本發(fā)明涉及智能機(jī)器人領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及一種基于智能機(jī)器人的外設(shè)行為沖突控制方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，信息技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)以及人工智能技術(shù)的引入，機(jī)器人的研究已經(jīng)逐步走出工業(yè)領(lǐng)域，逐漸擴(kuò)展到了醫(yī)療、保健、家庭、娛樂(lè)以及服務(wù)行業(yè)等領(lǐng)域。而人們對(duì)于機(jī)器人的要求也從簡(jiǎn)單重復(fù)的機(jī)械動(dòng)作提升為具有擬人問(wèn)答、自主性及與其他機(jī)器人進(jìn)行交互的智能機(jī)器人，人機(jī)交互也就成為決定智能機(jī)器人發(fā)展的重要因素。

在機(jī)器人與用戶(hù)交互時(shí)，通常會(huì)出現(xiàn)不同的應(yīng)用程序調(diào)用同一外部設(shè)備的情況，現(xiàn)有的機(jī)器人無(wú)法在出現(xiàn)沖突時(shí)及時(shí)解決，容易發(fā)生調(diào)度紊亂，因此用戶(hù)體驗(yàn)較為不暢，降低了用戶(hù)與機(jī)器人進(jìn)行交互的意愿。

綜上，需要提供一種能夠及時(shí)解決出現(xiàn)的外設(shè)行為沖突，提高用戶(hù)體驗(yàn)度的方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種基于智能機(jī)器人的外設(shè)行為沖突控制方法來(lái)解決上述技術(shù)問(wèn)題。該方法包括以下步驟：

應(yīng)用請(qǐng)求監(jiān)聽(tīng)步驟，在第一應(yīng)用執(zhí)行的過(guò)程中監(jiān)聽(tīng)是否存在第二應(yīng)用調(diào)起請(qǐng)求；

外設(shè)行為沖突確認(rèn)步驟，確認(rèn)所述第二應(yīng)用調(diào)起的外設(shè)行為是否與所述第一應(yīng)用的外設(shè)輸出存在沖突；

沖突控制步驟，在確定存在沖突時(shí)，使所述第一應(yīng)用暫停調(diào)用存在沖突的外設(shè)，執(zhí)行所述第二應(yīng)用完成外設(shè)輸出。

根據(jù)本發(fā)明的基于智能機(jī)器人的外設(shè)行為沖突控制方法，優(yōu)選的是，在所述沖突控制步驟具體包括：

在存在沖突的外設(shè)為多個(gè)時(shí)，所述第一應(yīng)用暫停調(diào)用存在沖突的所有外設(shè)且持續(xù)啟用其他未發(fā)生沖突的外設(shè)，待所述第二應(yīng)用完成外設(shè)輸出后使所述第一應(yīng)用繼續(xù)調(diào)用之前暫停的沖突外設(shè)。

根據(jù)本發(fā)明的基于智能機(jī)器人的外設(shè)行為沖突控制方法，優(yōu)選的是，在所述外設(shè)行為沖突確認(rèn)步驟之前還包括：

在第一應(yīng)用執(zhí)行的過(guò)程中監(jiān)聽(tīng)到第二應(yīng)用調(diào)起請(qǐng)求，根據(jù)應(yīng)用調(diào)用的需要和處理能力轉(zhuǎn)換本地處理機(jī)制和后臺(tái)處理機(jī)制使所述第一應(yīng)用中斷或使所述第一應(yīng)用進(jìn)入后臺(tái)處理。

根據(jù)本發(fā)明的基于智能機(jī)器人的外設(shè)行為沖突控制方法，優(yōu)選的是，所述方法由機(jī)器人操作系統(tǒng)執(zhí)行，所述第一應(yīng)用和第二應(yīng)用運(yùn)行在智能機(jī)器人操作系統(tǒng)中。

根據(jù)本發(fā)明的基于智能機(jī)器人的外設(shè)行為沖突控制方法，優(yōu)選的是，在所述第二應(yīng)用完成外設(shè)輸出后，使所述第一應(yīng)用繼續(xù)調(diào)用之前暫停的沖突外設(shè)并與其他未發(fā)生沖突的外設(shè)進(jìn)行協(xié)調(diào)輸出。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，還提供了基于智能機(jī)器人的外設(shè)行為沖突控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括以下單元：

應(yīng)用請(qǐng)求監(jiān)聽(tīng)單元，其用以在第一應(yīng)用執(zhí)行的過(guò)程中監(jiān)聽(tīng)是否存在第二應(yīng)用調(diào)起請(qǐng)求；

外設(shè)行為沖突確認(rèn)單元，其用以確認(rèn)所述第二應(yīng)用調(diào)起的外設(shè)行為是否與所述第一應(yīng)用的外設(shè)輸出存在沖突；

沖突控制單元，其用以在確定存在沖突時(shí)，使所述第一應(yīng)用暫停調(diào)用存在沖突的外設(shè)，執(zhí)行所述第二應(yīng)用完成外設(shè)輸出。

根據(jù)本發(fā)明的基于智能機(jī)器人的外設(shè)行為沖突控制系統(tǒng)，優(yōu)選的是，所述沖突控制單元包括：

第一控制子單元，其用以在存在沖突的外設(shè)為多個(gè)時(shí)，使所述第一應(yīng)用暫停調(diào)用存在沖突的所有外設(shè)且持續(xù)啟用其他未發(fā)生沖突的外設(shè)，待所述第二應(yīng)用完成外設(shè)輸出后使所述第一應(yīng)用繼續(xù)調(diào)用之前暫停的沖突外設(shè)。

根據(jù)本發(fā)明的基于智能機(jī)器人的外設(shè)行為沖突控制系統(tǒng)，優(yōu)選的是，所述沖突控制單元還包括：

第二控制子單元，其用以在第一應(yīng)用執(zhí)行的過(guò)程中監(jiān)聽(tīng)到第二應(yīng)用調(diào)起請(qǐng)求，根據(jù)應(yīng)用調(diào)用的需要和處理能力轉(zhuǎn)換本地處理機(jī)制和后臺(tái)處理機(jī)制使所述第一應(yīng)用中斷或使所述第一應(yīng)用進(jìn)入后臺(tái)處理。

根據(jù)本發(fā)明的基于智能機(jī)器人的外設(shè)行為沖突控制系統(tǒng)，優(yōu)選的是，所述第一應(yīng)用和所述第二應(yīng)用運(yùn)行在智能機(jī)器人操作系統(tǒng)中。

根據(jù)本發(fā)明的基于智能機(jī)器人的外設(shè)行為沖突控制系統(tǒng)，優(yōu)選的是，所述沖突控制單元包括：

第三控制子單元，其用以在所述第二應(yīng)用完成外設(shè)輸出后，使所述第一應(yīng)用繼續(xù)調(diào)用之前暫停的沖突外設(shè)并與其他未發(fā)生沖突的外設(shè)進(jìn)行協(xié)調(diào)輸出。

本發(fā)明的有益之處在于，通過(guò)在某一應(yīng)用執(zhí)行的過(guò)程中監(jiān)聽(tīng)是否存在其他應(yīng)用調(diào)起請(qǐng)求，在其他應(yīng)用調(diào)起的外設(shè)行為與當(dāng)前執(zhí)行的應(yīng)用的外設(shè)輸出存在沖突時(shí)，暫停當(dāng)前應(yīng)用去調(diào)用存在沖突的外設(shè)，執(zhí)行其他應(yīng)用完成對(duì)該外設(shè)的輸出，能夠針對(duì)不同的應(yīng)用程序調(diào)用同一外部設(shè)備的情況，及時(shí)解決沖突順利完成各應(yīng)用的調(diào)度，提高用戶(hù)體驗(yàn)和用戶(hù)與機(jī)器人進(jìn)行交互的意愿。

本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說(shuō)明書(shū)中闡述，并且，部分地從說(shuō)明書(shū)中變得顯而易見(jiàn)，或者通過(guò)實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過(guò)在說(shuō)明書(shū)、權(quán)利要求書(shū)以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。

附圖說(shuō)明

附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書(shū)的一部分，與本發(fā)明的實(shí)施例共同用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中：

圖1為根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的基于智能機(jī)器人的外設(shè)行為沖突控制方法的流程示意圖。

圖2為根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的基于智能機(jī)器人的外設(shè)行為沖突控制方法的流程示意圖。

圖3為根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)實(shí)施例的基于智能機(jī)器人的外設(shè)行為沖突控制系統(tǒng)3的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例作進(jìn)一步地詳細(xì)說(shuō)明。

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例作進(jìn)一步地詳細(xì)說(shuō)明。以下例子中，將以人臉為目標(biāo)物體來(lái)進(jìn)行本發(fā)明原理的說(shuō)明。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該知曉，該實(shí)施例僅為說(shuō)明目的，不用作對(duì)本發(fā)明的限制。

隨著智能機(jī)器人的興起，機(jī)器人操作系統(tǒng)作為機(jī)器人的大腦，控制協(xié)調(diào)機(jī)器人的各個(gè)應(yīng)用和外設(shè)(例如人形機(jī)器人的肢體、桌面機(jī)器人的軀干和屏幕等)的使用。但是，在現(xiàn)有機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中，由于機(jī)器人的成熟度不高、機(jī)器人內(nèi)部的調(diào)度算法無(wú)法對(duì)應(yīng)用程序的執(zhí)行進(jìn)行有條不紊的控制，因此，在使用機(jī)器人的過(guò)程中不同應(yīng)用請(qǐng)求多個(gè)外設(shè)行為發(fā)生沖突時(shí)，無(wú)法及時(shí)解決這種沖突問(wèn)題。因此，本發(fā)明針對(duì)智能機(jī)器人，在需要運(yùn)行多個(gè)應(yīng)用且外在展現(xiàn)有一部分在多個(gè)應(yīng)用中均需要使用而導(dǎo)致發(fā)生調(diào)用沖突時(shí)，機(jī)器人操作系統(tǒng)采用輸出部分外設(shè)行為的沖突控制方法，對(duì)于被多個(gè)應(yīng)用同時(shí)調(diào)用的沖突外設(shè)輸出，優(yōu)先供后來(lái)應(yīng)用調(diào)用，而不沖突的部分，各個(gè)應(yīng)用均可以繼續(xù)獨(dú)自輸出，沖突控制結(jié)束后，各自歸位繼續(xù)正常運(yùn)行。

第一實(shí)施例

圖1為根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的基于智能機(jī)器人的外設(shè)行為沖突控制方法的流程示意圖，該外設(shè)行為沖突方法優(yōu)選由機(jī)器人操作系統(tǒng)的環(huán)境中執(zhí)行，其中涉及到的第一應(yīng)用和第二應(yīng)用運(yùn)行在該智能機(jī)器人操作系統(tǒng)中。下面參考圖1來(lái)說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的各個(gè)步驟，該實(shí)施例的方法主要包括以下步驟。

在步驟S110中，機(jī)器人執(zhí)行第一應(yīng)用程序A1展現(xiàn)外設(shè)行為，調(diào)用外設(shè)輸出P0、P1、P2等。

本實(shí)施例的機(jī)器人安裝有機(jī)器人操作系統(tǒng)OS，可以為具有肢體的人形機(jī)器人或桌面機(jī)器人。“外設(shè)行為”可以認(rèn)為是機(jī)器人執(zhí)行指令展現(xiàn)在外部的行為，一般包括機(jī)器人肢體產(chǎn)生的動(dòng)作表現(xiàn)，例如行走、運(yùn)動(dòng)等，以及機(jī)器人TTS系統(tǒng)下的說(shuō)話(huà)行為表現(xiàn)、唱歌行為表現(xiàn)和屏幕的表情展現(xiàn)等。其中，TTS系統(tǒng)將文本轉(zhuǎn)化成語(yǔ)音播報(bào)，機(jī)器人采用這種方式進(jìn)行說(shuō)話(huà)行為表現(xiàn)。

例如，在機(jī)器人為桌面機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人當(dāng)前執(zhí)行第一應(yīng)用程序?yàn)椤爸v故事應(yīng)用”，通過(guò)內(nèi)部機(jī)器人操作系統(tǒng)調(diào)用執(zhí)行該指令的與用戶(hù)進(jìn)行交互的外設(shè)“嘴”(即揚(yáng)聲器和TTS系統(tǒng))和“眼睛”(即液晶屏幕)，實(shí)現(xiàn)說(shuō)話(huà)行為表現(xiàn)和表情展現(xiàn)。又例如，機(jī)器人為人形機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人需要執(zhí)行“唱歌跳舞應(yīng)用”，通過(guò)內(nèi)部機(jī)器人操作系統(tǒng)調(diào)用執(zhí)行該指令的外設(shè)“嘴”(即揚(yáng)聲器和TTS系統(tǒng))和機(jī)器人肢體(即機(jī)器人的腿部和臂部及相應(yīng)舵機(jī))，實(shí)現(xiàn)唱歌行為表現(xiàn)和動(dòng)作表現(xiàn)。

在步驟S120中，在第一應(yīng)用程序A1執(zhí)行的過(guò)程中監(jiān)聽(tīng)是否存在第二應(yīng)用程序A2調(diào)起請(qǐng)求，若監(jiān)聽(tīng)到第二應(yīng)用程序A2，則執(zhí)行步驟S130，否則一直保持監(jiān)聽(tīng)狀態(tài)。

在一個(gè)例子中，機(jī)器人操作系統(tǒng)可以通過(guò)后臺(tái)監(jiān)聽(tīng)機(jī)制來(lái)監(jiān)聽(tīng)是否有事件觸發(fā)即是否存在新的應(yīng)用程序請(qǐng)求，在接收到事件觸發(fā)信息時(shí)，判斷存在新應(yīng)用程序調(diào)起請(qǐng)求。

在步驟S130中，判斷第二應(yīng)用程序A2是否要調(diào)用外設(shè)輸出，若需要調(diào)用外設(shè)輸出則執(zhí)行步驟S140，否則執(zhí)行步驟S180。

具體地，對(duì)第二應(yīng)用程序A2的內(nèi)容進(jìn)行解析，判斷是否通過(guò)執(zhí)行第二應(yīng)用程序A來(lái)展現(xiàn)某種外設(shè)行為。例如，在監(jiān)聽(tīng)到第二應(yīng)用程序A2為控制機(jī)器人行走的“行走應(yīng)用程序”，通過(guò)分析得到需要展現(xiàn)控制機(jī)器人腿部的動(dòng)作表現(xiàn)的外設(shè)行為。

在步驟S140中，判斷第二應(yīng)用程序A2的外設(shè)行為是否與第一應(yīng)用程序A1調(diào)用的外設(shè)輸出存在沖突，若存在沖突，則執(zhí)行步驟S150，否則執(zhí)行步驟S180。

在一個(gè)例子中，通過(guò)步驟S130的解析能夠確定第二應(yīng)用程序A2需要展現(xiàn)某種外設(shè)行為，將該外設(shè)行為涉及到的外設(shè)輸出與當(dāng)前執(zhí)行的第一應(yīng)用程序A1的外設(shè)輸出進(jìn)行比對(duì)，判斷第二應(yīng)用程序A2是否需要調(diào)用與第一應(yīng)用程序A1相同的外設(shè)輸出，若需要調(diào)用相同的外設(shè)輸出，則認(rèn)定第二應(yīng)用程序A2的外設(shè)行為與第一應(yīng)用程序A1調(diào)用的外設(shè)輸出存在沖突。

例如，機(jī)器人為人形機(jī)器人時(shí)，第一應(yīng)用程序A1是“唱歌跳舞應(yīng)用”，通過(guò)內(nèi)部機(jī)器人操作系統(tǒng)調(diào)用執(zhí)行該指令的外設(shè)“嘴”(即揚(yáng)聲器和TTS系統(tǒng))和機(jī)器人肢體(即機(jī)器人的腿部和臂部及相應(yīng)舵機(jī))，實(shí)現(xiàn)唱歌行為表現(xiàn)和動(dòng)作表現(xiàn)。當(dāng)用戶(hù)發(fā)起“運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用”請(qǐng)求時(shí)，需要執(zhí)行第二應(yīng)用程序A2，即“運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用”，該應(yīng)用程序也需要調(diào)用機(jī)器人腿部來(lái)控制機(jī)器人腿部的自由度。容易理解，機(jī)器人是無(wú)法同時(shí)使用腿部既跳舞又走路的。因此通過(guò)對(duì)比得到，第二應(yīng)用程序A2調(diào)用的運(yùn)動(dòng)行為輸出與第一應(yīng)用程序A1調(diào)用的跳舞行為輸出存在沖突。

在另一個(gè)例子中，可以通過(guò)預(yù)設(shè)的列表來(lái)判斷第二應(yīng)用程序A2和當(dāng)前執(zhí)行的第一應(yīng)用程序A1調(diào)用的外設(shè)輸出是否存在沖突，該預(yù)設(shè)的列表將發(fā)生沖突的應(yīng)用程序以一對(duì)一的形式或多對(duì)一的形式預(yù)先列舉出來(lái)。例如，當(dāng)前執(zhí)行的第一應(yīng)用程序A1是“唱歌跳舞應(yīng)用”，需要機(jī)器人進(jìn)行搖頭行為輸出，用戶(hù)此時(shí)發(fā)出拍照指令，機(jī)器人操作系統(tǒng)監(jiān)聽(tīng)到第二應(yīng)用程序A2——“拍照應(yīng)用”，通過(guò)將第一應(yīng)用程序A1和第二應(yīng)用程序A2與預(yù)設(shè)的沖突列表進(jìn)行比對(duì)，得到二者存在沖突。容易理解，執(zhí)行“拍照應(yīng)用”時(shí)需要調(diào)用設(shè)置在機(jī)器人頭部的攝像頭，機(jī)器人在進(jìn)行搖頭行為時(shí)是無(wú)法準(zhǔn)確抓拍用戶(hù)的圖像的。因此，雖然這兩個(gè)應(yīng)用程序所調(diào)用的外設(shè)不同，但二者在實(shí)現(xiàn)的過(guò)程中仍然存在沖突。

在步驟S150中，在確定存在沖突時(shí)，使第一應(yīng)用程序A1暫停調(diào)用存在沖突的外設(shè)，執(zhí)行第二應(yīng)用程序A2完成外設(shè)輸出。

在本例中，第一應(yīng)用程序A1調(diào)用的外設(shè)輸出一般為多個(gè)，機(jī)器人操作系統(tǒng)在確定存在沖突時(shí)，發(fā)出命令使第一應(yīng)用程序A1停止調(diào)用沖突的外設(shè)，執(zhí)行第二應(yīng)用程序A2。優(yōu)選地，在第二應(yīng)用程序A2與第一應(yīng)用程序A1存在沖突的外設(shè)為多個(gè)時(shí)，使第一應(yīng)用A1暫停調(diào)用存在沖突的所有外設(shè)且持續(xù)啟用其他未發(fā)生沖突的外設(shè)。如上例所述，在機(jī)器人執(zhí)行唱歌跳舞應(yīng)用時(shí)，用戶(hù)發(fā)出“擺臂走路”的指令，通過(guò)判斷得到這兩個(gè)應(yīng)用程序發(fā)生沖突的外設(shè)包括機(jī)器人臂部和腿部及相應(yīng)舵機(jī)，而實(shí)現(xiàn)搖頭行為的頭部、頭部舵機(jī)和揚(yáng)聲器不是沖突外設(shè)，因此機(jī)器人操作系統(tǒng)發(fā)出命令使唱歌跳舞應(yīng)用停止調(diào)用涉及到的沖突外設(shè)，僅調(diào)用未發(fā)生沖突的頭部、頭部舵機(jī)和揚(yáng)聲器等外設(shè)。

在步驟S160中，判斷第二應(yīng)用程序A2是否執(zhí)行完畢，若執(zhí)行完畢則開(kāi)始步驟S170，否則保持當(dāng)前狀態(tài)。

在步驟S170中，第一應(yīng)用程序A1待第二應(yīng)用程序A2完成外設(shè)輸出后繼續(xù)調(diào)用之前暫停的沖突外設(shè)。如上例所述，在機(jī)器人完成“擺臂走路”的指令后，釋放涉及到的外設(shè)輸出，機(jī)器人操作系統(tǒng)發(fā)送命令使執(zhí)行的“唱歌跳舞”應(yīng)用開(kāi)始使用第二應(yīng)用程序A2釋放的機(jī)器人臂部和腿部及相應(yīng)舵機(jī)等這些外設(shè)。

在步驟S180中，若不需要調(diào)用外設(shè)行為或者調(diào)用的外設(shè)行為與第一應(yīng)用程序A1的不相沖突，則直接執(zhí)行第二應(yīng)用程序A2。

例如，若第二應(yīng)用程序A2為查詢(xún)一個(gè)信息內(nèi)容，不涉及外設(shè)行為的調(diào)用，則直接執(zhí)行該應(yīng)用程序，不需要對(duì)第一應(yīng)用程序A1進(jìn)行任何處理?；蛘?，若當(dāng)前第一應(yīng)用程序A1調(diào)用的外設(shè)行為為動(dòng)作展現(xiàn)，涉及到的外設(shè)為腿部和手部及相應(yīng)舵機(jī)，第二應(yīng)用程序A2調(diào)用的外設(shè)行為為說(shuō)話(huà)行為展現(xiàn)，涉及到的外設(shè)為揚(yáng)聲器，則同第一應(yīng)用程序A1并行執(zhí)行第二應(yīng)用程序A2，分別完成各自的外設(shè)行為輸出。

本發(fā)明實(shí)施例的方法，在使用機(jī)器人時(shí)不同的應(yīng)用請(qǐng)求多個(gè)外設(shè)行為，發(fā)生沖突時(shí)，可使當(dāng)前執(zhí)行的應(yīng)用程序暫緩調(diào)用沖突外設(shè)，待新應(yīng)用程序執(zhí)行完畢后再繼續(xù)調(diào)用。這樣能夠及時(shí)解決沖突順利完成各應(yīng)用的調(diào)度，提高用戶(hù)體驗(yàn)和用戶(hù)與機(jī)器人進(jìn)行交互的意愿。

第二實(shí)施例

圖2為根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的基于智能機(jī)器人的外設(shè)行為沖突控制方法的流程示意圖，同樣，該外設(shè)行為沖突方法優(yōu)選在機(jī)器人操作系統(tǒng)的環(huán)境中執(zhí)行，其中涉及到的第一應(yīng)用和第二應(yīng)用運(yùn)行在該智能機(jī)器人操作系統(tǒng)中。本實(shí)施例的方法主要包括以下步驟，其中，將與第一實(shí)施例相似的步驟以相同的標(biāo)號(hào)標(biāo)注，且不再贅述其具體內(nèi)容，僅對(duì)區(qū)別步驟進(jìn)行具體描述。

在步驟S110中，機(jī)器人執(zhí)行第一應(yīng)用程序A1，調(diào)用外設(shè)輸出P0、P1、P2等。

在步驟S120中，在第一應(yīng)用程序A1執(zhí)行的過(guò)程中監(jiān)聽(tīng)是否存在第二應(yīng)用程序A2調(diào)起請(qǐng)求，若監(jiān)聽(tīng)到第二應(yīng)用程序A2，則執(zhí)行步驟S190，否則一直保持監(jiān)聽(tīng)狀態(tài)。

在步驟S130中，判斷第二應(yīng)用程序A2是否要調(diào)用外設(shè)輸出，若需要調(diào)用外設(shè)輸出則執(zhí)行步驟S140，否則執(zhí)行步驟S180。

在步驟S140中，判斷第二應(yīng)用程序A2的外設(shè)行為是否與第一應(yīng)用程序A1調(diào)用的外設(shè)輸出存在沖突，若存在沖突，則執(zhí)行步驟S150，否則執(zhí)行步驟S180。

在步驟S150中，在確定存在沖突時(shí)，使第一應(yīng)用程序A1暫停調(diào)用存在沖突的外設(shè)，執(zhí)行第二應(yīng)用程序A2完成外設(shè)輸出。

在步驟S160中，判斷第二應(yīng)用程序A2是否執(zhí)行完畢，若執(zhí)行完畢則開(kāi)始步驟S170’，否則保持當(dāng)前狀態(tài)。

在步驟S170’中，第一應(yīng)用程序A1待第二應(yīng)用程序A2完成外設(shè)輸出后繼續(xù)調(diào)用之前暫停的沖突外設(shè)且與其他未發(fā)生沖突的外設(shè)進(jìn)行協(xié)調(diào)輸出。

在第一實(shí)施例中的步驟S170中，第一應(yīng)用程序A1待第二應(yīng)用程序A2完成外設(shè)輸出后繼續(xù)調(diào)用之前暫停的沖突外設(shè)。在第一應(yīng)用程序A1之前暫停沖突外時(shí)，將當(dāng)前應(yīng)用程序執(zhí)行的有關(guān)該沖突外設(shè)的數(shù)據(jù)保存，待第二應(yīng)用程序A2執(zhí)行完外設(shè)輸出后，第一應(yīng)用程序A1根據(jù)保存的有關(guān)該沖突外設(shè)的數(shù)據(jù)繼續(xù)來(lái)執(zhí)行任務(wù)，然而，這種情況下可能會(huì)造成：沖突外設(shè)表現(xiàn)出的外設(shè)行為與未發(fā)生沖突外設(shè)持續(xù)執(zhí)行任務(wù)產(chǎn)生的外設(shè)行為互不協(xié)調(diào)，給用戶(hù)帶來(lái)不好的體驗(yàn)感。

在該步驟S170’中，雖然也是繼續(xù)調(diào)用之前暫停的沖突外設(shè)，但要保證該沖突外設(shè)表現(xiàn)出來(lái)的外設(shè)行為與未發(fā)生沖突的外設(shè)持續(xù)執(zhí)行任務(wù)產(chǎn)生的外設(shè)行為相互協(xié)調(diào)。具體來(lái)說(shuō)，可以忽略掉在第一應(yīng)用程序A1暫停調(diào)用沖突外設(shè)之前的有關(guān)該沖突外設(shè)的所有數(shù)據(jù)，在重新調(diào)用沖突外設(shè)時(shí)，參考未發(fā)生沖突外設(shè)當(dāng)前執(zhí)行的任務(wù)階段，使沖突外設(shè)也執(zhí)行與該任務(wù)階段對(duì)應(yīng)的外設(shè)行為，這樣就能保證協(xié)調(diào)性。

例如，在機(jī)器人完成“擺臂走路”的指令后，釋放沖突外設(shè)——機(jī)器人腿部和臂部及相應(yīng)舵機(jī)，機(jī)器人操作系統(tǒng)發(fā)送命令使之前執(zhí)行的“唱歌跳舞”應(yīng)用開(kāi)始使用這些沖突外設(shè)?？紤]到當(dāng)前機(jī)器人執(zhí)行唱歌行為的揚(yáng)聲器所處的任務(wù)階段，“唱歌跳舞”應(yīng)用使這些沖突外設(shè)也執(zhí)行與揚(yáng)聲器所處的任務(wù)階段對(duì)應(yīng)的外設(shè)行為，這樣就保證了唱歌跳舞的協(xié)調(diào)性。

在步驟S180中，若不需要調(diào)用外設(shè)行為或者調(diào)用的外設(shè)行為與第一應(yīng)用程序A1的不相沖突，則直接執(zhí)行第二應(yīng)用程序A2。

本發(fā)明實(shí)施例的方法，在使用機(jī)器人時(shí)不同的應(yīng)用請(qǐng)求多個(gè)外設(shè)行為，發(fā)生沖突時(shí)，可使當(dāng)前執(zhí)行的應(yīng)用程序暫緩調(diào)用沖突外設(shè)，待新應(yīng)用程序執(zhí)行完畢后再繼續(xù)調(diào)用并能夠使沖突外設(shè)和非沖突外設(shè)在時(shí)隔一段時(shí)間后保持協(xié)調(diào)輸出。這樣能夠及時(shí)解決沖突順利完成各應(yīng)用的調(diào)度，提高用戶(hù)體驗(yàn)和用戶(hù)與機(jī)器人進(jìn)行交互的意愿。

第三實(shí)施例

圖3為根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)實(shí)施例的基于智能機(jī)器人的外設(shè)行為沖突控制系統(tǒng)3的結(jié)構(gòu)框圖。如圖3所示，本申請(qǐng)實(shí)施例的外設(shè)行為沖突控制系統(tǒng)3主要包括：應(yīng)用請(qǐng)求監(jiān)聽(tīng)單元310、外設(shè)行為沖突確認(rèn)單元320和沖突控制單元330。

應(yīng)用請(qǐng)求監(jiān)聽(tīng)單元310，其用以在第一應(yīng)用執(zhí)行的過(guò)程中監(jiān)聽(tīng)是否存在第二應(yīng)用調(diào)起請(qǐng)求。

外設(shè)行為沖突確認(rèn)單元320，其與應(yīng)用請(qǐng)求監(jiān)聽(tīng)單元310連接，用以確認(rèn)第二應(yīng)用調(diào)起的外設(shè)行為是否與第一應(yīng)用的外設(shè)輸出存在沖突。

沖突控制單元330，其與外設(shè)行為沖突確認(rèn)單元320連接，用以在確定存在沖突時(shí)，使第一應(yīng)用暫停調(diào)用存在沖突的外設(shè)，執(zhí)行第二應(yīng)用完成外設(shè)輸出。沖突控制單元330包括：第一控制子單元331、第二控制子單元332和第三控制子單元333。

第一控制子單元331，其用以在存在沖突的外設(shè)為多個(gè)時(shí)，使第一應(yīng)用暫停調(diào)用存在沖突的所有外設(shè)且持續(xù)啟用其他未發(fā)生沖突的外設(shè)，待第二應(yīng)用完成外設(shè)輸出后使所述第一應(yīng)用繼續(xù)調(diào)用之前暫停的沖突外設(shè)。

第二控制子單元332，其用以在第一應(yīng)用執(zhí)行的過(guò)程中監(jiān)聽(tīng)到第二應(yīng)用調(diào)起請(qǐng)求，根據(jù)應(yīng)用調(diào)用的需要和處理能力轉(zhuǎn)換本地處理機(jī)制和后臺(tái)處理機(jī)制使第一應(yīng)用中斷或使所述第一應(yīng)用進(jìn)入后臺(tái)處理。

第三控制子單元333，其用以在第二應(yīng)用完成外設(shè)輸出后，使第一應(yīng)用繼續(xù)調(diào)用之前暫停的沖突外設(shè)并與其他未發(fā)生沖突的外設(shè)進(jìn)行協(xié)調(diào)輸出。

通過(guò)合理設(shè)置，本實(shí)施例的外設(shè)行為沖突控制系統(tǒng)3可以執(zhí)行第一實(shí)施例和第二實(shí)施例的各個(gè)步驟，此處不再贅述。

由于本發(fā)明的方法描述的是在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)的。該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)例如可以設(shè)置在機(jī)器人的控制核心處理器中。例如，本文所述的方法可以實(shí)現(xiàn)為能以控制邏輯來(lái)執(zhí)行的軟件，其由機(jī)器人操作系統(tǒng)中的CPU來(lái)執(zhí)行。本文所述的功能可以實(shí)現(xiàn)為存儲(chǔ)在非暫時(shí)性有形計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的程序指令集合。當(dāng)以這種方式實(shí)現(xiàn)時(shí)，該計(jì)算機(jī)程序包括一組指令，當(dāng)該組指令由計(jì)算機(jī)運(yùn)行時(shí)其促使計(jì)算機(jī)執(zhí)行能實(shí)施上述功能的方法。可編程邏輯可以暫時(shí)或永久地安裝在非暫時(shí)性有形計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中，例如只讀存儲(chǔ)器芯片、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器、磁盤(pán)或其他存儲(chǔ)介質(zhì)。除了以軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)之外，本文所述的邏輯可利用分立部件、集成電路、與可編程邏輯設(shè)備(諸如，現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA)或微處理器)結(jié)合使用的可編程邏輯，或者包括它們?nèi)我饨M合的任何其他設(shè)備來(lái)體現(xiàn)。所有此類(lèi)實(shí)施例旨在落入本發(fā)明的范圍之內(nèi)。

應(yīng)該理解的是，本發(fā)明所公開(kāi)的實(shí)施例不限于這里所公開(kāi)的特定結(jié)構(gòu)、處理步驟或材料，而應(yīng)當(dāng)延伸到相關(guān)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員所理解的這些特征的等同替代。還應(yīng)當(dāng)理解的是，在此使用的術(shù)語(yǔ)僅用于描述特定實(shí)施例的目的，而并不意味著限制。

說(shuō)明書(shū)中提到的“一個(gè)實(shí)施例”或“實(shí)施例”意指結(jié)合實(shí)施例描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性包括在本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例中。因此，說(shuō)明書(shū)通篇各個(gè)地方出現(xiàn)的短語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”或“實(shí)施例”并不一定均指同一個(gè)實(shí)施例。

雖然本發(fā)明所公開(kāi)的實(shí)施方式如上，但所述的內(nèi)容只是為了便于理解本發(fā)明而采用的實(shí)施方式，并非用以限定本發(fā)明。任何本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明所公開(kāi)的精神和范圍的前提下，可以在實(shí)施的形式上及細(xì)節(jié)上作任何的修改與變化，但本發(fā)明的專(zhuān)利保護(hù)范圍，仍須以所附的權(quán)利要求書(shū)所界定的范圍為準(zhǔn)。