本公開的實施例總體涉及仿真領域，具體地涉及用于控制仿真的方法、裝置、設備和介質。

背景技術：

1、針對車輛駕駛的仿真是指通過計算機技術、虛擬現實技術等手段，模擬車輛在實際的駕駛過程中的各種各樣的環境和參數，例如道路、交通信號、其他車輛和行人等，以及車輛的響應和行為等，從而對諸如高級駕駛輔助系統(adas)和自動駕駛系統(ads)等的基于算法的系統進行訓練、測試，并且進一步進行驗證和優化。

2、在虛擬環境中模擬各種復雜的路況和交通情況等，能夠對車輛的各項功能進行測試，進而可以發現潛在的安全隱患，保障車輛的安全性。車輛相關產品的研發需要大量的測試，如果都依賴于真人在實際道路上進行，將會耗費大量的時間和人力成本，導致開發周期冗余漫長和效率低下等。此外，一些長尾情景和危險情景很難在真實環境中復現，導致無法保障其可靠性。此外，在針對車輛駕駛的仿真中還存在許多需要解決的技術問題。

技術實現思路

1、本公開的實施例提供了一種用于控制仿真的方法、裝置、設備和介質。

2、根據本公開的第一方面，提供了一種用于控制仿真的方法。該方法包括獲取像素級仿真圖像，其中該像素級仿真圖像基于測試用例而被生成并且仿真車輛在駕駛過程中的駕駛環境。該方法還包括獲取與像素級仿真圖像相關聯的仿真參數，其中該仿真參數基于測試用例而被生成并且仿真車輛在駕駛過程中的駕駛狀態。該方法還包括控制生成像素級仿真圖像的第一速度、生成仿真參數的第二速度、以及消耗像素級仿真圖像和仿真參數的第三速度，使得第一速度和第二速度與第三速度相匹配。

3、根據本公開的第二方面，提供了一種用于控制仿真的裝置。該裝置包括仿真圖像獲取單元，該仿真圖像獲取單元被配置為獲取像素級仿真圖像，其中該像素級仿真圖像基于測試用例而被生成并且仿真車輛在駕駛過程中的駕駛環境，該裝置還包括仿真參數獲取單元，該仿真參數獲取單元被配置為獲取與像素級仿真圖像相關聯的仿真參數，其中該仿真參數基于測試用例而被生成并且仿真車輛在駕駛過程中的駕駛狀態。該裝置還包括仿真控制單元，該控制單元被配置為控制生成像素級仿真圖像的第一速度、生成仿真參數的第二速度、以及消耗像素級仿真圖像和仿真參數的第三速度，使得第一速度和第二速度與第三速度相匹配。

4、根據本公開的第三方面，提供了一種電子設備。該電子設備包括至少一個處理器；以及存儲器，耦合至至少一個處理器并且具有存儲于其上的指令，指令在由至少一個處理器執行時使設備執行本公開的第一方面中的方法的步驟。

5、根據本公開的第四方面，提供了計算機可讀存儲介質。該計算機可讀存儲介質上存儲有計算機可執行指令，其中所述計算機可執行指令被處理器執行以實現本公開的第一方面中的方法的步驟。

技術特征：

1.一種用于控制仿真的方法，包括：

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

3.根據權利要求2所述的方法，其中針對所述像素級仿真圖像的所述圖像處理包括以下至少一項：

4.根據權利要求2所述的方法，其中所述仿真參數包括以下至少一項：

5.根據權利要求4所述的方法，還包括：

6.根據權利要求4所述的方法，其中消耗所述像素級仿真圖像和所述仿真參數包括：

7.根據權利要求6所述的方法，其中：

8.根據權利要求6所述的方法，還包括：

9.根據權利要求8所述的方法，其中針對所述距離仿真參數、所述方向仿真參數和所述車輛動力學仿真參數的所述數據處理包括以下至少一項：

10.根據權利要求1所述的方法，其中控制所述第一速度、所述第二速度和所述第三速度包括：

11.根據權利要求10所述的方法，其中使得生成的所述第一速度和所述第二速度與消耗的所述第三速度相匹配包括：

12.根據權利要求1所述的方法，其中所述測試用例是可編輯的并且包括場景和軌跡，并且其中：

13.一種用于收集訓練數據的裝置，包括：

14.一種電子設備，包括：

15.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機可執行指令，其中所述計算機可執行指令被處理器執行以實現根據權利要求1至12中任一項所述的方法。

技術總結
本公開的實施例涉及用于控制仿真的方法、裝置、設備和介質。該方法包括獲取像素級仿真圖像，其中該像素級仿真圖像基于測試用例而被生成并且仿真車輛在駕駛過程中的駕駛環境。該方法還包括獲取與像素級仿真圖像相關聯的仿真參數，其中該仿真參數基于測試用例而被生成并且仿真車輛在駕駛過程中的駕駛狀態。該方法還包括控制生成像素級仿真圖像的第一速度、生成仿真參數的第二速度、以及消耗像素級仿真圖像和仿真參數的第三速度，使得生成的第一速度和第二速度與消耗的第三速度相匹配。以此方式，能夠豐富仿真的細節，真實地模擬車輛的駕駛環境和性能。同時，實現了仿真數據的產生與消耗之間的平衡，解決了大數據量導致的存儲資源占用。

技術研發人員：楊季雨,金寧,程寅
受保護的技術使用者：羅伯特·博世有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/24