4與行星齒輪1孔壁相接觸，通過壓緊實現行星齒輪1的抓取固定。通過第二氣缸16的伸縮帶動第一支座7收回一定距離后，彈簧6驅動活動塊5向行星齒輪1移動，活動塊5的定位柱51頂住行星齒輪1齒面。當收回過程完成后，第一電機17帶動第二支座9慢速轉動，從而帶動行星齒輪1的旋轉，當行星齒輪1的齒槽轉到與定位柱51位置一致時，由于彈簧6的驅動使得活動塊5的定位柱51頂住行星齒輪1的齒槽，從而阻止第一電機17旋轉，通過第一電機17的負載反饋來控制第一電機17停止轉動，此時行星齒輪1的齒槽對稱中心面與定位柱51的中心軸重合，控制系統記錄行星齒輪1處于初始位置。通過機械臂19的移動帶動行星齒輪1移動到待安裝行星架24的上方。固定內齒輪23與行星架24時，保證行星架24的第一安裝行星軸中心位于內齒輪23某一輪齒對稱中心面上，并標記方向。通過第一電機17的旋轉保證定位支架8對稱面與標記方向一致，此時保證了第一個行星齒輪1處于正確位置。通過第二氣缸16的伸縮將行星齒輪1放置于行星架24的行星輪軸上，對準并將行星齒輪1推入行星架24的行星輪軸一段距離后，通過第一氣缸13的伸縮帶動活動盤12的移動，從而帶動第一連桿11以及第一子連桿2的相對轉動，從而實現抓手的縮合，從而放下行星齒輪1。通過第二氣缸16的伸縮以及機械臂19的聯動使得抓手離開行星齒輪1。安裝第二個以及其它行星齒輪1時，通過控制系統計算相應位置轉角，并通過第一電機17的旋轉使得行星齒輪1轉到合適位置，再同安裝第一個行星齒輪1一樣放置行星齒輪1。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。