本發(fā)明總體地涉及無人駕駛技術(shù)，特別是涉及無人駕駛車輛在特定區(qū)域的服務(wù)運(yùn)營、管理及維護(hù)的運(yùn)營管理系統(tǒng)，具體地?zé)o人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)、總控平臺(tái)、分控平臺(tái)、車載計(jì)算裝置和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

無人駕駛是未來數(shù)十年改變社會(huì)的最重要力量之一。由于無人車相關(guān)政策法規(guī)的不完善以及基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的暫時(shí)落后，無人駕駛車在廣義道路上的行駛尚待時(shí)日。然而由于行駛范圍的可管理性以及其內(nèi)部基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的相對(duì)簡便性，特定區(qū)域?qū)ｉT場景的低速無人駕駛車在未來幾年將會(huì)在全世界各地紛紛部署。這一切都需要一個(gè)安全便捷的無人駕駛車輛的運(yùn)營管理系統(tǒng)。

瑞士的Bestmile公司開發(fā)了一套無人駕駛巴士的運(yùn)營系統(tǒng)，無人駕駛巴士的運(yùn)營者通過這個(gè)系統(tǒng)可以遠(yuǎn)程監(jiān)視、控制和優(yōu)化系統(tǒng)中的車隊(duì)。但是，Bestmile的運(yùn)營系統(tǒng)是面向公交巴士的，整個(gè)系統(tǒng)都部署在云端。

美國的Uber公司和中國的滴滴公司也分別擁有一個(gè)“共享出行車輛”的管理調(diào)度系統(tǒng)，但是他們管理的是傳統(tǒng)的有人駕駛的車輛，而不是無人駕駛車輛。此外，上述系統(tǒng)中被管理的車輛是行駛在廣義道路上的，整個(gè)系統(tǒng)也部署在云端。

現(xiàn)有技術(shù)中還沒有出現(xiàn)針對(duì)特定區(qū)域和專門場景下運(yùn)行的低速無人駕駛車的運(yùn)營管理系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述情況，提出了本發(fā)明。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種針對(duì)多個(gè)無人駕駛園區(qū)的無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)，可以包括總控平臺(tái)、分控平臺(tái)、車載軟件模塊和終端應(yīng)用，其中：總控平臺(tái)負(fù)責(zé)通過分控平臺(tái)匯總所有無人駕駛園區(qū)的信息，對(duì)各個(gè)分控平臺(tái)進(jìn)行集中的管理和監(jiān)控；每個(gè)分控平臺(tái)對(duì)應(yīng)于一個(gè)無人駕駛園區(qū)，負(fù)責(zé)所對(duì)應(yīng)的無人駕駛園區(qū)內(nèi)的無人駕駛車隊(duì)的管理、監(jiān)控和調(diào)度；分控平臺(tái)提供應(yīng)用程序接口API使得終端應(yīng)用能夠訪問園區(qū)地圖和無人駕駛車的狀態(tài)信息，同時(shí)提供服務(wù)接口給總控平臺(tái)，以便在總控平臺(tái)上能夠匯總所有無人駕駛園區(qū)的信息；車載軟件模塊安裝在各個(gè)無人駕駛車輛上，負(fù)責(zé)車輛和分控平臺(tái)之間的通訊；以及終端應(yīng)用提交用車請求、與無人駕駛車交互實(shí)現(xiàn)用戶的驗(yàn)證、并協(xié)助用戶進(jìn)行付費(fèi)。

根據(jù)上述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)，其中總控平臺(tái)可以提供應(yīng)用程序接口API以便別的應(yīng)用或服務(wù)能夠查詢或顯示無人駕駛運(yùn)營管理系統(tǒng)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。

根據(jù)上述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)，其中總控平臺(tái)可以布置在公有云上。

根據(jù)上述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)，其中分控平臺(tái)可以布置在私有云上，且物理上位于對(duì)應(yīng)的無人駕駛園區(qū)本地。

根據(jù)上述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)，其中各個(gè)分控平臺(tái)之間可以相互獨(dú)立。

根據(jù)上述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)，其中每個(gè)分控平臺(tái)可以由對(duì)應(yīng)無人駕駛園區(qū)的管理方管理、運(yùn)行和維護(hù)。

根據(jù)上述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)，其中用戶終端應(yīng)用可以運(yùn)行在公共終端。

根據(jù)上述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)，其中總控平臺(tái)還可以提供第三方服務(wù)應(yīng)用接口API，用于供第三方增值服務(wù)的接入。

根據(jù)上述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)，其中所述總控平臺(tái)可以根據(jù)園區(qū)的不同、用戶的不同、用戶的選擇這些因素中的一個(gè)或任意組合，選擇并接入相應(yīng)的第三方增值服務(wù)。

根據(jù)上述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)，其中總控平臺(tái)可以匯集不同分控平臺(tái)的數(shù)據(jù)，基于大數(shù)據(jù)分析，進(jìn)行不同園區(qū)之間的比較。

根據(jù)上述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)，其中車載軟件模塊可以定時(shí)向分控平臺(tái)發(fā)送信息，以及作為車載傳感器信息的存儲(chǔ)和通訊平臺(tái)。

根據(jù)上述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)，其中用戶終端應(yīng)用可以安裝于用戶的手持移動(dòng)終端，用戶能夠通過用戶終端應(yīng)用隨時(shí)了解預(yù)定車輛的就位情況、尋找定位車輛、和后臺(tái)管理人員交互解決問題、查詢以往的乘車記錄、以及進(jìn)行消費(fèi)管理。

根據(jù)上述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)，還可以包括管理者終端應(yīng)用，園區(qū)的管理員通過管理者終端應(yīng)用能夠進(jìn)行下述任務(wù)中的至少一項(xiàng)：分控平臺(tái)基本信息的錄入；以及對(duì)所管理園區(qū)的車輛進(jìn)行監(jiān)控。

根據(jù)上述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)，其中只有當(dāng)欲乘坐無人駕駛車的用戶經(jīng)由移動(dòng)終端通過無人駕駛車的認(rèn)證后，無人駕駛車才允許用戶上車。

根據(jù)上述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)，所述認(rèn)證通過用戶利用移動(dòng)終端掃描無人駕駛車上的二維碼來進(jìn)行。

根據(jù)上述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)，所述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)可以運(yùn)行于“打的”模式、園區(qū)“巡回”模式或“包車”模式之一。

根據(jù)上述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)，在所述“打的”模式下，所述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)可以如下運(yùn)行：用戶利用手持移動(dòng)終端的終端應(yīng)用預(yù)約上車地點(diǎn)、上車時(shí)間和目的地；分控平臺(tái)規(guī)劃路線并分配車輛；響應(yīng)于分控平臺(tái)的控制，被分配車輛按照分控平臺(tái)規(guī)劃的路線開往用戶預(yù)約的上車地點(diǎn)；用戶經(jīng)由手持移動(dòng)終端向車輛驗(yàn)明身份后被允許上車；車輛送達(dá)用戶；用戶下車；分控中心響應(yīng)于用戶下車的信號(hào)計(jì)算費(fèi)用；經(jīng)由用戶的移動(dòng)終端應(yīng)用實(shí)現(xiàn)自動(dòng)扣費(fèi)。

根據(jù)上述無人駕駛車輛的運(yùn)營管理系統(tǒng)，在所述“巡回”模式下，所述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)如下運(yùn)行：無人駕駛車按照預(yù)定的路線在特定區(qū)域內(nèi)循環(huán)往復(fù)地行駛，在行駛過程中無人駕駛車會(huì)識(shí)別設(shè)定的站點(diǎn)，并在設(shè)定的站點(diǎn)停靠并接用戶上車；用戶通過終端應(yīng)用查看無人駕駛車的狀態(tài)以及站點(diǎn)分布，用戶自行決定在哪個(gè)站點(diǎn)等待下一班無人駕駛車的到來并在上車后決定在哪個(gè)站點(diǎn)下車。

根據(jù)上述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)，在所述“包車”模式下，所述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)可以如下運(yùn)行：用戶通過終端應(yīng)用在服務(wù)站辦理租用手續(xù)；分控平臺(tái)響應(yīng)于用戶終端應(yīng)用的請求分配車輛；車輛按照用戶需求運(yùn)行；響應(yīng)于用戶完成用車，車輛行駛回服務(wù)站；分控平臺(tái)更改車輛狀態(tài)和所處服務(wù)站。

根據(jù)上述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)，所述無人駕駛園區(qū)為封閉式的。

根據(jù)上述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)，所述無人駕駛園區(qū)內(nèi)的車輛相對(duì)于高速路上的車輛而言駕駛速度較低。

根據(jù)上述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)，其中所述車載軟件模塊負(fù)責(zé)搜集無人駕駛車上的信息并上傳至分控平臺(tái)，接受分控平臺(tái)的服務(wù)請求或控制命令并完成相應(yīng)的操作。

根據(jù)本發(fā)明另一方面，提供了一種如前所述的無人駕駛車運(yùn)營系統(tǒng)中的總控平臺(tái)，布置在公有云上，具有存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令當(dāng)被處理器執(zhí)行時(shí)能夠操作來執(zhí)行下述方法：經(jīng)由各個(gè)分控平臺(tái)收集各個(gè)無人駕駛園區(qū)的信息，其中一個(gè)分控平臺(tái)對(duì)應(yīng)于一個(gè)無人駕駛園區(qū)；以及對(duì)各個(gè)分控平臺(tái)進(jìn)行集中的管理與監(jiān)控。

根據(jù)本發(fā)明再一方面，提供了一種如前所述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)中的分控平臺(tái)，與一個(gè)無人駕駛園區(qū)對(duì)應(yīng)，能夠與總控平臺(tái)、車載軟件模塊和用戶終端應(yīng)用通信，具有存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令當(dāng)被處理器執(zhí)行時(shí)能夠操作來執(zhí)行下述方法：負(fù)責(zé)所對(duì)應(yīng)的無人駕駛園區(qū)內(nèi)的無人駕駛車隊(duì)的管理、監(jiān)控和調(diào)度；提供應(yīng)用程序接口API讓客戶端應(yīng)用能夠訪問園區(qū)地圖和無人駕駛車的狀態(tài)信息；提供服務(wù)接口給總控平臺(tái)，以便在總控平臺(tái)上能夠匯總所有無人駕駛園區(qū)的信息。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種如前所述的無人駕駛車運(yùn)營系統(tǒng)中的車載計(jì)算裝置，車載軟件模塊安裝在各個(gè)無人駕駛車輛上，負(fù)責(zé)車輛和分控平臺(tái)之間的通訊。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種如前所述的無人駕駛車運(yùn)營系統(tǒng)中的用戶終端應(yīng)用關(guān)聯(lián)的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令被計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)，能夠操作來執(zhí)行所述用戶終端應(yīng)用，其中用戶終端應(yīng)用提交用車請求、與無人駕駛車交互實(shí)現(xiàn)用戶的驗(yàn)證、并協(xié)助用戶進(jìn)行付費(fèi)。本發(fā)明實(shí)施例的無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)采用了分層式的結(jié)構(gòu)，各個(gè)分控平臺(tái)管理各個(gè)無人駕駛園區(qū)，提供API給終端應(yīng)用，以便終端應(yīng)用能夠請求用車、驗(yàn)證和支付，同時(shí)提供API給總控平臺(tái)，以便總控平臺(tái)能能夠匯總所有無人駕駛園區(qū)的信息，分控平臺(tái)與車載軟件模塊之間進(jìn)行通訊和調(diào)度信息發(fā)送。這種分層式結(jié)構(gòu)非常適合于多個(gè)封閉園區(qū)的無人駕駛車輛運(yùn)營管理，既保證各個(gè)無人駕駛園區(qū)的彼此間管理的獨(dú)立、信息的安全，同時(shí)又由總控平臺(tái)在總體上實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的匯總、分析，以及問題解決方案、管理優(yōu)化的共享。

本發(fā)明實(shí)施例的無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)采用了分層式的結(jié)構(gòu)，各個(gè)分控平臺(tái)管理各個(gè)無人駕駛園區(qū)，提供API給終端應(yīng)用，以便終端應(yīng)用能夠請求用車、驗(yàn)證和支付，同時(shí)提供API給總控平臺(tái)，分控平臺(tái)與車載軟件模塊之間進(jìn)行通訊和調(diào)度信息發(fā)送；總控平臺(tái)匯總所有無人駕駛園區(qū)的信息，進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析和挖掘，為各個(gè)分控平臺(tái)提供運(yùn)行支持。這種分層式結(jié)構(gòu)非常適合于多個(gè)封閉園區(qū)的無人駕駛車輛運(yùn)營管理，既保證各個(gè)無人駕駛園區(qū)的彼此間管理的獨(dú)立、信息的安全，同時(shí)又由總控平臺(tái)在總體上實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的匯總、分析，以及問題解決方案、管理優(yōu)化的共享。

本發(fā)明實(shí)施例的分層式無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)目前非常適合于多個(gè)封閉園區(qū)的無人駕駛車輛運(yùn)營管理的另一個(gè)原因在于：在特定封閉區(qū)域行駛的車輛一般都有速度限制，無人駕駛車也不例外，大多數(shù)的特定封閉區(qū)域都要求無人駕駛車輛的速度在每小時(shí)25公里以下；這種低速情況除了對(duì)無人駕駛車輛的傳感器選型有一定的影響外，從某種角度上說還允許無人駕駛車輛花稍微長一點(diǎn)的時(shí)間(與高速路上的車相比)來實(shí)時(shí)處理各傳感器感知的數(shù)據(jù)，這對(duì)于當(dāng)前傳感器數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)處理性能還沒有盡善盡美的情況是非常適合的。

本發(fā)明實(shí)施例的分層式無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)具有較好的擴(kuò)展性。如果把本發(fā)明實(shí)施例描述的分控平臺(tái)從管理一個(gè)特定封閉區(qū)域拓展成管理一個(gè)較大的地理區(qū)域，比如城市、省等，并處理好無人駕駛車輛穿越兩個(gè)不同地理區(qū)域時(shí)的分控平臺(tái)切換，該系統(tǒng)可以很容易地拓展成對(duì)廣義道路上高速無人駕駛車的運(yùn)營管理，(高速無人駕駛車內(nèi)感知、規(guī)劃與控制的算法由于速度的提高可能需要做相應(yīng)改動(dòng)，)。另外，本發(fā)明實(shí)施例的分層式無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)能夠容易地拓展到自動(dòng)駕駛車的管理方面，除了類似于到廣義路面無人駕駛車的拓展外，其它主要是人機(jī)交互方面的一些改動(dòng)。

附圖說明

從下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的詳細(xì)描述中，本發(fā)明的這些和/或其它方面和優(yōu)點(diǎn)將變得更加清楚并更容易理解，其中：

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)100的構(gòu)成示意圖。

圖2示出了用戶在特定園區(qū)通過“打的”模式來使用無人駕駛車的情況下的無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)運(yùn)行過程示意圖。

圖3示出了用戶在特定園區(qū)通過“巡回”模式來使用無人駕駛車的情況下的無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)運(yùn)行過程示意圖。

圖4示出了用戶在特定園區(qū)通過“包車”模式來使用無人駕駛車的情況下的無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)運(yùn)行過程示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。

需要說明的是，本文中的“無人駕駛”應(yīng)該做廣義理解，包括根本不存在司機(jī)的駕駛情況，也涵蓋自動(dòng)駕駛為主但司機(jī)偶爾出面控制的情況。

在特定封閉區(qū)域行駛的車輛一般都有速度限制，無人駕駛車也不例外，大多數(shù)的特定封閉區(qū)域都要求無人駕駛車輛的速度在每小時(shí)25公里以下。這種低速情況除了對(duì)無人駕駛車輛的傳感器選型有一定的影響外，從某種角度上說還允許無人駕駛車輛花稍微長一點(diǎn)的時(shí)間(與高速車相比)來實(shí)時(shí)處理各傳感器感知的數(shù)據(jù)。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)100的構(gòu)成示意圖。

如圖1所示,無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)100包括總控平臺(tái)110和若干個(gè)分控平臺(tái)120，是一種分層式的無人駕駛車運(yùn)營管理系統(tǒng)。從底向上，第一層次為每個(gè)分控平臺(tái)獨(dú)立進(jìn)行自己園區(qū)內(nèi)無人駕駛車輛的管理、監(jiān)控和運(yùn)營；第二層次為總控平臺(tái)對(duì)各個(gè)分控平臺(tái)進(jìn)行集中的管理和監(jiān)控。

如圖1所示，無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)100包括總控平臺(tái)110、分控平臺(tái)120、車載軟件模塊130和終端應(yīng)用140。

每個(gè)分控平臺(tái)120對(duì)應(yīng)于一個(gè)無人駕駛園區(qū)，負(fù)責(zé)所對(duì)應(yīng)的無人駕駛園區(qū)內(nèi)的無人駕駛車隊(duì)的管理、監(jiān)控和調(diào)度。例如，第一個(gè)分控平臺(tái)120管理迪士尼樂園內(nèi)的無人駕駛，第二個(gè)分控平臺(tái)120管理一個(gè)市區(qū)動(dòng)物園內(nèi)的無人駕駛，第三個(gè)分控平臺(tái)120管理一個(gè)風(fēng)景區(qū)內(nèi)的無人駕駛，等等。

分控平臺(tái)120提供應(yīng)用程序接口API使得客戶端應(yīng)用140能夠訪問園區(qū)地圖和無人駕駛車的狀態(tài)信息，同時(shí)提供服務(wù)接口給總控平臺(tái)110，以便在總控平臺(tái)110上能夠匯總所有無人駕駛園區(qū)的信息。無人駕駛車的狀態(tài)信息包括無人駕駛車的位置、速度、剩余里程數(shù)、無人駕駛車上傳感器的狀態(tài)等等。

根據(jù)各特定區(qū)域安全性的不同要求，分控平臺(tái)120可以部署在私有云、公有云或混合云上。例如，圖1中示出了，分控平臺(tái)1 120布置在私有云上，分控平臺(tái)n 120布置在公有云上。

優(yōu)選地，出于安全性和實(shí)時(shí)性的考慮，分控平臺(tái)120物理上布置于園區(qū)本地，使得能夠更迅捷地對(duì)本園區(qū)的無人駕駛車輛進(jìn)行調(diào)度、安排。例如，對(duì)于一個(gè)動(dòng)物園景區(qū)，將分控平臺(tái)布置于景區(qū)的中心地帶。

依賴于園區(qū)內(nèi)無人駕駛車的數(shù)量以及分控平臺(tái)120上運(yùn)行服務(wù)的多少，分控平臺(tái)120可以集中部署在一臺(tái)服務(wù)器上，或者部署在多臺(tái)服務(wù)器上。

分控平臺(tái)120可以作為獨(dú)立管理系統(tǒng)由企業(yè)客戶(平臺(tái)服務(wù)提供商的直接客戶)進(jìn)行管理、運(yùn)行和維護(hù)，包括無人駕駛車隊(duì)的管理、監(jiān)控和調(diào)度，以及充電等配套設(shè)施和其他相應(yīng)資源的管理、運(yùn)行和維護(hù)。分控平臺(tái)120接受來自客戶端應(yīng)用的用車請求，通過調(diào)度算法“指派”無人駕駛車到達(dá)用戶所在位置接用戶上車。分控平臺(tái)120提供應(yīng)用程序接口(API)讓移動(dòng)端應(yīng)用能夠訪問園區(qū)地圖和無人駕駛車的位置信息等，同時(shí)提供服務(wù)接口給無人駕駛運(yùn)營管理總控平臺(tái)110，以便在總控平臺(tái)110上能夠匯總所有無人駕駛園區(qū)的信息。

分控平臺(tái)120可以接收無人駕駛車上的各類數(shù)據(jù)，例如各傳感器所獲取環(huán)境感知信息、車身狀態(tài)信息、無人駕駛系統(tǒng)狀態(tài)等。分控平臺(tái)120可以選擇是否對(duì)從無人駕駛車收集上來的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，并上傳到總控平臺(tái)110。

分控平臺(tái)120可以發(fā)送一些控制命令到相應(yīng)的無人駕駛車上，并被執(zhí)行。

在一個(gè)示例中，無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)還可以包括用于分控平臺(tái)管理員的終端應(yīng)用，運(yùn)營平臺(tái)的管理員可以使用終端應(yīng)用完成分控平臺(tái)基本信息的錄入，包括園區(qū)基本信息、地圖和站點(diǎn)規(guī)劃、車輛的錄入管理等，并隨時(shí)對(duì)所管理園區(qū)的車輛進(jìn)行監(jiān)控。

優(yōu)選地，各個(gè)分控平臺(tái)120之間獨(dú)立。每個(gè)園區(qū)的部署和運(yùn)營都相對(duì)獨(dú)立，各分控平臺(tái)120只需要管理運(yùn)營各自園區(qū)的無人駕駛車。然而由于各分控平臺(tái)120都與總控平臺(tái)110連接，在滿足安全性和隱私性的前提下，一個(gè)園區(qū)好的運(yùn)營管理經(jīng)驗(yàn)和實(shí)踐可以被應(yīng)用到別的園區(qū)。

總控平臺(tái)110負(fù)責(zé)通過分控平臺(tái)匯總所有無人駕駛園區(qū)的信息，對(duì)各個(gè)分控平臺(tái)進(jìn)行集中的管理和監(jiān)控。總控平臺(tái)110可以同時(shí)提供應(yīng)用程序接口(API)以便別的應(yīng)用或服務(wù)能夠查詢或顯示無人駕駛運(yùn)營管理系統(tǒng)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。總控平臺(tái)110可以由平臺(tái)服務(wù)提供商運(yùn)營管理。

優(yōu)選地，總控平臺(tái)110布置在公有云上。

總控平臺(tái)還提供第三方服務(wù)應(yīng)用接口API，用于供第三方增值服務(wù)的接入。

總控平臺(tái)110可以根據(jù)園區(qū)的不同、用戶的不同、用戶的選擇這些因素中的一個(gè)或任意組合，選擇并接入相應(yīng)的第三方增值服務(wù)。第三方增值服務(wù)的例子有VR應(yīng)用、車載視屏點(diǎn)播、語音服務(wù)、購物等。例如在風(fēng)景區(qū)，用戶把實(shí)時(shí)拍攝的視頻流，通過第三方服務(wù)接口給到某個(gè)例如視頻頻道，使得親朋好友能夠輕易地分享他/她的游覽樂趣。再例如，在房地產(chǎn)銷售園區(qū)，根據(jù)所到達(dá)的樓盤，來推送相關(guān)的樓盤介紹等等。

總控平臺(tái)110匯集各個(gè)分控平臺(tái)120的信息，得到大數(shù)據(jù)。總控平臺(tái)110可以利用大數(shù)據(jù)分析手段，從時(shí)間、地理、行業(yè)類別等各個(gè)角度對(duì)于數(shù)據(jù)進(jìn)行分析、挖掘。總控平臺(tái)110經(jīng)過分析、挖掘獲得的經(jīng)驗(yàn)、教訓(xùn)等可以視情況分享給各個(gè)分控平臺(tái)120，提高各個(gè)分控平臺(tái)120和管理和運(yùn)營水平。

另外，某個(gè)分控平臺(tái)120對(duì)本園區(qū)管理、運(yùn)營發(fā)現(xiàn)的問題，可以上報(bào)至總控平臺(tái)110，由總控平臺(tái)110進(jìn)行分析、給出解決辦法，總控平臺(tái)110可以將解決辦法提供給另一個(gè)分控平臺(tái)120，從而實(shí)現(xiàn)了各個(gè)分控平臺(tái)120的問題的協(xié)同解決。例如，在第一個(gè)分控平臺(tái)120發(fā)現(xiàn)了某無人駕駛車傳感器的問題，上報(bào)至總控平臺(tái)110，總控平臺(tái)110對(duì)該傳感器問題進(jìn)行了解決，同時(shí)對(duì)于其余分控平臺(tái)120所管理園區(qū)內(nèi)的其它無人駕駛車上的傳感器問題都給予了類似處理。

車載軟件模塊130安裝在各個(gè)無人駕駛車輛上，負(fù)責(zé)搜集無人駕駛車上的信息并上傳至分控平臺(tái)，同時(shí)接受分控平臺(tái)的服務(wù)請求(或控制命令)并完成相應(yīng)的操作。

例如，車載軟件模塊130可以定時(shí)向分控平臺(tái)發(fā)送無人駕駛車輛的狀態(tài)信息，以及提供車載傳感器信息的存儲(chǔ)和通訊接口。所述定時(shí)的時(shí)間間隔可以為秒級(jí)。車載傳感器的例子有激光雷達(dá)、車載攝像頭、超聲波雷達(dá)、GPS、IMU等。

優(yōu)選地，車載軟件模塊130負(fù)責(zé)收集車輛日志、傳感器感知的環(huán)境的信息，視頻流、激光等，這些數(shù)據(jù)的傳輸對(duì)網(wǎng)絡(luò)帶寬要求比較高，大部分?jǐn)?shù)據(jù)被存儲(chǔ)在車輛本地存儲(chǔ)上并在本地處理，有些數(shù)據(jù)被傳送到分控平臺(tái)120，供進(jìn)行大數(shù)據(jù)分析、歷史分析，數(shù)據(jù)可從分控平臺(tái)120進(jìn)一步傳送到總控平臺(tái)110，以來對(duì)不同園區(qū)之間進(jìn)行比較。

優(yōu)選地，無人駕駛車上的車載軟件模塊130與車輛本身的耦合度盡可能低，從而使整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)營管理不同廠家的無人駕駛車成為可能。

需要說明的是，有些軟件功能——例如，無人駕駛車輛的路徑規(guī)劃功能——可以在車載軟件模塊130上實(shí)現(xiàn)，也可以在分控平臺(tái)120上實(shí)現(xiàn)，或者由車載軟件模塊130和分控平臺(tái)120兩者之間協(xié)作實(shí)現(xiàn)。

終端應(yīng)用140運(yùn)行在能夠接入互聯(lián)網(wǎng)的手機(jī)、平板電腦和其它終端設(shè)備上。

終端應(yīng)用140幫助用戶提交用車請求、與無人駕駛車交互實(shí)現(xiàn)用戶的驗(yàn)證、并協(xié)助用戶進(jìn)行付費(fèi)。

優(yōu)選地，終端應(yīng)用140安裝于用戶的手持移動(dòng)終端，用戶能夠通過終端應(yīng)用140隨時(shí)了解預(yù)定車輛的就位情況、尋找定位車輛、和后臺(tái)管理人員交互解決問題、查詢以往的乘車記錄、以及進(jìn)行消費(fèi)管理。

優(yōu)選地，只有當(dāng)欲乘坐無人駕駛車的用戶經(jīng)由移動(dòng)終端通過無人駕駛車的認(rèn)證后，無人駕駛車才允許用戶上車。所述認(rèn)證例如通過用戶利用移動(dòng)終端掃描無人駕駛車上的二維碼來進(jìn)行。通過基于手機(jī)終端應(yīng)用驗(yàn)證上下車，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)限定乘客的實(shí)名制乘車，同時(shí)根據(jù)距離精準(zhǔn)自動(dòng)收費(fèi)，降低收費(fèi)的人力成本。

例如，無人駕駛車乘客通過終端應(yīng)用提交何時(shí)(現(xiàn)在或?qū)淼哪硞€(gè)時(shí)間點(diǎn))及何地使用無人駕駛車的請求(從預(yù)先設(shè)定的站點(diǎn)中選擇起始點(diǎn)和目標(biāo)地)。無人駕駛園區(qū)平臺(tái)(分控平臺(tái)120)會(huì)在預(yù)定的時(shí)間“調(diào)度”一輛無人駕駛車到達(dá)用戶指定的位置接用戶上車。用戶在約定時(shí)間可以在通過無人駕駛車的驗(yàn)證(比如說使用終端應(yīng)用140掃描車輛上的二維碼)后上車，并在乘用無人駕駛車后通過終端應(yīng)用和無人駕駛車的交互進(jìn)行下車確認(rèn)。

用戶還可以通過終端應(yīng)用140完成更多的設(shè)定和交互，比如：隨時(shí)了解預(yù)定車輛的就位情況、尋找定位車輛(比如beep或者閃燈)、和后臺(tái)管理人員交互解決問題、查詢以往的乘車記錄、消費(fèi)管理(比如購買景區(qū)門票送無人駕駛車體驗(yàn))等。移動(dòng)終端應(yīng)用也會(huì)顯示用戶的乘車記錄。

除了運(yùn)行于移動(dòng)終端例如智能手機(jī)、平板電腦等上外，終端應(yīng)用140也可以運(yùn)行在公共終端(比如車站的公共屏，小區(qū)公告牌)，以方便沒有手機(jī)或者未安裝應(yīng)用的乘客使用部分功能。

本發(fā)明實(shí)施例的無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)采用了分層式的結(jié)構(gòu)，各個(gè)分控平臺(tái)管理各個(gè)無人駕駛園區(qū)，提供API給終端應(yīng)用，以便終端應(yīng)用能夠請求用車、驗(yàn)證和支付，同時(shí)提供API給總控平臺(tái)，以便總控平臺(tái)能夠匯總所有無人駕駛園區(qū)的信息，分控平臺(tái)與車載軟件模塊之間進(jìn)行通訊和調(diào)度信息發(fā)送；總控平臺(tái)匯總所有無人駕駛園區(qū)的信息，進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析和挖掘，為各個(gè)分控平臺(tái)提供運(yùn)行支持。這種分層式結(jié)構(gòu)非常適合于多個(gè)封閉園區(qū)的無人駕駛車輛運(yùn)營管理，既保證各個(gè)無人駕駛園區(qū)的彼此間管理的獨(dú)立、信息的安全，同時(shí)又由總控平臺(tái)在總體上實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的匯總、分析，以及問題解決方案、管理優(yōu)化的共享。

本發(fā)明實(shí)施例的分層式無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)目前非常適合于多個(gè)封閉園區(qū)的無人駕駛車輛運(yùn)營管理的另一個(gè)原因在于：在特定封閉區(qū)域行駛的車輛一般都有速度限制，無人駕駛車也不例外，大多數(shù)的特定封閉區(qū)域都要求無人駕駛車輛的速度在每小時(shí)25公里以下；這種低速情況除了對(duì)無人駕駛車輛的傳感器選型有一定的影響外，從某種角度上說還允許無人駕駛車輛花稍微長一點(diǎn)的時(shí)間(與高速路上的車相比)來實(shí)時(shí)處理各傳感器感知的數(shù)據(jù)，這對(duì)于當(dāng)前傳感器數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)處理性能還沒有盡善盡美的情況是非常適合的。

本發(fā)明實(shí)施例的分層式無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)具有較好的擴(kuò)展性。如果把本發(fā)明實(shí)施例描述的分控平臺(tái)從管理一個(gè)特定封閉區(qū)域拓展成管理一個(gè)較大的地理區(qū)域，比如城市、省等，并處理好無人駕駛車輛穿越兩個(gè)不同地理區(qū)域時(shí)的分控平臺(tái)切換，該系統(tǒng)可以很容易地拓展成對(duì)廣義道路上高速無人駕駛車的運(yùn)營管理，(高速無人駕駛車內(nèi)感知、規(guī)劃與控制的算法由于速度的提高可能需要做相應(yīng)改動(dòng)，)。另外，本發(fā)明實(shí)施例的分層式無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)能夠容易地拓展到自動(dòng)駕駛車的管理方面，除了類似于到廣義路面無人駕駛車的拓展外，其它主要是人機(jī)交互方面的一些改動(dòng)。

所述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)可以運(yùn)行于多種模式，例如“打的”模式、園區(qū)“巡回”模式或“包車”模式。下面分別參照附圖對(duì)各種模式的運(yùn)行給予說明。

圖2示出了用戶在特定園區(qū)通過“打的”模式來使用無人駕駛車的情況下的無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)運(yùn)行過程示意圖。

需要說明的是，圖2中總體分為三行，第一行涉及用戶端的操作，第二行涉及分控平臺(tái)的操作，第三行涉及車輛的操作。

如圖2所示，在“打的”模式下，無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)如下運(yùn)行：

(1)用戶利用手持移動(dòng)終端的終端應(yīng)用預(yù)約上車地點(diǎn)、上車時(shí)間和目的地；

(2)分控平臺(tái)(圖2中示出為服務(wù)器)規(guī)劃路線并分配車輛；

(3)響應(yīng)于分控平臺(tái)的控制，被分配車輛按照分控平臺(tái)規(guī)劃的路線開往用戶預(yù)約的上車地點(diǎn)；

(4)用戶經(jīng)由手持移動(dòng)終端向車輛驗(yàn)明身份后，車輛開門允許用戶上車；

(5)車輛送達(dá)用戶；

(6)用戶下車；

(7)分控平臺(tái)(圖2中示出為服務(wù)器)響應(yīng)于用戶下車的信號(hào)計(jì)算費(fèi)用；

(8)經(jīng)由用戶的移動(dòng)終端應(yīng)用實(shí)現(xiàn)自動(dòng)扣費(fèi)。

圖3示出了用戶在特定園區(qū)通過“巡回”模式來使用無人駕駛車的情況下的無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)運(yùn)行過程示意圖。

在所述“巡回”模式下，所述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)如下運(yùn)行：

無人駕駛車按照預(yù)定的路線在特定區(qū)域內(nèi)循環(huán)往復(fù)地行駛，在行駛過程中無人駕駛車會(huì)識(shí)別設(shè)定的站點(diǎn)，并在設(shè)定的站點(diǎn)停靠并接用戶上車；用戶通過終端應(yīng)用查看無人駕駛車的狀態(tài)以及站點(diǎn)分布，用戶自行決定在哪個(gè)站點(diǎn)等待下一班無人駕駛車的到來并在上車后決定在哪個(gè)站點(diǎn)下車。

圖4示出了用戶在特定園區(qū)通過“包車”模式來使用無人駕駛車的情況下的無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)運(yùn)行過程示意圖。

在所述“包車”模式下，所述無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)如下運(yùn)行：

用戶通過終端應(yīng)用在服務(wù)站辦理租用手續(xù)；

分控平臺(tái)響應(yīng)于用戶終端應(yīng)用的請求分配車輛；

用戶設(shè)置用戶需求，例如，自由設(shè)定車輛目的地。

車輛按照用戶需求運(yùn)行；

響應(yīng)于用戶完成用車，車輛行駛回服務(wù)站；以及

分控平臺(tái)(圖4示出為服務(wù)器)更改車輛狀態(tài)和所處服務(wù)站。

本公開還提供了一種如上所述的無人駕駛車運(yùn)營系統(tǒng)中的總控平臺(tái)，布置在公有云上，具有存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令當(dāng)被處理器執(zhí)行時(shí)能夠操作來執(zhí)行下述方法：經(jīng)由各個(gè)分控平臺(tái)收集各個(gè)無人駕駛園區(qū)的信息，其中一個(gè)分控平臺(tái)對(duì)應(yīng)于一個(gè)無人駕駛園區(qū)；以及對(duì)各個(gè)分控平臺(tái)進(jìn)行集中的管理與監(jiān)控。

本公開還提供了如上所述的無人駕駛車輛運(yùn)營管理系統(tǒng)中的分控平臺(tái)，與一個(gè)無人駕駛園區(qū)對(duì)應(yīng)，能夠與總控平臺(tái)、車載軟件模塊和用戶終端應(yīng)用通信，具有存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令當(dāng)被處理器執(zhí)行時(shí)能夠操作來執(zhí)行下述方法：負(fù)責(zé)所對(duì)應(yīng)的無人駕駛園區(qū)內(nèi)的無人駕駛車隊(duì)的管理、監(jiān)控和調(diào)度；提供應(yīng)用程序接口API讓客戶端應(yīng)用能夠訪問園區(qū)地圖和無人駕駛車的狀態(tài)信息；提供服務(wù)接口給總控平臺(tái)，以便在總控平臺(tái)上能夠匯總所有無人駕駛園區(qū)的信息。

本公開還提供了一種如上所述無人駕駛車運(yùn)營系統(tǒng)中的車載計(jì)算裝置，車載軟件模塊安裝在各個(gè)無人駕駛車輛上，負(fù)責(zé)車輛和分控平臺(tái)之間的通訊。

本公開還提供了一種如上所述的無人駕駛車運(yùn)營系統(tǒng)中的用戶終端應(yīng)用關(guān)聯(lián)的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令被計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)，能夠操作來執(zhí)行所述用戶終端應(yīng)用，其中用戶終端應(yīng)用提交用車請求、與無人駕駛車交互實(shí)現(xiàn)用戶的驗(yàn)證、并協(xié)助用戶進(jìn)行付費(fèi)。

以上已經(jīng)描述了本發(fā)明的各實(shí)施例，上述說明是示例性的，并非窮盡性的，并且也不限于所披露的各實(shí)施例。在不偏離所說明的各實(shí)施例的范圍和精神的情況下，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說許多修改和變更都是顯而易見的。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。