本申請涉及割草機，具體而言，涉及一種基準站及自移動機器人系統。

背景技術：

1、隨著全球導航衛星系統(gnss)技術的不斷發展和普及，實時動態載波相位差分技術(rtk)在測量、導航、定位等領域的應用越來越廣泛。基于rtk進行定位的基準站作為實現高精度定位的關鍵設備，其性能的穩定性和便攜性對于滿足現代測繪工作的需求至關重要。

2、基準站通常由定位模塊、供電模塊和支撐模塊組成。定位模塊負責接收來自衛星的信號，通過計算載波相位差來確定基準站接收機的精確位置。供電模塊則為整個系統提供必要的電能，確保其持續穩定地工作，支撐模塊用于將支撐定位模塊和供電模塊支撐在目標安裝位置。然而，現有的基準站中，定位模塊和供電模塊設置在支撐模塊上并通過支撐模塊支撐在目標安裝位置時，定位模塊和供電模塊的重心偏離基準站的平衡區域，導致基準站重心不穩，容易傾倒。

技術實現思路

1、本申請的主要目的在于提供一種基準站及自移動機器人系統，以解決現有技術中基準站容易傾倒的問題。

2、一方面，本申請提供了一種基準站，所述基準站具有平衡區，且所述基準站包括：

3、定位模塊，用于執行定位功能；

4、光伏板組件，用于將光能轉換為電能；

5、蓄電池，分別與所述定位模塊和所述光伏板組件電連接，用于存儲電能并供電；

6、支撐模塊，構造形成第一安裝部、第二安裝部和第三安裝部，所述定位模塊安裝在所述第一安裝部，所述蓄電池安裝在所述第二安裝部，所述光伏板組件安裝在所述第三安裝部，且所述支撐模塊具有軸線，所述軸線穿過所述平衡區并垂直于所述平衡區所在平面；

7、其中，所述第一安裝部、所述第二安裝部、所述第三安裝部之一位于所述軸線上，所述第一安裝部、所述第二安裝部、所述第三安裝部中的其余兩個分布于所述軸線的相對側，且所述基準站的重心沿所述軸線方向的投影位于所述平衡區內；或者，所述第一安裝部、所述第二安裝部、所述第三安裝部分布于所述軸線的周側，且所述基準站的重心沿所述軸線方向的投影位于所述平衡區內。

8、進一步地，所述支撐模塊包括支撐桿和安裝基座，所述安裝基座設于所述支撐桿上，且所述支撐桿的頂部構造形成所述第一安裝部，所述安裝基座構造形成所述第二安裝部和所述第三安裝部。

9、進一步地，所述第二安裝部和所述第三安裝部沿第一方向設于所述軸線的相對側；

10、所述支撐桿的底部設有地插，所述地插包括第一插針和第二插針，所述第一插針沿所述支撐桿的長度方向朝著遠離所述第一安裝部的方向延伸，所述第二插針包括第一段和第二段，所述第一段連接在所述第二段與所述第一插針或所述支撐桿之間，其中，所述第一段相對所述第一插針或所述支撐桿可轉動，以使所述第一段沿所述第一方向向外延伸，所述第二段朝著遠離所述支撐桿方向延伸。

11、進一步地，所述地插包括第三插針，所述第三插針包括第三段和第四段，所述第三段連接在所述第一插針與所述第四段之間，其中，所述第三段沿所述支撐桿的徑向向外延伸，所述第四段朝著遠離所述支撐桿的方向延伸。

12、進一步地，所述第三段沿所述第一方向向外延伸，且所述第四段與所述第二段沿所述第一方向位于所述第一插針的相對側。

13、進一步地，所述支撐桿具有走線空間、第一走線孔和第二走線孔，所述第一走線孔與所述第二走線孔分別與所述走線空間連通，且所述第一走線孔靠近所述第一安裝部，所述第二走線孔靠近所述地插。

14、進一步地，所述安裝基座構造形成插孔，所述安裝基座通過所述插孔套設于所述支撐桿上。

15、進一步地，所述安裝基座包括第一殼和第二殼，所述第二安裝部包括設于所述第一殼上的第一限位槽，以及設于所述第二殼上的第二限位槽，所述第一殼與所述第二殼連接以使所述第一限位槽和第二限位槽分別對所述蓄電池相對的兩端進行限位。

16、進一步地，所述定位模塊還構造形成有固定孔，所述第一殼沿豎直方向位于所述第二殼的上方，且所述第一殼構造形成有第一通孔，所述第二殼構造形成有第二通孔，固定件依次穿過所述第二通孔、所述第一通孔并固定連接在所述固定孔內以使所述安裝基座與所述定位模塊固定連接。

17、進一步地，所述第一殼與所述第二殼連接形成有容納腔、第一過線孔和第二過線孔，所述第一過線孔和所述第二過線孔分別與所述容納腔連通；

18、所述第二安裝部設于所述容納腔內，從所述光伏板組件引出的第一供電線穿過所述第一過線孔并進入所述容納腔與所述蓄電池連接，從所述蓄電池引出的第二供電線穿過所述第二過線孔并伸出所述容納腔與所述定位模塊連接。

19、進一步地，所述安裝基座對應所述第一安裝部與所述第一過線孔構造形成有第一走線通道，所述第一走線通道與所述第一過線孔連通，所述第一供電線部分收容于所述第一走線通道內；以及

20、所述安裝基座對應所述第一安裝部和所述第二過線孔構造形成有第二走線通道，所述第二供電線部分收容于所述第二走線通道內，其中，所述第二走線通道與所述第一走線通道分隔設置。

21、進一步地，所述定位模塊包括天線，所述天線在豎直方向上位于所述光伏板組件和所述蓄電池的上方。

22、進一步地，所述定位模塊包括天線和信號指示燈，所述天線的在豎直方向上位于所述信號指示燈的上方。

23、進一步地，所述光伏板組件包括光伏板和安裝架，所述光伏板設于所述安裝架上，且所述安裝架構造形成有限位卡槽；

24、所述第三安裝部可拆卸地設于所述限位卡槽內。

25、進一步地，所述第一殼構造形成有第一收容孔，所述第二殼構造形成有第二收容孔；

26、所述安裝基座包括銜接件，所述銜接件密封連接在所述第一收容孔與所述第二收容孔之間，以使所述第一收容孔和所述第二收容孔連接構造形成所述插孔，所述安裝基座通過所述插孔套設在所述支撐桿外時，所述支撐桿與所述銜接件之間密封連接。

27、進一步地，所述定位模塊和/或所述光伏板組件可轉動地設置于所述支撐模塊上。

28、另一方面，本申請還提供了一種自移動機器人系統，所述自移動機器人系統包括上述任一項所述的基準站；以及自移動機器人，所述基準站用于對所述自移動機器人進行定位。

29、在本申請的基準站中，通過將定位模塊設于第一安裝部，蓄電池設于第二安裝部，光伏板組件設于第三安裝部，以及將第一安裝部、第二安裝部、第三安裝部之一設于支撐模塊上并與軸線相對應，第一安裝部、第二安裝部、第三安裝部中的其余兩個分布于軸線的相對側，以使得基準站的重心沿軸線方向的投影位于平衡區內；或者，第一安裝部、第二安裝部和第三安裝部分布于軸線的周側，且基準站的重心沿軸線方向的投影位于平衡區內，進而在將基準站安裝于指定位置后，可有避免基準站因重心偏離平衡區導致容易發生傾倒的問題。

技術特征：

1.一種基準站，其特征在于，所述基準站(100)具有平衡區，且所述基準站(100)包括：

2.根據權利要求1所述的基準站，其特征在于，所述支撐模塊(40)包括支撐桿(42)和安裝基座(43)，所述安裝基座(43)設于所述支撐桿(42)上，且所述支撐桿(42)的頂部構造形成所述第一安裝部(421)，所述安裝基座(43)構造形成所述第二安裝部(431)和所述第三安裝部(432)。

3.根據權利要求2所述的基準站，其特征在于，所述第二安裝部(431)和所述第三安裝部(432)沿第一方向設于所述軸線(41)的相對側；

4.根據權利要求3所述的基準站，其特征在于，所述地插(44)包括第三插針(443)，所述第三插針(443)包括第三段(4431)和第四段(4432)，所述第三段(4431)連接在所述第一插針(441)與所述第四段(4432)之間，其中，所述第三段(4431)沿所述支撐桿(42)的徑向向外延伸，所述第四段(4432)朝著遠離所述支撐桿(42)的方向延伸。

5.根據權利要求4所述的基準站，其特征在于，所述第三段(4431)沿所述第一方向向外延伸，且所述第四段(4432)與所述第二段(4422)沿所述第一方向位于所述第一插針(441)的相對側。

6.根據權利要求3所述的基準站，其特征在于，所述支撐桿(42)具有走線空間(4223)、第一走線孔(4221)和第二走線孔(4222)，所述第一走線孔(4221)與所述第二走線孔(4222)分別與所述走線空間(4223)連通，且所述第一走線孔(4221)靠近所述第一安裝部(421)，所述第二走線孔(4222)靠近所述地插(44)。

7.根據權利要求2所述的基準站，其特征在于，所述安裝基座(43)構造形成插孔(436)，所述安裝基座(43)通過所述插孔(436)套設于所述支撐桿(42)上。

8.根據權利要求7所述的基準站，其特征在于，所述安裝基座(43)包括第一殼(433)和第二殼(434)，所述第二安裝部(431)包括設于所述第一殼(433)上的第一限位槽(4331)，以及設于所述第二殼(434)上的第二限位槽(4341)，所述第一殼(433)與所述第二殼(434)連接以使所述第一限位槽(4331)和第二限位槽(4341)分別對所述蓄電池(30)相對的兩端進行限位。

9.根據權利要求8所述的基準站，其特征在于，所述定位模塊(10)還構造形成有固定孔(12)，所述第一殼(433)沿豎直方向位于所述第二殼(434)的上方，且所述第一殼(433)構造形成有第一通孔(4332)，所述第二殼(434)構造形成有第二通孔(4342)，固定件(15)依次穿過所述第二通孔(4342)、所述第一通孔(4332)并固定連接在所述固定孔(12)內以使所述安裝基座(43)與所述定位模塊(10)固定連接。

10.根據權利要求8所述的基準站，其特征在于，所述第一殼(433)與所述第二殼(434)連接形成有容納腔(435)、第一過線孔(437)和第二過線孔(438)，所述第一過線孔(437)和所述第二過線孔(438)分別與所述容納腔(435)連通；

11.根據權利要求10所述的基準站，其特征在于，所述安裝基座(43)對應所述第一安裝部(421)與所述第一過線孔(437)構造形成有第一走線通道(4372)，所述第一走線通道(4372)與所述第一過線孔(437)連通，所述第一供電線(4371)部分收容于所述第一走線通道(4372)內；以及

12.根據權利要求1至11任一項所述的基準站，其特征在于，所述定位模塊(10)包括天線(13)，所述天線(13)在豎直方向上位于所述光伏板組件(20)和所述蓄電池(30)的上方。

13.根據權利要求1至11任一項所述的基準站，其特征在于，所述定位模塊(10)包括天線(13)和信號指示燈(19)，所述天線(13)的在豎直方向上位于所述信號指示燈(19)的上方。

14.根據權利要求1至11任一項所述的基準站，其特征在于，所述光伏板組件(20)包括光伏板(21)和安裝架(22)，所述光伏板(21)設于所述安裝架(22)上，且所述安裝架(22)構造形成有限位卡槽(221)；

15.根據權利要求8至11任一項所述的基準站，其特征在于，所述第一殼(433)構造形成有第一收容孔(4333)，所述第二殼(434)構造形成有第二收容孔(4343)；

16.根據權利要求1所述的基準站，其特征在于，所述定位模塊(10)和/或所述光伏板組件(20)可轉動地設置于所述支撐模塊(40)上。

17.一種自移動機器人系統，其特征在于，包括權利要求1至16任一項所述的基準站(100)；以及自移動機器人，所述基準站(100)用于對所述自移動機器人進行定位。

技術總結
本申請公開了一種基準站。屬于割草機技術領域。在本申請的基準站中，通過將定位模塊設于第一安裝部，蓄電池設于第二安裝部，光伏板組件設于第三安裝部，以及將第一安裝部、第二安裝部、第三安裝部之一設于支撐模塊上并與軸線相對應，第一安裝部、第二安裝部、第三安裝部中的其余兩個分布于軸線的相對側，以使得基準站的重心沿軸線方向的投影位于平衡區內；或者，第一安裝部、第二安裝部和第三安裝部分布于軸線的周側，且基準站的重心沿軸線方向的投影位于平衡區內，進而在將基準站安裝于指定位置后，可有避免基準站因重心偏離平衡區導致容易發生傾倒的問題。

技術研發人員：梁拓,李少海,李昂,郭蓋華,周偉
受保護的技術使用者：深圳樂動機器人股份有限公司
技術研發日：20240703
技術公布日：2025/4/28