背景技術(shù)：

1、諸如自主運(yùn)載工具等的自主機(jī)器人系統(tǒng)依賴于傳感器的套件來(lái)檢測(cè)實(shí)時(shí)操作環(huán)境中的靜態(tài)或動(dòng)態(tài)對(duì)象。對(duì)象的檢測(cè)通常由自主機(jī)器人系統(tǒng)的感知子系統(tǒng)進(jìn)行，該感知子系統(tǒng)包括用于實(shí)時(shí)處理大量二維(2d)和/或三維(3d)傳感器數(shù)據(jù)并對(duì)操作環(huán)境中的檢測(cè)到的對(duì)象進(jìn)行分類和定位的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)主干。自主機(jī)器人系統(tǒng)的規(guī)劃系統(tǒng)將感知子系統(tǒng)的輸出用于規(guī)劃通過操作環(huán)境的路線。由于要實(shí)時(shí)處理大量傳感器數(shù)據(jù)，因此現(xiàn)有的分布式計(jì)算架構(gòu)不能滿足諸如自主運(yùn)載工具等的某些自主機(jī)器人系統(tǒng)所需要的期望性能和安全要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

技術(shù)特征：

1.一種方法，包括，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括從所述soc的存儲(chǔ)器訪問啟動(dòng)代碼，其中，基于所述啟動(dòng)代碼來(lái)初始化針對(duì)所述soc的所述引導(dǎo)處理。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述soc的所述存儲(chǔ)器包括只讀存儲(chǔ)器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，還包括在所述引導(dǎo)處理期間：

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述引導(dǎo)處理是基于引導(dǎo)映像，所述方法還包括在所述引導(dǎo)處理期間加載和認(rèn)證所述引導(dǎo)映像。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述計(jì)算資源包括中央處理單元、高速緩存、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器和輸入/輸出裝置中的至少一個(gè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述計(jì)算資源是物理計(jì)算資源。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法，還包括在所述引導(dǎo)處理期間訓(xùn)練所述計(jì)算資源。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的方法，還包括在所述引導(dǎo)處理期間初始化隔離執(zhí)行環(huán)境管理器，其中，所述隔離執(zhí)行環(huán)境管理器使用所述soc實(shí)例化隔離執(zhí)行環(huán)境。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的方法，還包括在所述引導(dǎo)處理期間并且在與所述soc集合中的所述至少一個(gè)附加soc共享對(duì)所述計(jì)算資源的訪問之后，引導(dǎo)內(nèi)核。

11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述節(jié)點(diǎn)配置與所述soc集合的操作者相關(guān)聯(lián)。

12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的方法，還包括在所述引導(dǎo)處理期間，從所述soc的存儲(chǔ)器獲得所述節(jié)點(diǎn)配置。

13.根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的方法，還包括在所述引導(dǎo)處理期間從所述soc集合的存儲(chǔ)器獲得所述節(jié)點(diǎn)配置，其中，所述soc集合的所述存儲(chǔ)器耦合到所述soc集合并且與所述soc集合通信。

14.根據(jù)權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述soc和所述soc集合中的所述至少一個(gè)附加soc基于共享對(duì)所述計(jì)算資源的訪問而在多處理模式中操作。

15.根據(jù)權(quán)利要求1至14中任一項(xiàng)所述的方法，還包括基于所述引導(dǎo)處理的執(zhí)行向所述soc分配功能。

16.根據(jù)權(quán)利要求1至14中任一項(xiàng)所述的方法，還包括：

17.根據(jù)權(quán)利要求1至16中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述soc集合中的第二soc不與所述節(jié)點(diǎn)相對(duì)應(yīng)，其中，基于所述soc集合中的所述第二soc不與所述節(jié)點(diǎn)相對(duì)應(yīng)，不與所述soc集合中的所述第二soc共享對(duì)所述計(jì)算資源的訪問。

18.根據(jù)權(quán)利要求1至17中任一項(xiàng)所述的方法，還包括基于初始化所述引導(dǎo)處理來(lái)引導(dǎo)所述soc。

19.一種系統(tǒng)，包括，

20.至少一個(gè)非暫態(tài)存儲(chǔ)介質(zhì)，其存儲(chǔ)有指令，所述指令在由包括處理器的計(jì)算系統(tǒng)執(zhí)行時(shí)使得所述計(jì)算系統(tǒng)：

技術(shù)總結(jié)
提供了用于在SoC之間共享對(duì)資源的訪問的方法，該方法可以包括：初始化針對(duì)SoC集合中的SoC的引導(dǎo)處理，在所述引導(dǎo)處理期間初始化所述SoC的計(jì)算資源，所述計(jì)算資源包括輸入/輸出功能性、處理單元和存儲(chǔ)器中的至少一個(gè)，在所述引導(dǎo)處理期間識(shí)別針對(duì)SoC的節(jié)點(diǎn)配置，所述節(jié)點(diǎn)配置定義節(jié)點(diǎn)，其中，所述節(jié)點(diǎn)配置指示所述SoC和所述SoC集合中的至少一個(gè)附加SoC與所述節(jié)點(diǎn)相對(duì)應(yīng)，以及在所述引導(dǎo)處理期間與所述SoC集合中的所述至少一個(gè)附加SoC共享對(duì)所述計(jì)算資源的訪問。還提供了系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

技術(shù)研發(fā)人員：G·比內(nèi)特,S·德瓦,T·王
受保護(hù)的技術(shù)使用者：動(dòng)態(tài)AD有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/3/10