本發明涉及焊接機器人技術領域，尤其涉及一種軌道式焊接機器人。

背景技術：

對于要修復的大型空間復雜曲面結構， 以受損水輪機葉片為例， 其傳統修復工作是將整個水輪機轉動結構從基坑內吊出， 再將其搬運到廠房內， 采用人工補焊、打磨進行維修工作。該方案不僅費時費力，能耗過多， 而且人工修復的葉片曲面與原始曲面存在誤差， 破壞了原轉輪的平衡， 從而降低水輪機發電效率。

國內現有的焊接機器人普遍結構體積較大， 并且移動不夠靈活， 無 法實現基坑內的焊接修復工作。

技術實現要素：

針對現有技術中存在的缺陷或不足，本發明所要解決的技術問題是：提供一種軌道式焊接機器人，可以對基坑內的受損葉片直接進行修復工作， 從而避免上述傳統修復方法產生的缺陷。

為了實現上述目的，本發明采取的技術方案為提供一種軌道式焊接機器人，包括導軌，設置于導軌上的移動平臺，所述移動平臺連接操作臂，所述操作臂包括活動連接的腰部、大臂、小臂、腕部、夾持端、焊槍，所述導軌與所述移動平臺之間形成移動關節，移動平臺、腰部、大臂、小臂依次形成轉動關節，所述腰部固定在所述移動平臺上。

本發明的有益效果是：本發明的焊接機器人結構簡潔，體積較小，既降低其設計、制造的成本，又可以保證末端執行器到達位置的精度。

附圖說明

圖1是本發明提供的結構示意圖；

其中數字表示：1、導軌；2、移動平臺；3、腰部；4、大臂；5、小臂；6、腕部；7、夾持端；8、焊槍。

具體實施方式

下面結合附圖說明及具體實施方式對本發明進一步說明。

如圖1所示， 本發明提供一種軌道式焊接機器人，包括導軌1，設置于導軌1上的移動平臺2，所述移動平臺2連接操作臂，所述操作臂包括活動連接的腰部3、大臂4、小臂5、腕部6、夾持端7、焊槍8，所述導軌1與所述移動平臺2之間形成移動關節，移動平臺2、腰部3、大臂4、小臂5依次形成轉動關節，所述腰部3固定在所述移動平臺2上。整個操作臂擁有 5 個自由度， 但由于操作臂安裝于移動平臺上而增加額外自由度， 故該機器人總自由度達到6 個，末端焊槍可以實現空間中的任何位姿。

以上內容是結合具體的優選實施方式對本發明所作的進一步詳細說明，不能認定本發明的具體實施只局限于這些說明。對于本發明所屬技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應當視為屬于本發明的保護范圍。