本技術涉及諧波減速機，尤其涉及一種緊湊型諧波減速機。

背景技術：

1、緊湊型諧波減速機是一種傳動設備，常用于工業機器人、精密機械手臂、自動化設備等領域。

2、緊湊型諧波減速機的工作原理基于諧波傳動理論，即通過一個柔性元件(如波發生器)產生一定頻率的振動，使得柔性齒輪和剛性齒輪之間產生規律性的嚙合與脫離，從而實現動力的傳遞和減速。

3、緊湊型諧波減速機一般由諧波發生器、柔輪、剛輪組成，在剛輪的內壁上會設置內齒輪，在柔輪的外壁會設置匹配的外齒輪，實現鋼輪與柔輪之間的齒輪嚙合傳動。

4、目前，現有的緊湊型諧波減速機，在長時間使用后，其剛輪上的內齒輪和柔輪上的外齒輪之間會出現干燥，潤滑度不夠的情況，進而會影響緊湊型諧波減速機的正常使用。

5、上述問題是普遍存在的，急需改進。

技術實現思路

1、本實用新型的目的是為了解決現有技術中存在上述缺點，而提出的一種緊湊型諧波減速機。

2、為了實現上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：

3、設計一種緊湊型諧波減速機，包括剛輪，所述剛輪內嚙合連接有柔輪，所述柔輪內設置有諧波發生器，所述諧波發生器上設有軸孔，所述剛輪的內壁設有內齒輪，所述柔輪的外壁設有外齒輪，所述剛輪上開設有螺紋孔和潤滑油儲槽，所述潤滑油儲槽內設有導流面，所述剛輪上開設有沉頭槽和出油孔，所述螺紋孔內設有螺紋柱，所述螺紋柱上設有柱壓封帽，所述柱壓封帽上設有內六角槽，所述內六角槽中設有抗磨層，所述沉頭槽內設有彈性封環，所述剛輪上開設有滾珠槽，所述滾珠槽內設有滾油珠。

4、進一步的，所述內齒輪與外齒輪嚙合連接，所述滾油珠、出油孔、潤滑油儲槽為一組，一共為圓周排列的四組，所述滾油珠與外齒輪滾動接觸。

5、進一步的，所述沉頭槽、螺紋孔、潤滑油儲槽、出油孔、滾珠槽連通，所述導流面為朝向出油孔傾斜且傾斜度為十九度。

6、進一步的，所述滾油珠為硬質合金鋼材質，所述滾油珠整體為球體結構并滾動卡接于滾珠槽中。

7、進一步的，所述螺紋柱與螺紋孔螺紋連接，所述螺紋柱不高于沉頭槽，所述柱壓封帽設置于螺紋柱的外端頭部位。

8、進一步的，所述彈性封環沿著沉頭槽的內壁均勻設置，所述彈性封環與柱壓封帽擠壓設置。

9、進一步的，所述內六角槽為開口式，所述柱壓封帽不高于沉頭槽，所述抗磨層為金剛石涂層且厚度為三十至四十微米。

10、本實用新型提出的一種緊湊型諧波減速機，有益效果在于：

11、1.本實用新型通過在剛輪上設置潤滑油儲槽和滾油珠結構，并設置出油孔，實現對剛輪上的內齒輪和柔輪上的外齒輪之間進行有效全面涂布潤滑油，進而提高了剛輪上的內齒輪和柔輪上的外齒輪之間的實時潤滑性。

12、2.本實用新型通過設置具有彈性封環的沉頭槽，并設置螺紋連接結構的柱壓封帽，并在柱壓封帽上設置內六角槽，實現方便對潤滑油儲槽進行方便補充潤滑油，進而保證了剛輪上的內齒輪和柔輪上的外齒輪之間的實時潤滑效果。

13、3.本實用新型通過在內六角槽的內槽壁上設置抗磨層結構，極大的提高了柱壓封帽的使用壽命。

技術特征：

1.一種緊湊型諧波減速機，包括剛輪(1)，其特征在于：所述剛輪(1)內嚙合連接有柔輪(2)，所述柔輪(2)內設置有諧波發生器(3)，所述諧波發生器(3)上設有軸孔(31)，所述剛輪(1)的內壁設有內齒輪(11)，所述柔輪(2)的外壁設有外齒輪(21)，所述剛輪(1)上開設有螺紋孔(12)和潤滑油儲槽(7)，所述潤滑油儲槽(7)內設有導流面(71)，所述剛輪(1)上開設有沉頭槽(4)和出油孔(72)，所述螺紋孔(12)內設有螺紋柱(51)，所述螺紋柱(51)上設有柱壓封帽(5)，所述柱壓封帽(5)上設有內六角槽(6)，所述內六角槽(6)中設有抗磨層(61)，所述沉頭槽(4)內設有彈性封環(41)，所述剛輪(1)上開設有滾珠槽(8)，所述滾珠槽(8)內設有滾油珠(81)。

2.根據權利要求1所述的一種緊湊型諧波減速機，其特征在于：所述內齒輪(11)與外齒輪(21)嚙合連接，所述滾油珠(81)、出油孔(72)、潤滑油儲槽(7)為一組，一共為圓周排列的四組，所述滾油珠(81)與外齒輪(21)滾動接觸。

3.根據權利要求1所述的一種緊湊型諧波減速機，其特征在于：所述沉頭槽(4)、螺紋孔(12)、潤滑油儲槽(7)、出油孔(72)、滾珠槽(8)連通，所述導流面(71)為朝向出油孔(72)傾斜且傾斜度為十九度。

4.根據權利要求1所述的一種緊湊型諧波減速機，其特征在于：所述滾油珠(81)為硬質合金鋼材質，所述滾油珠(81)整體為球體結構并滾動卡接于滾珠槽(8)中。

5.根據權利要求1所述的一種緊湊型諧波減速機，其特征在于：所述螺紋柱(51)與螺紋孔(12)螺紋連接，所述螺紋柱(51)不高于沉頭槽(4)，所述柱壓封帽(5)設置于螺紋柱(51)的外端頭部位。

6.根據權利要求1所述的一種緊湊型諧波減速機，其特征在于：所述彈性封環(41)沿著沉頭槽(4)的內壁均勻設置，所述彈性封環(41)與柱壓封帽(5)擠壓設置。

7.根據權利要求1所述的一種緊湊型諧波減速機，其特征在于：所述內六角槽(6)為開口式，所述柱壓封帽(5)不高于沉頭槽(4)，所述抗磨層(61)為金剛石涂層且厚度為三十至四十微米。

技術總結
本技術涉及諧波減速機技術領域，尤其是一種緊湊型諧波減速機，包括剛輪，剛輪內嚙合連接有柔輪，柔輪內設置有諧波發生器，諧波發生器上設有軸孔，剛輪的內壁設有內齒輪，柔輪的外壁設有外齒輪，剛輪上開設有螺紋孔和潤滑油儲槽，潤滑油儲槽內設有導流面，剛輪上開設有沉頭槽和出油孔，螺紋孔內設有螺紋柱，螺紋柱上設有柱壓封帽，柱壓封帽上設有內六角槽，內六角槽中設有抗磨層，沉頭槽內設有彈性封環，剛輪上開設有滾珠槽，滾珠槽內設有滾油珠。提高了剛輪上的內齒輪和柔輪上的外齒輪之間的實時潤滑性，實現方便對潤滑油儲槽進行方便補充潤滑油，極大的提高了柱壓封帽的使用壽命。

技術研發人員：翟后權,胡紅梅
受保護的技術使用者：上海權志傳動技術有限公司
技術研發日：20240603
技術公布日：2025/4/28