本發明涉及自移動設備控制，尤其涉及一種自移動設備轉彎方法、自移動設備及可讀存儲介質。

背景技術：

1、自移動設備是一種智能化應用于庭院中的機器人，設有可供設備進行行走的部件，該部件可以為履帶式部件；現有技術中，自移動設備絕大部分的運動路徑是平行的路徑，相鄰兩條路徑間需要兩個連續的90度轉彎，若自移動設備是使用原地轉彎的方式，履帶式部件的自移動設備在原地轉彎的過程中，由于剪切力的存在會對工作場地(草地)造成較大的傷害或磨損，甚至將工作場地中的草皮掀起；自移動設備在工作時，地形復雜是常見的情況，如有坡度、高低落差等，使用原地的轉向方式可能會導致自移動設備失去平衡或者行駛不穩；自移動設備的車身比較龐大，車身重量也比較大，工作場地的阻力也較大，使用原地轉彎方式需要較大的扭力；相鄰兩條路徑間的轉彎通過兩次原地旋轉加前進路徑間的寬度需要花費較長時間，影響到工作效率。

2、因此，本領域技術人員亟需尋找一種能解決履帶式自移動設備轉彎問題的方法。

技術實現思路

1、基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種自移動設備轉彎方法、自移動設備及可讀存儲介質，以解決現有技術中自移動設備的轉彎方式對草地的破壞程度大、自移動設備容易失去平衡或者行駛不穩、自移動設備需要較大的扭力和自移動設備需要花費較長時間轉彎，影響到工作效率的問題。

2、為實現上述目的，提供一種自移動設備轉彎方法，所述方法包括：

3、控制自移動設備按照預設規劃路徑執行行走處理時，確定所述自移動設備是否位于所述預設規劃路徑的轉彎點；

4、在確定所述自移動設備位于所述預設規劃路徑的轉彎點時，確定所述自移動設備的轉彎圓心和轉彎半徑，控制所述自移動設備按照所述轉彎圓心和轉彎半徑執行轉彎處理，使所述自移動設備回到所述預設規劃路徑中的運動點。

5、可選地，所述控制自移動設備按照預設規劃路徑執行行走之前，還包括：

6、確定所述自移動設備所在工作區域對應的最長邊；

7、根據所述工作區域的最長邊規劃所述預設規劃路徑。

8、可選地，所述所述在確定所述自移動設備位于所述預設規劃路徑的轉彎點時，確定所述自移動設備的轉彎圓心和轉彎半徑，控制所述自移動設備按照所述轉彎圓心和轉彎半徑執行轉彎處理，包括：

9、通過所述自移動設備中預設定位設備確定所述自移動設備的移動位置點位于所述預設規劃路徑的轉彎點時，按照所述轉彎點和所述運動點之間的距離確定所述轉彎圓心和轉彎半徑；

10、按照所述轉彎圓心和轉彎半徑確定轉彎曲線，并按照所述轉彎曲線控制所述自移動設備執行轉彎處理。

11、可選地，所述控按照所述轉彎曲線控制所述自移動設備執行轉彎處理，包括：

12、通過預設二分法確定所述自動設備在所述轉彎曲線上的當前進度坐標點；

13、將所述自移動設備的當前定位坐標點與所述轉彎曲線上的當前進度坐標點進行對比，得到角度偏差和位置偏差；

14、根據所述角度偏差和位置偏差對所述自移動設備進行調整，控制所述自移動設備完成轉彎處理。

15、可選地，所述所述控制所述自移動設備按照所述轉彎圓心和轉彎半徑進行轉彎處理，包括：

16、在轉彎的過程中，通過所述自移動設備中的預設識別傳感器確定轉彎曲線中是否存在障礙物；

17、在確定所述轉彎曲線中存在障礙物后，通過識別的障礙物的位置確定所述自移動設備是否會脫離所述轉彎曲線；

18、在確定所述自移動設備會脫離所述轉彎曲線后，控制所述自移動設備沿邊繞過障礙物；

19、通過所述自移動設備的當前定位坐標點和所述預設規劃路徑中運動點確定轉彎圓心和轉彎半徑，通過轉彎圓心和轉彎半徑重新確定新轉彎曲線，并按照所述新轉彎曲線控制所述自移動設備執行轉彎處理。

20、可選地，所述通過所述自移動設備的當前定位坐標點和所述預設規劃路徑中運動點確定轉彎圓心和轉彎半徑，通過轉彎圓心和轉彎半徑重新確定新轉彎曲線，并按照所述新轉彎曲線控制所述自移動設備執行轉彎處理，包括：

21、通過所述障礙物在轉彎曲線的相對位置確定所述自移動設備是否能繼續回到原先的轉彎曲線；

22、在確定所述自移動設備能回到原先的轉彎曲線時，控制所述自移動設備直接回到原先的轉彎曲線進行轉彎處理；

23、在確定所述自移動設備不能回到原先的轉彎曲線時，通過所述自移動設備的當前定位坐標點和所述預設規劃路徑中運動點確定轉彎圓心和轉彎半徑，通過轉彎圓心和轉彎半徑重新確定新轉彎曲線，并按照所述新轉彎曲線控制所述自移動設備執行轉彎處理。

24、可選地，所述所述控制所述自移動設備沿邊繞過障礙物，包括：

25、控制所述自移動設備向外沿邊繞過所述障礙物后，移動至與所述預設規劃路徑對應的工作區域外，并在行走預設距離后，回到所述工作區域內；

26、或，控制所述自移動設備向里旋轉繞過所述障礙物。

27、可選地，所述控制所述自移動設備按照所述轉彎圓心和轉彎半徑執行轉彎處理，包括：

28、獲取預設線速度；

29、通過所述預設線速度、轉彎半徑、角度偏差和位置偏差計算自移動設備角速度；

30、通過所述預設線速度、角速度和左右行走輪的輪距計算左右行走輪的行走速度；

31、控制所述自移動設備按照所述左右行走輪的行走速度、所述轉彎圓心和轉彎半徑執行轉彎處理。

32、為實現上述目的，還提供一種自移動設備，所述自移動設備左右行走輪、與所述左右行走輪連接的行走電機以及控制器，所述控制器控制所述行走輪和行走電機實現所述的自移動設備轉彎方法的步驟。

33、為實現上述目的，還提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述自移動設備轉彎方法的步驟。

34、本發明提供的自移動設備轉彎方法包括：控制自移動設備按照預設規劃路徑執行行走處理時，確定所述自移動設備是否位于所述預設規劃路徑的轉彎點；在確定所述自移動設備位于所述預設規劃路徑的轉彎點時，確定所述自移動設備的轉彎圓心和轉彎半徑，控制所述自移動設備按照所述轉彎圓心和轉彎半徑執行轉彎處理，使所述自移動設備回到所述預設規劃路徑中的運動點；通過上述的轉彎方式，無需在預設規劃路徑中的兩條相鄰路徑進行兩次原地90度轉彎，直接一次轉彎就可令自移動設備實現兩條相鄰路徑的位置切換，轉彎半徑比原地轉彎的半徑大，轉彎的弧度比原點轉彎的弧度平緩，從轉彎弧度的路程上來說，上述的轉彎方式比原地轉彎方式長,對工作環境中的場地的磨損單位就大,就相當于把磨損平攤到更多的工作環境中的場地中,單位面積的磨損程度就減小，進而實現對工作環境中的場地造成較小的破壞；通過上述的轉彎方式，可對轉彎的弧度進行緩和控制，避免自移動設備失去平衡或者行駛不穩，同時在對轉彎的弧度控制的過程中，自移動設備中的電機無需像原地轉彎的過程提供較大的轉彎功率；通過上述的轉彎方式，無需像原地轉彎一樣，而是直接一次轉彎就可令自移動設備實現兩條相鄰路徑的位置切換，提高自移動設備的工作效率。