本發(fā)明屬于熱能動(dòng)力工程和自動(dòng)控制領(lǐng)域，涉及超臨界火電機(jī)組協(xié)調(diào)控制方法，特別是一種融合擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的多模型預(yù)測控制，用于超臨界火電機(jī)組機(jī)爐協(xié)調(diào)系統(tǒng)的控制算法。
背景技術(shù)：
：火電機(jī)組的協(xié)調(diào)控制是火電機(jī)組運(yùn)行中最重要的問題之一，其核心是對鍋爐側(cè)的慢動(dòng)態(tài)過程及汽機(jī)側(cè)的快動(dòng)態(tài)過程進(jìn)行調(diào)和，使機(jī)組的實(shí)發(fā)功率實(shí)時(shí)跟蹤電網(wǎng)的負(fù)荷需求，同時(shí)保證機(jī)組運(yùn)行的安全及效率。超臨界火電機(jī)組因其具有的高效率、低排放的優(yōu)點(diǎn)，在過去10年里被廣泛采用，并逐漸成為電力系統(tǒng)中的主力機(jī)型。同時(shí)，機(jī)組容量及復(fù)雜度的大幅度增加，對機(jī)爐協(xié)調(diào)系統(tǒng)的控制算法設(shè)計(jì)提出了新的挑戰(zhàn)，主要體現(xiàn)在超臨界火電機(jī)組具有的大慣性、強(qiáng)非線性、多變量、強(qiáng)耦合，以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)在物理上的限制導(dǎo)致的控制輸入約束等問題。另一方面，近年來隨著大量光伏發(fā)電、風(fēng)力發(fā)電等間歇性新能源的并網(wǎng)，給電網(wǎng)帶來了巨大的調(diào)峰壓力。在目前電網(wǎng)面對巨量間歇性能源并網(wǎng)而導(dǎo)致調(diào)峰能力不足的背景下，傳統(tǒng)意義上作為基礎(chǔ)負(fù)荷的火電機(jī)組將承擔(dān)更多的調(diào)峰任務(wù)，因而變工況運(yùn)行將成為常態(tài)。目前廣泛采用的基于比例-積分-微分(PID)算法的機(jī)爐協(xié)調(diào)系統(tǒng)控制在面對上述問題時(shí)體現(xiàn)出了越來越多的弊端。因此，必須開發(fā)基于先進(jìn)控制算法的機(jī)爐協(xié)調(diào)系統(tǒng)控制算法，以滿足超臨界火電機(jī)組機(jī)爐協(xié)調(diào)系統(tǒng)的控制要求。模型預(yù)測控制(MPC)算法由于其可以對多變量系統(tǒng)進(jìn)行最優(yōu)化控制的優(yōu)點(diǎn)，近年來成為超臨界機(jī)組機(jī)爐協(xié)調(diào)系統(tǒng)改進(jìn)設(shè)計(jì)的一種常用的技術(shù)方案。同時(shí)針對超臨界火電機(jī)組機(jī)爐系統(tǒng)非線性的特點(diǎn)，一系列基于非線性預(yù)測控制(NMPC)的機(jī)爐協(xié)調(diào)控制算法被提出。然而，現(xiàn)有的非線性預(yù)測控制算法普遍具有在線計(jì)算量大、魯棒性差的缺點(diǎn)，在實(shí)際工程中的應(yīng)用效果并不理想。多模型預(yù)測控制算法(MMPC)作為NMPC的一種替代算法，具有處理對象非線性的能力，同時(shí)具有在線計(jì)算量小，實(shí)施方便等優(yōu)點(diǎn)，在實(shí)際工程中得到了較好的應(yīng)用。當(dāng)前，多模型預(yù)測控制算法的問題在于其無法處理未知的擾動(dòng)及機(jī)組動(dòng)態(tài)的不確定性，后者在機(jī)組的實(shí)際過程中是普遍存在的。這些未知擾動(dòng)與機(jī)組動(dòng)態(tài)的不確定性的存在使得控制系統(tǒng)的性能下降，在極端情況下甚至導(dǎo)致系統(tǒng)的不穩(wěn)定。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明針對現(xiàn)有超臨界火電機(jī)組協(xié)調(diào)系統(tǒng)的多模型預(yù)測控制中無法處理未知擾動(dòng)與機(jī)組動(dòng)態(tài)不確定性的問題，在穩(wěn)定的MMPC算法中引入擴(kuò)張狀態(tài)觀測器，同時(shí)對傳統(tǒng)的擴(kuò)張狀態(tài)觀測器進(jìn)行了改進(jìn)，提出一種融合擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的超臨界火電機(jī)組機(jī)爐協(xié)調(diào)系統(tǒng)多模型預(yù)測控制算法，該算法能實(shí)現(xiàn)機(jī)組對電網(wǎng)負(fù)荷指令的穩(wěn)定跟蹤，同時(shí)提高機(jī)組運(yùn)行過程中的抗擾動(dòng)性能。為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案，所提出的一種超臨界火電機(jī)組機(jī)爐協(xié)調(diào)控制方法，該方法基于由多模型預(yù)測控制模塊得到的將機(jī)組的輸出量驅(qū)動(dòng)至給定的目標(biāo)值的多模型預(yù)測控制項(xiàng)umpc(k)與由擴(kuò)張狀態(tài)觀測模塊得到的用于補(bǔ)償機(jī)組各控制通道內(nèi)擾動(dòng)及不確定性、消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差的擾動(dòng)補(bǔ)償項(xiàng)uESO(k)的和得到控制量；其具體包括以下步驟：1.1、基于機(jī)爐協(xié)調(diào)系統(tǒng)的多個(gè)局部子模型建立所述多模型預(yù)測控制模型，在采樣時(shí)間點(diǎn)根據(jù)機(jī)組實(shí)發(fā)功率確定當(dāng)前負(fù)荷點(diǎn)對應(yīng)的加權(quán)模型，以該加權(quán)模型，計(jì)算得到代價(jià)函數(shù)最小化的最優(yōu)控制量，即多模型預(yù)測控制項(xiàng)umpc(k)；1.2、所述擴(kuò)張狀態(tài)觀測模塊通過構(gòu)造一個(gè)擴(kuò)張的狀態(tài)觀測器，基于對系統(tǒng)內(nèi)存在的擾動(dòng)及模型不確定性進(jìn)行估計(jì)，在采樣時(shí)間點(diǎn)產(chǎn)生對應(yīng)的補(bǔ)償控制項(xiàng)uESO(k)；1.3、將多模型預(yù)測控制項(xiàng)umpc(k)和補(bǔ)償控制項(xiàng)uESO(k)疊加得到系統(tǒng)的總控制量；1.4、使超臨界機(jī)組的功率跟蹤電網(wǎng)給予的負(fù)荷指令，并將主蒸汽溫度與壓力控制在給予的參考值內(nèi)，保證控制輸入量負(fù)荷系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的物理限制。進(jìn)一步的，步驟1.1中的多模型預(yù)測控制項(xiàng)umpc(k)由式1求得：umpc(k)＝Y(jié)G-1x(k)+us；(1)其中，k為采樣時(shí)間點(diǎn)，Y,G由下列線性矩陣不等式可得：其中，γ為代價(jià)函數(shù)的上界，該代價(jià)函數(shù)J表示為其中，y(k)、x(k)分別表示在采樣時(shí)間點(diǎn)k，模型的輸出量和狀態(tài)量；k+i|k表示在采樣時(shí)間點(diǎn)k對第k+i時(shí)刻的預(yù)測值；xs為系統(tǒng)狀態(tài)的目標(biāo)穩(wěn)態(tài)值；uj,boundary＝min(|uj,min-uj,s|,|uj,max-uj,s|),j＝1,…,nu；(3)其中，uj,s為系統(tǒng)第j個(gè)控制輸入的目標(biāo)穩(wěn)態(tài)值，uj,s與xs由輸出量目標(biāo)值及機(jī)爐協(xié)調(diào)系統(tǒng)的非線性模型聯(lián)立求得，uj,min與uj,max分別為控制輸入量約束的下界與上界；其中；Ai，Bi，Ci，Di為多模型預(yù)測控制器中第i個(gè)局部子模型的系統(tǒng)矩陣；Ujj代表U的第j個(gè)對角元素，nu是控制輸入量的個(gè)數(shù)，Q0與R0分別為輸出代價(jià)權(quán)重矩陣與輸入代價(jià)權(quán)重矩陣。進(jìn)一步的，步驟1.2中的擾動(dòng)補(bǔ)償項(xiàng)uESO(k)由式4可得：其中，Kd,Kv為補(bǔ)償增益，Kd＝-((C+DF)(I-A-BF)-1B+D)-1(C+DF)(I-A-BF)-1Bd，(5)Kv＝-((C+DF)(I-A-BF)-1B+D)-1Dv，(6)F＝Y(jié)·G-1，(7)其中，分別為在采樣時(shí)間點(diǎn)k系統(tǒng)狀態(tài)通道及輸出通道的擾動(dòng)估計(jì)值，Bd與Dv為待選取的系數(shù)矩陣，A，B，C，D為根據(jù)該采樣時(shí)間點(diǎn)k的機(jī)組負(fù)荷，采用加權(quán)規(guī)則對機(jī)組各子模型系統(tǒng)矩陣Ai，Bi，Ci，Di進(jìn)行加權(quán)得到的加權(quán)系統(tǒng)矩陣。進(jìn)一步的，通過如下的方法求取系統(tǒng)狀態(tài)通道的擾動(dòng)估計(jì)值及輸出通道的擾動(dòng)估計(jì)值所述步驟1.2中構(gòu)造的擴(kuò)張狀態(tài)觀測器如下：其中，為擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的狀態(tài)量，y(k)為機(jī)組在采樣時(shí)間點(diǎn)k時(shí)刻的輸出測量值，L為觀測器增益矩陣。進(jìn)一步的，觀測器增益矩陣L由下式計(jì)算：L＝H-1G，(9)其中H，G為下列線性矩陣不等式的解：PT＝P＞0采用上述的技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下的有益效果：1.本發(fā)明在穩(wěn)定MMPC控制方法中引入擴(kuò)張狀態(tài)觀測器，提出了融合擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的超臨界火電機(jī)組機(jī)爐協(xié)調(diào)系統(tǒng)多模型預(yù)測控制算法，保證了超臨界火電機(jī)組對電網(wǎng)負(fù)荷指令的大范圍穩(wěn)定跟蹤的性能，同時(shí)可以有效處理超臨界火電機(jī)組機(jī)爐協(xié)調(diào)控制中存在的未知擾動(dòng)與機(jī)組動(dòng)態(tài)的不確定性。2.對引入的擴(kuò)張狀態(tài)觀測器進(jìn)行了改進(jìn)，使其能對多變量系統(tǒng)中所有通道內(nèi)的未知擾動(dòng)與機(jī)組動(dòng)態(tài)不確定進(jìn)行抑制。附圖說明下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本發(fā)明做更進(jìn)一步的具體說明，本發(fā)明的上述或其他方面的優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更加清楚。圖1超臨界火電機(jī)組原理圖；圖2隸屬度函數(shù)圖；圖3為大范圍負(fù)荷跟蹤實(shí)驗(yàn)機(jī)組各被控輸出量圖；圖4為大范圍負(fù)荷跟蹤實(shí)驗(yàn)機(jī)組各控制輸入量圖；圖5為抗擾動(dòng)實(shí)驗(yàn)機(jī)組被控輸出量圖；圖6為抗擾動(dòng)實(shí)驗(yàn)機(jī)組控制輸入量圖。具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和有益效果更加清楚，下面結(jié)合附圖及具體的實(shí)施例進(jìn)行詳盡的描述。本發(fā)明所提出的控制器控制量由兩項(xiàng)組成，由下式表示：u(k)＝umpc(k)+uESO(k)；(11)其中umpc(k)為多模型預(yù)測控制項(xiàng)，作用是將機(jī)組的輸出量驅(qū)動(dòng)至給定的目標(biāo)值，由多模型預(yù)測控制算法給出。uESO(k)為擾動(dòng)補(bǔ)償項(xiàng)，作用是補(bǔ)償機(jī)組各控制通道內(nèi)擾動(dòng)及不確定性，消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的相關(guān)狀態(tài)量計(jì)算求得。采用代價(jià)函數(shù)其中，Q0與R0分別為輸出代價(jià)權(quán)重矩陣與輸入代價(jià)權(quán)重矩陣,k+i|k代表變量在采樣時(shí)間點(diǎn)k對k+i的預(yù)測值。多模型預(yù)測控制項(xiàng)umpc(k)由下式求得：umpc(k)＝Y(jié)G-1x(k)+us；(1)Y,G由下列線性矩陣不等式可得其中γ為代價(jià)函數(shù)J的上界，該代價(jià)函數(shù)J表示為：其中，y(k)、x(k)分別表示在采樣時(shí)間點(diǎn)k，模型的輸出量和狀態(tài)量；k+i|k表示在采樣時(shí)間點(diǎn)k對第k+i時(shí)刻的預(yù)測值；xs為系統(tǒng)狀態(tài)的目標(biāo)穩(wěn)態(tài)值。uj,boundary＝min(|uj,min-uj,s|,|uj,max-uj,s|),j＝1,…,nu，(3)uj,s為系統(tǒng)第j個(gè)控制輸入的目標(biāo)穩(wěn)態(tài)值，uj,s與xs由輸出量目標(biāo)值及機(jī)爐協(xié)調(diào)系統(tǒng)的非線性模型聯(lián)立求得，uj,min與uj,max分別為控制輸入量約束的下界與上界。Ai，Bi，Ci，Di為多模型預(yù)測控制器中第i個(gè)局部子模型的系統(tǒng)矩陣。Ujj代表U的第j個(gè)對角元素，nu是控制輸入量的個(gè)數(shù)，Q0與R0分別為預(yù)測控制代價(jià)函數(shù)中，輸出代價(jià)權(quán)重矩陣與輸入代價(jià)權(quán)重矩陣。擾動(dòng)補(bǔ)償項(xiàng)由下式計(jì)算：Kd,Kv為補(bǔ)償增益，由下式計(jì)算得到：Kd＝-((C+DF)(I-A-BF)-1B+D)-1(C+DF)(I-A-BF)-1Bd，(5)Kv＝-((C+DF)(I-A-BF)-1B+D)-1Dv，(6)F＝Y(jié)·G-1，(7)在此，A,B,C,D表示根據(jù)該采樣時(shí)間點(diǎn)k的機(jī)組負(fù)荷，采用一定加權(quán)規(guī)則對機(jī)組各子模型系統(tǒng)矩陣Ai，Bi，Ci，Di進(jìn)行加權(quán)得到的加權(quán)系統(tǒng)矩陣矩陣。這里以矩陣A為例，其中n為子模型的個(gè)數(shù)；αi為當(dāng)前負(fù)荷下機(jī)組模型對各子模型的隸屬度；B，C，D的確定方法與之類似。Bd與Dv為待選取的擾動(dòng)系數(shù)矩陣，由仿真實(shí)驗(yàn)及現(xiàn)場經(jīng)驗(yàn)確定，分別為在采樣時(shí)間點(diǎn)k系統(tǒng)狀態(tài)通道及輸出通道的擾動(dòng)估計(jì)值。為獲得上述擾動(dòng)的估計(jì)值，構(gòu)造如下的擴(kuò)張狀態(tài)觀測器：其中為擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的狀態(tài)量，y(k)為機(jī)組在采樣時(shí)間點(diǎn)k時(shí)刻的輸出測量值，L為觀測器增益矩陣。其中的觀測器增益矩陣L由下式計(jì)算：L＝H-1G，(9)其中H，G為下列線性矩陣不等式的解：PT＝P＞0圖1為一個(gè)典型的超臨界火電機(jī)組原理圖。在這個(gè)系統(tǒng)中，煤通過給煤系統(tǒng)研磨成煤粉后，由一次風(fēng)吹入鍋爐爐膛，其化學(xué)能在爐膛中被轉(zhuǎn)化為蒸汽的熱能；之后在汽輪機(jī)中轉(zhuǎn)化為汽輪機(jī)的機(jī)械能；汽輪機(jī)帶動(dòng)發(fā)電機(jī)產(chǎn)生電能。機(jī)爐協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)居于全廠控制系統(tǒng)的最上層，通過控制進(jìn)入機(jī)組的工質(zhì)量(給水)、燃料量(給煤量)以及汽輪機(jī)主蒸汽閥門開度，使整個(gè)機(jī)組的發(fā)電功率跟蹤上電網(wǎng)跟定的負(fù)荷指令。除此之外，也必須對影響機(jī)組經(jīng)濟(jì)性與安全性的重要參數(shù)即主蒸汽的溫度與壓力進(jìn)行控制。同時(shí)，選取汽水分離器出口焓值與壓力作為中間狀態(tài)量以提高控制系統(tǒng)的控制效果。由于在實(shí)際的運(yùn)行中主蒸汽溫度的控制可以非常簡單地由噴水減溫來精確控制，因此在協(xié)調(diào)控制中，可將汽水分離器出口汽溫作為被控輸出量。綜上所述，超臨界火電機(jī)組協(xié)調(diào)控制可以歸結(jié)為一個(gè)三輸入三輸出的系統(tǒng)。控制輸入為燃料量指令、給水量及汽輪機(jī)主蒸汽閥門開度，被控輸出為主蒸汽壓力、汽水分離器出口焓值及機(jī)組功率，狀態(tài)量為進(jìn)入爐膛的燃料量、汽水分離器出口蒸汽焓值及汽水分離器出口蒸汽壓力。本發(fā)明的目的是針對如上所述的超臨界火電機(jī)組機(jī)爐協(xié)調(diào)系統(tǒng)的控制問題，提出一種融合擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的超臨界火電機(jī)組機(jī)爐協(xié)調(diào)系統(tǒng)多模型預(yù)測控制算法，提高機(jī)組輸出功率對電網(wǎng)負(fù)荷指令的大范圍穩(wěn)定跟蹤能力，并提高控制系統(tǒng)在擾動(dòng)及模型不確定性情況下的抗干擾能力。在此以國電泰州發(fā)電有限公司#1號(hào)機(jī)組為例，具體說明本發(fā)明的設(shè)計(jì)方法及實(shí)施方案。該機(jī)組為一個(gè)1000MW超超臨界燃煤發(fā)電機(jī)組，鍋爐是哈爾濱鍋爐廠設(shè)計(jì)制造的HG-2980/26.15-YM2型超超臨界直流鍋爐，汽輪機(jī)為哈爾濱汽輪機(jī)廠和日本東芝公司聯(lián)合設(shè)計(jì)制造的CLN1000-25.0/600/600型超超臨界一次中間再熱、凝汽式、單軸汽輪機(jī)。采用機(jī)理分析與參數(shù)辨識(shí)的方法可得到機(jī)組的非線性模型：y2＝x3其中：x1，x2，x3分別為進(jìn)入爐膛的燃料量，汽水分離器出口壓力，汽水分離器出口焓；u1，u2，u3分別為燃料量信號(hào)指令，給水流量，汽輪機(jī)閥門開度；y1，y2，y3分別為主蒸汽壓力，汽水分離器出口焓，機(jī)組負(fù)荷。由上述非線性模型可以得到機(jī)組的幾個(gè)典型的工況點(diǎn)如下表所示：y1(MPa)y2(kJ/kg)y3(MW)u1(kg/s)u2(kg/s)u3(％)#113.72783.0550.153.1409.674#216.32751.5650.062.5492.374#318.32726.3731.970.1562.175#420.02710.0800.076.4619.975#522.72698.7905.986.2706.575#622.62698.01000.094.9780.183為簡單起見，分別取#1，#3，#5點(diǎn)建立局部線性子模型。依據(jù)機(jī)組的負(fù)荷，按照圖2所示的隸屬度規(guī)則，確定在某一負(fù)荷點(diǎn)時(shí)，各子模型的隸屬度系數(shù)α1，α2，α3。圖中的點(diǎn)劃線、實(shí)線、虛線分別代表了加權(quán)模型對#1，#3，#5點(diǎn)處(即機(jī)組低負(fù)荷、中負(fù)荷、高負(fù)荷)子模型的隸屬度。取控制器采樣時(shí)間Ts＝5s，權(quán)重矩陣擾動(dòng)系數(shù)矩陣系統(tǒng)控制輸入量約束[u1,max,u2,max,u3,max]＝[100,800,1.0]，[u1,min,u2,min,u3,min]＝[40,350,0]。為驗(yàn)證方案的可行性與優(yōu)越性，進(jìn)行控制系統(tǒng)仿真實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)1：大范圍負(fù)荷跟蹤實(shí)驗(yàn)：假設(shè)機(jī)組初始運(yùn)行于#5穩(wěn)態(tài)點(diǎn)，之后在250s時(shí)給機(jī)組下達(dá)變工況指令，使其運(yùn)行至#1工況點(diǎn)。在此將本發(fā)明方法分別與下面幾種現(xiàn)有的負(fù)荷跟蹤控制方法進(jìn)行比較：1)單模型MPC；2)傳統(tǒng)的多模型MPC；3)加入了擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的單模型MPC。仿真結(jié)果如圖3所示。由圖3可見，本發(fā)明所提出的機(jī)爐協(xié)調(diào)控制算法相比方法1)，其跟蹤性能有顯著的提升。由于擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的引入，本發(fā)明的方法相對單純采用多模型的控制方法2)，具有更小的跟蹤誤差。而相比方法3)，本發(fā)明的方法亦具有更好的跟蹤性能，體現(xiàn)了多模型的控制方法對非線性系統(tǒng)的有效性。總而言之，本發(fā)明提出的機(jī)爐協(xié)調(diào)控制設(shè)計(jì)方法，相比現(xiàn)有的方法在性能上具有明顯的優(yōu)勢。圖4為試驗(yàn)中機(jī)組各控制輸入量圖，由圖可見，本發(fā)明所采用的方法，其控制輸入的波動(dòng)與其它的三種方法相比最小，給控制系統(tǒng)帶來的好處是減小了執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作幅度與頻率，提高了機(jī)組各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的壽命。實(shí)驗(yàn)2：抗擾動(dòng)實(shí)驗(yàn)假設(shè)機(jī)組初始運(yùn)行于#5穩(wěn)態(tài)點(diǎn)，在100s時(shí)，在燃料通道內(nèi)加入斜坡擾動(dòng)及階躍擾動(dòng)，用以模擬煤質(zhì)變化帶來的擾動(dòng)。假設(shè)擾動(dòng)由0斜坡上升至8kg/s，如圖5中粉紅色點(diǎn)狀線所示。在此將本發(fā)明方法分別與下面幾種現(xiàn)有的擾動(dòng)抑制方法進(jìn)行比較：1)帶積分的MPC算法；2)穩(wěn)定模型預(yù)測跟蹤控制；3)基于廣義擴(kuò)張狀態(tài)觀測器反饋控制算法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖6所示。本發(fā)明所提出的方法相比現(xiàn)有的各種方法，無論是對于階躍型的擾動(dòng)還是斜坡型的擾動(dòng)都具有最佳的擾動(dòng)抑制性能。機(jī)組的各輸出在擾動(dòng)產(chǎn)生時(shí)能快速地返回至原穩(wěn)態(tài)點(diǎn)。同時(shí)可以看出與之的對比的現(xiàn)有算法，無論是方法1)還是方法2)都不具有消除斜坡擾動(dòng)的能力。而對于傳統(tǒng)的基于廣義擴(kuò)張狀態(tài)觀測器反饋控制算法即方法3),盡管其具有一定的擾動(dòng)抑制能力，但系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能明顯劣于本發(fā)明提出的方法，各輸出都具有更大的超調(diào)及更長的過渡時(shí)間。圖4為各控制輸入圖。由圖可見，本發(fā)明的方法具有更小的執(zhí)行器動(dòng)作，并且滿足控制過程中的各種約束要求。方案僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，而并非本發(fā)明的可能實(shí)施例的窮舉。對于本領(lǐng)域一般技術(shù)而言，在不背離本發(fā)明原理和精神的前提下對其所作出的任何顯而易見的改動(dòng)，都應(yīng)該包含在本發(fā)明的權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。當(dāng)前第1頁1 2 3