本技術(shù)涉及路徑規(guī)劃領(lǐng)域，具體而言，涉及一種路徑修正方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、為了進(jìn)一步提升移動設(shè)備的作業(yè)效率和精準(zhǔn)度，導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。導(dǎo)航系統(tǒng)可以幫助移動設(shè)備準(zhǔn)確地定位自身位置，自動規(guī)劃作業(yè)路徑，減少重復(fù)作業(yè)和遺漏作業(yè)的情況。目前，移動設(shè)備的定位服務(wù)普遍依賴于單一的技術(shù)手段來實現(xiàn)地理位置的確定，這種現(xiàn)狀限制了定位服務(wù)的精度與實時性能，難以感知復(fù)雜的路徑和環(huán)境。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)實施例的目的在于提供一種路徑修正方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，能夠提高移動設(shè)備在目標(biāo)區(qū)域中作業(yè)的導(dǎo)航的精確性的同時，增加移動設(shè)備應(yīng)對復(fù)雜環(huán)境的靈活性。

2、第一方面，本技術(shù)實施例提供了一種路徑修正方法，包括：根據(jù)目標(biāo)物體相對于設(shè)定中心直線的第一偏差和所述移動設(shè)備的當(dāng)前航向角，確定所述移動設(shè)備的修正參數(shù)；其中，所述第一偏差配置為通過所述目標(biāo)物體的目標(biāo)物體圖像確定，所述設(shè)定中心直線為沿所述移動設(shè)備的移動方向的相鄰目標(biāo)物體行之間的行間設(shè)定直線；所述當(dāng)前航向角配置為通過衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備得到；通過所述修正參數(shù)對所述移動設(shè)備的移動路徑進(jìn)行修正，并生成修正路徑。

3、在上述實現(xiàn)過程中，通過根據(jù)衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備獲取的移動設(shè)備的實際位置信息，可以采用精確的制導(dǎo)算法與控制算法引導(dǎo)移動設(shè)備沿預(yù)定方向以需求的速度與角度行駛，以確保移動設(shè)備可以按照預(yù)設(shè)路徑執(zhí)行精確導(dǎo)航任務(wù)。另外，通過目標(biāo)區(qū)域圖像實時識別目標(biāo)物體行列，分析移動設(shè)備相對于目標(biāo)物體行列的橫向位置偏差及航向偏差等第一偏差，并通過該第一偏差對衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的高精度定位修正，從而提高移動設(shè)備在目標(biāo)區(qū)域中作業(yè)的導(dǎo)航的精確性的同時，增加移動設(shè)備應(yīng)對復(fù)雜環(huán)境的靈活性。

4、在一個實施例中，其中，所述第一偏差包括方向偏差和航向偏差，所述修正參數(shù)包括修正坐標(biāo)和修正航向角；所述根據(jù)目標(biāo)物體相對于設(shè)定中心直線的第一偏差和移動設(shè)備的當(dāng)前航向角，確定所述移動設(shè)備的修正參數(shù)，包括：將所述方向偏差轉(zhuǎn)換到衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備坐標(biāo)系下，得到所述修正坐標(biāo)；根據(jù)所述航向偏差和所述當(dāng)前航向角，確定所述修正航向角。

5、在上述實現(xiàn)過程中，通過根據(jù)移動設(shè)備在移動過程中的實時偏差和移動設(shè)備的實時航向信息，確定移動設(shè)備的修正坐標(biāo)和修正航向角，提高第一偏差的準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高移動設(shè)備的移動準(zhǔn)確性，同時提高目標(biāo)物體的安全性。

6、在一個實施例中，其中，所述第一偏差的確定方式包括：將所述目標(biāo)物體圖像轉(zhuǎn)換為hsv顏色空間模式；根據(jù)設(shè)定的hsv顏色范圍，識別所述hsv顏色空間模式中的特定顏色區(qū)域；其中，所述特定顏色為用于區(qū)分所述目標(biāo)物體的顏色；對所述目標(biāo)物體圖像中的所述特定顏色區(qū)域進(jìn)行感興趣區(qū)域劃分；確定所述感興趣區(qū)域中的所述目標(biāo)物體相對于所述設(shè)定中心直線的偏移量，為所述第一偏差。

7、在上述實現(xiàn)過程中，通過將目標(biāo)區(qū)域圖像轉(zhuǎn)換為hsv顏色空間模式，由于hsv顏色空間模式顏色信息(色調(diào))與顏色強(qiáng)度(飽和度)、亮度(明度)進(jìn)行分離，可以更容易的處理光照變化和顏色差異，可以降低目標(biāo)物體圖像處理難度，提高目標(biāo)物體區(qū)域中各個區(qū)域的劃分效率。另外，通過設(shè)定的hsv顏色范圍對目標(biāo)物體圖像的感興趣區(qū)域進(jìn)行劃分，有助于集中分析處理目標(biāo)物體圖像中的重要部分，減少處理量，提高處理效率和準(zhǔn)確性。

8、在一個實施例中，所述對所述目標(biāo)物體圖像中的所述特定顏色區(qū)域進(jìn)行感興趣區(qū)域劃分，包括：計算所述目標(biāo)物體圖像分別在水平方向和垂直方向上的圖像梯度；遍歷所述目標(biāo)物體圖像中的每個像素點(diǎn)，確定在梯度方向上局部最大的像素點(diǎn)；根據(jù)在梯度方向上局部最大的像素點(diǎn)，確定所述特定顏色區(qū)域的邊界；根據(jù)所述邊界，劃分一個或多個所述感興趣區(qū)域；其中，所述感興趣區(qū)域為與所述移動設(shè)備相鄰的目標(biāo)物體區(qū)域。

9、在上述實現(xiàn)過程中，通過根據(jù)圖像梯度確定目標(biāo)物體邊界，并根據(jù)邊界在目標(biāo)物體圖像中劃分一個或多個感興趣區(qū)域，且該感興趣區(qū)域為與移動設(shè)備相鄰的目標(biāo)物體區(qū)域，可以使得感興趣區(qū)域中的目標(biāo)物體僅為移動設(shè)備當(dāng)前時間段內(nèi)需要執(zhí)行任務(wù)的目標(biāo)物體，可以減少需要處理的數(shù)據(jù)量，提高處理效率。且由于為與移動設(shè)備相鄰的目標(biāo)物體區(qū)域距離圖像采集設(shè)備距離較近，遮擋相對較少，可以提高目標(biāo)物體圖像處理效果，提高處理準(zhǔn)確性。另外，還可以避免在進(jìn)行圖像處理時，對無效區(qū)域進(jìn)行處理，減少圖像處理量，提高處理效率。

10、在一個實施例中，所述確定所述感興趣區(qū)域中的所述目標(biāo)物體相對于所述設(shè)定中心直線的所述第一偏差，包括：通過預(yù)設(shè)模型識別所述目標(biāo)物體圖像中的目標(biāo)物體；擬合同一感興趣區(qū)域中所有所述目標(biāo)物體的中心坐標(biāo)，得到第一目標(biāo)直線；根據(jù)相鄰感興趣區(qū)域擬合的所述第一目標(biāo)直線，確定所述航向偏差；根據(jù)相鄰感興趣區(qū)域擬合的所述第一目標(biāo)直線分別與所述設(shè)定中心直線之間的差值，確定所述方向偏差。

11、在上述實現(xiàn)過程中，通過根據(jù)同一感興趣區(qū)域中的所有目標(biāo)物體的中心坐標(biāo)，得到相應(yīng)的方向偏差和航向偏差，從多角度確定相應(yīng)的第一偏差值，提高第一偏差確定準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高路徑修正準(zhǔn)確性。

12、在一個實施例中，所述根據(jù)相鄰感興趣區(qū)域擬合的所述第一目標(biāo)直線分別與所述設(shè)定中心直線之間的差值，確定所述方向偏差之后，所述方法還包括：對所述感興趣區(qū)域進(jìn)行多段采樣，確定采樣偏差；根據(jù)所述采樣偏差和設(shè)定偏差函數(shù)確定所述方向偏差與所述移動設(shè)備的實際路徑之間的線性關(guān)系；根據(jù)所述線性關(guān)系，確定所述目標(biāo)物體相對于所述設(shè)定中心直線實際的方向偏差。

13、在上述實現(xiàn)過程中，在確定出方向偏差后，還可以通過對感興趣區(qū)域進(jìn)行多段采樣的方式確定采樣偏差，進(jìn)而確定出移動設(shè)備的實際路徑之間的線性關(guān)系，以進(jìn)一步確定目標(biāo)物體相對于設(shè)定中心直線實際的方向偏差，提高第一偏差的準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高路徑修正的準(zhǔn)確性。

14、在一個實施例中，其中，所述當(dāng)前航向角的確定方式包括：根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)確定所述移動設(shè)備的姿態(tài)角；根據(jù)所述衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備接收的gnss信息和所述姿態(tài)角計算所述移動設(shè)備的當(dāng)前航向角。

15、在上述實現(xiàn)過程中，通過采用衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備獲取移動設(shè)備的實時位置，可以提高移動設(shè)備的實時位置信息的準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高路徑修正準(zhǔn)確性。

16、第二方面，本技術(shù)實施例還提供一種路徑修正裝置，包括：確定模塊，用于根據(jù)目標(biāo)物體相對于設(shè)定中心直線的第一偏差和所述移動設(shè)備的當(dāng)前航向角，確定所述移動設(shè)備的修正參數(shù)；其中，所述第一偏差配置為通過所述目標(biāo)物體的目標(biāo)物體圖像確定，所述設(shè)定中心直線為沿所述移動設(shè)備的移動方向的相鄰目標(biāo)物體行之間的行間設(shè)定直線；所述當(dāng)前航向角配置為通過衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備得到；修正模塊，用于通過所述修正參數(shù)對所述移動設(shè)備的移動路徑進(jìn)行修正，并生成修正路徑。

17、第三方面，本技術(shù)實施例還提供一種電子設(shè)備，包括：處理器、存儲器，所述存儲器存儲有所述處理器可執(zhí)行的機(jī)器可讀指令，當(dāng)電子設(shè)備運(yùn)行時，所述機(jī)器可讀指令被所述處理器執(zhí)行時執(zhí)行上述第一方面，或第一方面的任一種可能的實施方式中的方法的步驟。

18、第四方面，本技術(shù)實施例還提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機(jī)程序，該計算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時執(zhí)行上述第一方面，或第一方面的任一種可能的實施方式中路徑修正方法的步驟。

19、第六方面，本技術(shù)實施例還提供一種路徑修正系統(tǒng)，包括：圖像采集設(shè)備、衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備以及上述第一方面，或第一方面的任一種可能的實施方式中的電子設(shè)備；其中，所述圖像采集設(shè)備和所述衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備均設(shè)置在移動設(shè)備上；所述圖像采集設(shè)備用于獲取目標(biāo)物體圖像；所述衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備用于獲取所述移動設(shè)備的位置信息；所述電子設(shè)備用于根據(jù)所述目標(biāo)物體圖像和所述位置信息，對所述移動設(shè)備的移動路徑進(jìn)行修正，并生成修正路徑。

20、在一個實施例中，其中，所述圖像采集設(shè)備為單目可見光相機(jī)；和/或所述衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備為雙天線rtk模塊。

21、為使本技術(shù)的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉實施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。