1.一種軌道機器人自動穿越消防門的冗余控制系統，其特征是：包括上位機、隧道消防控制柜、通信網絡和消防門控制器，其中：
所述消防門控制器有多個，被配置為接收并執行消防門控制柜下發的命令，同時與機器人通信，接收機器人的命令，控制相應的消防門的打開和關閉；
所述隧道消防控制柜接入隧道內布設的通信網絡，以和與隧道內通信網絡覆蓋下的任何位置的機器人通信，接收機器人的請求，同時，接收消防門控制器的信息，監控其狀態；
所述上位機與隧道消防控制柜進行數據交互，實現消防門控制管理及消防門反饋狀態記錄、報警顯示處理，與機器人通信，并調度各個機器人，提前通知機器人隧道內相關消防門的狀態；
所述通信網絡，包括隧道內環網以及Zigbee無線網絡，所述環網包括設置在隧道內的多個無線接入點，光纖環網將無線接入點連接起來，形成環網，所述Zigbee無線網絡為多個消防門控制器的Zigbee無線通信通道形成的網絡；
所述隧道消防門控制柜通過兩種無線通信方式與機器人通信，一種是WIFI接入通道，另一種是Zigbee無線通信通道，實現備用冗余。
2.如權利要求1所述的一種軌道機器人自動穿越消防門的冗余控制系統，其特征是：所述機器人通過WIFI接入隧道以太網，直接隧道消防控制柜通信，同時通過無線轉有線光纖方式與上位機通信。
3.如權利要求1所述的一種軌道機器人自動穿越消防門的冗余控制系統，其特征是：所述消防門控制器設置在隧道防火分區兩端安裝的消防門上。
4.如權利要求1所述的一種軌道機器人自動穿越消防門的冗余控制系統，其特征是：所述隧道消防控制柜通過現場總線管理多個消防門控制器。
5.如權利要求3所述的一種軌道機器人自動穿越消防門的冗余控制系統，其特征是：所述消防門采用通電加鎖式電插鎖，斷電自動解鎖模式；同時門上安裝機械碰撞開關，機器人撞擊或人員拍打即斷開電插鎖電源，解鎖消防門。
6.如權利要求1所述的一種軌道機器人自動穿越消防門的冗余控制系統，其特征是：所述環網使得機器人通過無線接收裝置，在隧道內的任意位置都能接入，同時通過路由器將隧道網絡與上位機的網絡建立實時連接，使隧道內接入無線WIFI網絡的設備全部接受上位機調度管理。
7.基于如權利要求1-6中任一項所述的控制系統的控制方法，其特征是：機器人在需要通過消防門時，優先使用WIFI網絡給隧道消防門控制柜下達開啟相應位置的N號消防門指令，隧道消防門控制柜通過現場總線通知N號消防門控制器，N號消防門控制器通過總線按照順序開啟防火分區兩端的開閉門控制器，機器人收到消防門開啟狀態信息后，機器人啟動通過消防門，機器人安全通過后通知隧道消防門控制柜關閉消防門，再由隧道消防門控制柜下達指令給消防門控制器，實現消防門的關閉；
若機器人無法通過WIFI控制消防門和獲取消防門狀態，機器人自動啟用Zigbee近場無線通道繞過隧道消防門控制柜，直接與消防門控制器建立通信，控制開閉器打開消防門，獲取消防門開門狀態，安全通過消防門。
8.如權利要求7所述的控制方法，其特征是：如果機器人與本地消防門控制板的兩路通信鏈路全部失效，機器人對當前要執行的任務等級進行分析，如果為非緊急任務，機器人對現場環境進行分析，是否有威脅機器人安全的要素存在，如果沒有緊急任務且環境不存在威脅要素，機器人保存故障記錄；否則離開此消防分區，執行穿越消防門指令。
9.如權利要求8所述的控制方法，其特征是：機器人有緊急任務時，機器人進入非安全模式，關閉避障雷達，觸碰消防門上安裝的機械碰撞開關，解鎖消防門。